零開口四通滑閥分析.ppt

上傳人:za****8 文檔編號:14560809 上傳時間:2020-07-24 格式:PPT 頁數(shù):62 大?。?.63MB
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1、1,上一次課知識點回顧,Hydraulic systems in isolation serve no purpose. AMESim manual,2,1.1.1 液壓控制閥結(jié)構(gòu)及分類,常見的液壓伺服控制元件有: 圓柱滑閥、噴嘴擋板閥和射流管閥等及其組合。,圓柱滑閥,3,一、圓柱滑閥,閥芯,閥體(閥套),凸肩,沉割槽,棱邊,閥芯孔,閥芯與閥體,land,棱邊,滑閥典型結(jié)構(gòu)原理圖,沉割槽,通油槽,4,一、圓柱滑閥的分類,兩凸肩四邊滑閥【四通閥】,三凸肩四邊滑閥【四通閥】,四凸肩四邊滑閥【四通閥】,雙邊滑閥【三通閥】,帶固定節(jié)流孔的單邊滑閥【二通閥】,5,不同開口形式的流量特性曲線,零開口(零遮

2、蓋或零重疊) 具有線性特性,應(yīng)用廣泛,但加工制造困難。,零開口,ZERO LIP,零重疊,6,不同開口形式的流量特性曲線,正開口,UNDER LIP,負(fù)重疊,正開口(負(fù)遮蓋或負(fù)重疊) 零位壓力靈敏度低,泄露量大,功率損耗大; 正開口范圍內(nèi),增益大。,7,不同開口形式的流量特性曲線,負(fù)開口,正重疊,負(fù)開口(正遮蓋或正重疊) 有死區(qū)特性,將影響控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差,應(yīng)用較少。 但密封性好,在比例控制系統(tǒng)中有應(yīng)用。,8,2.1.2 液壓控制閥定義、作用,定義: 液壓控制閥是將輸入量為機械量(位移或轉(zhuǎn)角),轉(zhuǎn)換為液壓信號的的輸出量(流量、壓力),并進(jìn)行功率放大的元件。 作用: 1)機液信號轉(zhuǎn)換; 2)控

3、制作用; 3)功率放大。,9,1.1.3 液壓控制閥的一般分析,一般分析: 關(guān)注靜特性(即閥的壓力流量特性),指閥在穩(wěn)態(tài)時的負(fù)載控制壓力、負(fù)載控制流量和閥位移三者間的關(guān)系。 靜特性表示閥的工作能力和性能,對液壓控制系統(tǒng)的靜動態(tài)特性具有影響。 描述方法: 1)方程; 2)特性曲線; 3)特性參數(shù)。,10,1.2 四通滑閥一般分析,靜態(tài)特性理論分析的流程:,1)分析工作原理,明確各變量間關(guān)系;,2)列寫各元件的動態(tài)特性方程;,3)根據(jù)因果關(guān)系,推導(dǎo)系統(tǒng)特性方程;,4)繪制特性曲線,分析靜態(tài)特性;,5)工作點線性化,求取閥系數(shù);,11,1.2 四通滑閥一般分析,四通滑閥控制對稱液壓缸示意圖,12,1

4、.2 四通滑閥一般分析,三凸肩 四通 四邊 零開口 圓柱滑閥,13,假設(shè)條件:,1、理想滑閥 #各節(jié)流邊為絕對銳邊,無徑向間隙,無泄漏; #各節(jié)流口的流量系數(shù)相等, ; #各節(jié)流口流動為紊流(重要); #忽略閥腔內(nèi)的壓力損失; 2、理想流體 #流體不可壓縮,流體密度均一; 3、理想的恒壓源 #供油壓力為常數(shù),回油壓力為零;,為什么沒提及教材中的節(jié)流口的匹配對稱條件?,14,1.2 四通滑閥一般分析,四通滑閥及等效液壓橋路,15,1.2 四通滑閥一般分析,匹配: 對稱:,16,1.2 四通滑閥一般分析,匹配對稱條件得到的結(jié)論:,對于匹配對稱條件的四通閥:,17,1.2 四通滑閥一般分析,匹配對稱

5、四通閥的壓力-流量方程:,匹配對稱四通閥的供油流量方程:,18,1.3 零開口四通滑閥分析,1、零開口特點 #零遮蓋;,19,1.3 零開口四通滑閥分析,零開口四通滑閥及等效液壓橋路,一、零開口四通滑閥的穩(wěn)態(tài)特性方程,20,1.2 四通滑閥一般分析,21,1.3 零開口四通滑閥分析,教材14頁中提及“如果節(jié)流窗口為矩形”,意味著什么?,其他開口形式(如圓形、開三角槽等)如何?,22,滑閥的面積梯度及部分開口,可全周開口、 開方孔 、開圓孔,(a)通油槽為整周開槽 (b)通油槽為方孔 (c)通油槽為圓孔。,23,x0時,x0時,1.3 零開口四通滑閥分析,24,1.3 零開口四通滑閥分析,零開口

6、四通滑閥的流量壓力特性方程 :,至此,我們掌握了滑閥理論分析的推導(dǎo)方法,獲得了描述一個具體結(jié)構(gòu)閥的特性方程。,如果有多個零開口四通閥,他們之間是否存在物理本質(zhì)的聯(lián)系?能夠給出一個普適化描述呢?,無因次分析法,(1-31),25,1.3 零開口四通滑閥分析,零開口四通滑閥穩(wěn)態(tài)特性方程的無因次形式 :,(1-33),(1-34),26,零開口四通滑閥壓力-流量曲線,曲線是非線性的 !,僅僅是曲線么?,27,#線性控制系統(tǒng)的動態(tài)特性分析,支配方程(偏微分方程),預(yù)定工作點線性化,環(huán)節(jié),方框圖,傳遞函數(shù),時域響應(yīng)特性,頻域特性,28,將流量方程(1-31)式在某一工作點(QL0、xv0、pL0)附近進(jìn)

7、行泰勒級數(shù)展開,可得在此工作點處的線性化后的流量方程:,(1-27),Kq流量增益,或流量放大系數(shù),表示負(fù)載壓力pL不變時, 當(dāng)閥芯位移xv,有微小增量時所引起的流量增量;,Kc壓力流量系數(shù),表示閥芯位移不變時負(fù)載壓力增量與 負(fù)載流量增量之間的關(guān)系,也稱閥剛度。,1.3 零開口四通滑閥分析,二、流量方程線性化,29,(1-35),(1-37),(1-36),1.3 零開口四通滑閥分析,說明: 1)線性化方程后的方程為增量方程(重要概念); 2)線性化方程的形式與預(yù)位工作點有關(guān); 3)線性化方法的小鄰域近似與全域模型誤差。,二、流量方程線性化,30,1.3 零開口四通滑閥分析,二、流量方程線性化

8、,31,零開口四通滑閥壓力-流量曲線,32,1.3 零開口四通滑閥分析,二、零開口四通滑閥的閥系數(shù),#引入零位閥系數(shù)的理由:,33,(1-38),(1-40),(1-39),1.3 零開口四通滑閥分析,二、零開口四通滑閥的閥系數(shù),根據(jù)閥系數(shù)的數(shù)學(xué)表達(dá)式,考慮到零位條件,可得零位閥系數(shù)為,說明: 1)上述閥系數(shù)是理想的條件的理論分析結(jié)果; 2) 計算較準(zhǔn)確,但 、 與實際差別較大 3)零位閥系數(shù)可實際測得,也可通過近似計算得到。,34,零開口四通滑閥壓力-流量曲線的內(nèi)在玄機,1 線性工作區(qū),2 閥系數(shù),3 動態(tài)特性,延伸,35,伺服閥樣本中的閥壓力-流量曲線,MOOG D765,36,液壓元件在

9、工作過程中將受到各種形式的作用力,主要有慣性力、粘性力、彈性力、重力、摩擦力、負(fù)載力,以及液壓力和液動力等,即,如何分析和計算液壓力、液動力?,1.7 滑閥的驅(qū)動力,37,一、液壓力 在液壓元件中,由液體重力而產(chǎn)生的液體壓力差相對于液壓力而言極小,故而可以忽略,在計算時認(rèn)為在同一容腔內(nèi)的液體壓力相同。,1.7 滑閥的驅(qū)動力,作用在容腔周圍壁面上的液壓力大小為,(1),38,二、液動力,2.4 液壓元件的受力,問題2:液動力組成?,問題1:液動力是如何產(chǎn)生的?,39,二、液動力,2.4 液壓元件的受力,理論基礎(chǔ):流體力學(xué)中的歐拉動量定律,作用在液體控制體V上的外力主要包含兩部分:,一項是由于液體

10、在不同位置上具有不同速度所引起的力,稱為穩(wěn)態(tài)液動力;,一項是使控制體內(nèi)的液體加速或減速所需的力,稱為瞬態(tài)液動力。,40,二、液動力,以液壓閥為例,在閥口出流過程中,由于閥芯的作用,使液流速度的大小或方向發(fā)生變化,因而產(chǎn)生液流對閥芯的作用力,統(tǒng)稱為作用于閥芯上的液動力。,pS,T,A,B,1,2,4,p1,3,p2,QL,QL,41,二、液動力,2.4 液壓元件的受力,閥口開度一定,pS,T,A,B,1,2,4,p1,3,p2,QL,QL,穩(wěn)態(tài)液動力,42,二、液動力,2.4 液壓元件的受力,閥口開度變化,pS,T,A,B,1,2,4,p1,3,p2,QL,QL,瞬態(tài)液動力,43,二、液動力,2

11、.4 液壓元件的受力,1. 作用在滑閥上的液動力,2.13 二凸肩滑閥液動力,44,1. 作用在滑閥上的液動力,(1)穩(wěn)態(tài)液動力計算,控制體,2.13 二凸肩滑閥液動力,固定開度,45,1. 作用在滑閥上的液動力,(1)穩(wěn)態(tài)液動力計算,徑向液動力趨向于把閥芯推向側(cè)面,使之與閥孔壁相貼,從而引起附加摩擦力,影響閥芯正常工作,但通過軸對稱布置節(jié)流窗口可使其互相抵消,故徑向液動力實際上可取,(5),46,1. 作用在滑閥上的液動力,(1)穩(wěn)態(tài)液動力計算,問題:軸向液動力可抵消么?,回答:軸向液動力不能抵消!,(4),47,1. 作用在滑閥上的液動力,軸向液動力計算公式:,式中,入口和出口斷面平均流速

12、;,入口和出口的液體入流和出流的射流角;,(6),48,1. 作用在滑閥上的液動力,軸向液動力計算公式:,問題:式中負(fù)號表明與規(guī)定方向相反,但 的物理意義是什么,其對滑閥工作性能 有何影響呢?,49,二、液動力,1. 作用在滑閥上的液動力,2.13 二凸肩滑閥液動力,軸向液動力計算公式:,(11),50,2)性質(zhì):當(dāng)閥口壓力降為常數(shù)時,穩(wěn)態(tài)液動力的大小 與閥芯位移成正比,它的作用與滑閥的復(fù)位 (或?qū)χ校椈傻淖饔猛耆嗨疲仕且?種由液體流動引起的、剛度為 的彈性力。,1. 作用在滑閥上的液動力,進(jìn)一步分析,可得出如下結(jié)論(重點):,1)方向:式中負(fù)號表示穩(wěn)態(tài)液動力始終指向閥口關(guān)閉 的方向,

13、這是利于滑閥穩(wěn)定工作的。,對應(yīng)問題:式中負(fù)號表明與規(guī)定方向相反,其物理意義是什么,其對滑 閥工作性能有何影響呢?,51,1. 作用在滑閥上的液動力,(1)穩(wěn)態(tài)液動力計算,討論:,1*)穩(wěn)態(tài)液動力并非單調(diào)函數(shù)。在很多其他更為一般的場合,閥口壓力降在閥口開度很小時,隨閥口開度的增加而迅速減小至接近于某個定值,此時液動力隨閥芯開口量的變化關(guān)系曲線將出現(xiàn)一個極大值,故而上述推導(dǎo)的計算公式僅適用于穩(wěn)態(tài)液動力達(dá)到最大值之前。,52,3#)延伸:穩(wěn)態(tài)液動力方程在控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模時,應(yīng)對其取增量方程,而后進(jìn)行拉氏變換,需要注意的是其方程包含兩項,即,1. 作用在滑閥上的液動力,(1)穩(wěn)態(tài)液動力計算,討論:,2

14、* )在實際應(yīng)用的滑閥中,往往有幾個節(jié)流口同時工作。此時,閥芯上所受的穩(wěn)態(tài)液動力應(yīng)該是各個節(jié)流口處液動力的總和。,53,1. 作用在滑閥上的液動力,(2)瞬態(tài)液動力計算,控制體,2.13 二凸肩滑閥液動力,開度變化,54,分析:瞬態(tài)液動力與閥芯的運動速度和壓力變化成正比。式中第二項的閥口開度 很小,且壓力變化率很小,而且很少有直接證據(jù)可以證明壓力變化率這一項對閥的動態(tài)特性有什么顯著的影響,因此在分析中往往把它忽略。,1. 作用在滑閥上的液動力,(2)瞬態(tài)液動力計算,(14),55,1)瞬態(tài)液動力性質(zhì):由上式可以看出,當(dāng)液流由閥腔經(jīng)節(jié)流窗口流出時,此時的瞬態(tài)液動力與閥芯速度具有相反的符號,即說明

15、瞬態(tài)液動力是對閥芯起其阻尼作用的,這說明瞬態(tài)液動力是阻尼力。,1. 作用在滑閥上的液動力,(2)瞬態(tài)液動力計算,結(jié)論(重點):,(15),56,2.13 二凸肩滑閥液動力,1. 作用在滑閥上的液動力,(2)瞬態(tài)液動力計算,57,2)瞬態(tài)液動力的方向要視閥腔、液流流動方向而定。,1. 作用在滑閥上的液動力,(2)瞬態(tài)液動力計算,討論(重點):,3)瞬態(tài)液動力影響閥的工作穩(wěn)定性:正阻尼、負(fù)阻尼作用與穩(wěn)定性關(guān)系 。,4)正負(fù)阻尼長度,58,1. 作用在滑閥上的液動力,(2)瞬態(tài)液動力計算,正阻尼長度,負(fù)阻尼長度,59,1. 作用在滑閥上的液動力,(2)瞬態(tài)液動力計算,討論:,1)針對具體結(jié)構(gòu)的閥,液

16、壓控制閥是由幾個串、并聯(lián)組合的控制窗口組成的,此時閥芯上作用的總瞬態(tài)液動力應(yīng)把各段閥腔對閥芯的這個作用力疊加起來,此時可借用正、負(fù)阻尼長度的概念進(jìn)行定性分析。為使瞬態(tài)液動力對閥芯其穩(wěn)定作用,在帶多段閥腔的液壓閥中,對于等斷面的閥腔必須保證:,60,1. 作用在滑閥上的液動力,(2)瞬態(tài)液動力計算,討論:,2)閥芯所受的各種作用力中,瞬態(tài)液動力的數(shù)值所占比例不大,在一般液壓控制閥中通常忽略不計。 但在分析計算動態(tài)響應(yīng)較高的閥,如伺服閥或高響應(yīng)比例閥,才予以考慮瞬態(tài)液動力的影響。,61,2. 零開口滑閥上的液動力分析,1)穩(wěn)態(tài)液動力,2)瞬態(tài)液動力,62,小 結(jié),A 穩(wěn)態(tài)液動力 知識點:產(chǎn)生及組成,液動力計算 重 點:計算公式,液動力方向及性質(zhì) B 瞬態(tài)液動力 知識點:計算方法,阻尼長度 重 點:液動力的方向及性質(zhì),定性判斷穩(wěn)定性的準(zhǔn)則,分析對象:滑閥,

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