機械手(工業(yè)機器人)設計原理與運用.ppt

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1、機械手設計原理與運用,Zhong changwei,技術完美人生,,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 2 of 14,,Main point,大綱：,,一,三,二,自動化簡介,機械子系統,機械手運動方式,四,電氣子系統,五,外圍技術,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 3 of 14,,FA Introduction,自動化簡介：,,1,3,2,概述,應用場所,機械用途,4,依賴技術,5,衍生產品,Placeholder-presentation title

2、 | 6 April, 2006,Page 4 of 14,,FA Introduction,自動化簡介：概述,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 5 of 14,,FA Introduction,自動化簡介：機械手的用途,案例應用一,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 6 of 14,,FA Introduction,自動化簡介：機械手的用途,案例應用二,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page

3、7 of 14,,FA Introduction,自動化簡介：應用場所,機械手應用場所： 自動裝配、貼標簽、圖像系統檢查、超聲波檢查、電子測試、傳感/測量、光學/激光、計量、循環(huán)測試、分類、取樣、數據采集和處理、托盤搬運、提升機、堆碼機、托盤碼垛機、裝卸、檢索工作臺、儲取系統、鉚接、切割、鉆孔、焊接、模鍛、成形纏繞、折彎、裝配、螺旋驅動、分配、粘結、密封、擠壓灌裝、原料供給、軟焊焊接、油漆、噴灑、噴砂、研磨、仿真、包裝、條形碼讀卡、擠壓、牽引、沖模結合等等。,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 8 of 14,,FA Int

4、roduction,自動化簡介：依賴技術,智能控制器： 1伺服等各類電機控制方法和技術 2基于各種嵌入式芯片的控制平臺 3溫度控制策略，空間控制策略、時間控制策略、負載控制策略等 4 控制系統的人機界面研究。 機械關節(jié)研究： 1通用伺服電機關節(jié) 2通用氣動關節(jié) 3關節(jié)位置傳感器 觸覺傳感器研究： 1面向人類使用的觸覺傳感系統 2面向機械手使用的負載觸覺傳感系統 機器人視覺研究： 1面向人類使用的觸覺傳感系統 2面向機械手使用的負載觸覺傳感系統,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 9 of 14,,FA I

5、ntroduction,自動化簡介：衍生產品,橫向機械手,萬向機械手,機械人,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 10 of 14,,Machine type,機械運動方式：,,1,4,2,多軸模塊化的種類,夾持方式介紹,平面部件的布局方式,3,門類系統的布局介紹,5,機械手組成,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 11 of 14,,Machine type,機械運動方式：多軸模塊化,Placeholder-presentation title | 6 Ap

6、ril, 2006,Page 12 of 14,,Machine type,機械運動方式：平面部件的布局方式,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 13 of 14,,Machine type,機械運動方式：門類系統的布局介紹（詳細）,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 14 of 14,,Machine type,機械運動方式：夾持方法介紹,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 15 of 14

7、,,Machine type,機械運動方式：機械手組成,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 16 of 14,,Actualize,機械子系統：,,1,3,2,直線運動體,齒輪運動體,同步運動體,4,伸縮運動體,5,動態(tài)提升執(zhí)行器,6,電纜走線方式,7,到位感應,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 17 of 14,,Backdrop,機械子系統：機械結構種類,機械手的機械結構種類： 直線運動方式 同步運動方式 齒輪運動方式 伸縮運動運動方式 動態(tài)提升運動方式

8、,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 18 of 14,,Backdrop,機械子系統：直線運動體,直線運動體的大致結構：,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 19 of 14,,Backdrop,機械子系統：直線運動體,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 20 of 14,,Backdrop,機械子系統：直線運動體,Placeholder-presentation title | 6 Apr

9、il, 2006,Page 21 of 14,,Backdrop,機械子系統：直線運動體,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 22 of 14,,Backdrop,機械子系統：直線運動體,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 23 of 14,,Backdrop,機械子系統：同步運動方式,同步運動體的大致結構：,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 24 of 14,,Backdrop,機械子系統

10、：同步運動方式,同步運動體的傳動原理：,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 25 of 14,,Backdrop,機械子系統：齒輪運動方式,齒輪運動體的大致結構：,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 26 of 14,,Backdrop,機械子系統：齒輪運動方式,齒輪運動體的傳動原理：,,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 27 of 14,,Backdrop,機械子系統：伸縮運動方式,Pla

11、ceholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 28 of 14,,Backdrop,機械子系統：伸縮運動方式,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 29 of 14,,Backdrop,機械子系統：動態(tài)提升運動方式,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 30 of 14,,Backdrop,機械子系統：電纜的走線方法,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,P

12、age 31 of 14,,Backdrop,機械子系統：電纜的走線長度,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 32 of 14,,Backdrop,機械子系統：到位感應種類,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 33 of 14,,Backdrop,機械子系統：到位感應方式,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 34 of 14,,Backdrop,機械子系統：到位感應方式,Placeholder

13、-presentation title | 6 April, 2006,Page 35 of 14,,Electric,電氣子系統：,,1,3,2,動力執(zhí)行系統,PC邏輯方法,控制方法,4,PLC邏輯控制,5,運動控制,6,軟件系統,7,網絡鏈接,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 36 of 14,,Electric,電氣子系統：動力執(zhí)行系統,動力執(zhí)行模塊類型： AC交流馬達（三相及單項） DC直流馬達（無刷及帶刷） 步進電機（驅動器） 直流伺服電機（驅動器、帶反饋） 交流伺服電機（驅動器、帶反饋） 氣動馬達 液壓驅動系統,

14、Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 37 of 14,,Electric,電氣子系統：步進原理,單步脈沖步進方式,單步脈寬步進方式,0,45,90,135,180,225,270,315,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 38 of 14,,Electric,電氣子系統：伺服原理,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 39 of 14,,Electric,電氣子系統：控制模式,各種控制模式：

15、PC控制模式 PLC控制模式 運動控制模式 PDA控制模式,,,,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 40 of 14,,Electric,電氣子系統：PC邏輯控制方法,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 41 of 14,,Electric,電氣子系統：PLC邏輯控制方法,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 42 of 14,,Electric,電氣子系統：運動板卡控制方法,Placehol

16、der-presentation title | 6 April, 2006,Page 43 of 14,,Electric,電氣子系統：軟件控制系統,軟件系統具備以下功能： 點對點控制模式（測試） 數控編程模式 位置、速度、插補及電子尺模式 軌跡制圖模式 模擬仿真模式 外圍控制模式 網絡鏈接模式,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 44 of 14,,Electric,電氣子系統：網絡鏈接,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 45 of 14,,Relati

17、ng,外圍技術：,,1,3,2,HMI視屏鏈接,智能（PDA）控制器,CAN總線網絡組建,4,集成傳感信息共享,5,品牌介紹,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 46 of 14,,Relating,外圍技術： HMI視屏鏈接,HMI觸摸控制功能： 減少按鍵數量及作業(yè)菜單順序化 智能化減少人為錯誤 單模塊與多系統鏈接 圖形化控制 動態(tài)仿真 快速編程 綁定網絡鏈接,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 47 of 14,,Relating,外圍技術： CAN總線網

18、絡組建,CAN總線網絡控制功能： 雙線制網絡鏈接 制定數據對話機制，功能多樣化 可建立自動監(jiān)控報警機制 實時數據共享 與網絡建立生產統計分析 快速插拔鏈接 跨距離數據傳輸,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 48 of 14,,Relating,外圍技術： 智能（PDA）控制器,智能控制器功能： 嵌入式設計方案 桌面菜單化作業(yè)方式 輕便快捷作業(yè) 動作現場設定模擬 實時數據共享 與網絡建立綁定 快速插拔鏈接 跨距離數據傳輸,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 49 of 14,,Relating,外圍技術： 綜合傳感信息共享,集成化綜合 傳感系統,聽覺,視覺,觸覺,嗅覺,溫度,濕度,陀螺,,,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 50 of 14,,Relating,外圍技術： 品牌介紹,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 51 of 14,THANKS！,