《機械手操作及編程.doc》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《機械手操作及編程.doc（53頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。
1、3、編程3 程序編輯3.1命令說明開機正常后進入歸原點畫頁沒有任何警報，按鍵歸原點，歸原點正常后進入下面畫頁按鍵返回至如下按鍵按“教導”鍵進入編輯畫頁。3.1.1編輯器說明刪除一行程序創(chuàng)建一個新程序剪下一行程序復制一行程序貼上復制一行程序或剪下一行程序。光標移到下一行換到下一頁換到最下一頁 換到最上一頁光標移到上一行換到上一頁把程序內(nèi)容顯示擴大編輯各功能鍵說明3.1.2教導指令1）直線（軸直線運動操作）按鍵進入各軸直線運動操作。軸操作有兩種方式，第一、直接通過數(shù)字鍵盤輸入各軸位置；第二、通過右邊各軸寸動鍵操作到所需位置，按左邊“MX”等一個鍵把當前位置設到對畫框內(nèi)。如果要全部設入，按鍵。當通過
2、數(shù)字鍵盤輸入各軸位置時，一定要注意所設定值是否安全。2） 速度按鍵進入速度設定。3） 計時按鍵進入延時功能設定。4）一般I/O按鍵進入側姿回正等選擇。5） 成型I/O按鍵進入成型相關條件設定。 6） 治具I/O按鍵進入治具相關功能設定。7） 周邊I/O按鍵進入周邊相關功能設定。 8） 回圈按鍵進入循環(huán)功能設定。9） 跳躍按鍵進入跳轉功能設定。 10) 停止按鍵進入程序完成設定。11） 宏按鍵進入調(diào)用已經(jīng)編好的子程序。編號為099共100個。12）堆疊按鍵進入裝箱取物功能設定。編號為03共4個。13）運算按鍵進入相關功能設定。此功能在高階編程內(nèi)做詳細說明。為變數(shù)。3.1.3編輯新程序1）程序保存
3、歸完原點后進入如下操作頁面點擊按鈕，屏幕下方顯示如下菜單單擊，進入教導畫面點擊檔案按鈕進入如下畫面在此頁點擊按鈕，切換到如下畫面點擊模具編號空白框，彈出輸入鍵盤如下輸入模具編號，點擊，再點擊保存按鈕。在此畫面中可以根據(jù)模具產(chǎn)品功能需要，編輯各式程序。下面進入正式教導階段：2） 速度按鍵進入如下畫面點擊空白框，彈出輸入鍵盤，輸入速度值，點擊，輸入完畢，返回以上畫面，點擊，進入如下畫面此速度為在下一速度設定前直線運動時各軸的運動速度，如果以下程序中沒有再設定其它速度，整個程序中軸運動都以此速度運行。2）軸操作到待機位置按鍵進入各軸直線運動操作，如下圖所示。此頁的按鈕如等可以移動相應的軸，在編程時無
4、須進入手動操作畫面，通過這些按鈕就可以很方便的將相應的軸移動到目標位置，配合中的“Mx”等相應按鈕將相應軸的當前坐標設入坐標框中，如須將當前坐標全部設入，請按或者直接輸入各軸坐標，如果需要某一個軸移動或者一個以上軸移動時，不需要移動的軸的坐標設為空白，例如移動Mz，Sz軸到坐標零位置，其它軸不動，在和中輸入坐標0，其它的為空白。按鍵，命令添加到編輯欄中，畫面顯示如下。將Mx軸移動到-300mm，Sx移動到85mm，按照上面操作將坐標輸入坐標框中，注意：負數(shù)輸入是先將數(shù)值輸入，然后按減號鍵將負號輸入，點擊即可。畫面顯示如下：4）一般IO主臂回正按鍵進入如下畫面，根據(jù)需要選擇不同選項，如：主臂旋轉
5、氣缸1，選中OFF(即回正)，在中選中“檢知”，如果選中“不檢知”則不檢測是否回正到位，就進行下一步動作。按鍵將命令添加到編輯欄，畫頁顯示如下。5）等候開模按鍵進入設定等候開模信號。按鍵進入下面畫頁。6）操作Z軸下行到模內(nèi)按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下面畫頁。7）操作X軸到取產(chǎn)品位置按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下面畫頁。8）治具開始吸產(chǎn)品按鍵進入治具功能設定，選擇相應選項，如當前頁沒有顯示，請按或按鈕進行翻頁查找；點擊或分別為所選功能為ON或OFF；選中中的“檢知”，表示如果沒有夾到或者沒有吸到產(chǎn)品或者檢知信號失落都會有相應的報警，機械手會立即暫停，待安全門開合一次后機械手才會繼續(xù)
6、運行完剩余的程序步驟；中的延遲時間為報警延遲時間即在有夾或吸動作在所設時間之后如果沒有檢測到相應的檢知信號，就會報警。例如選擇主臂吸1ON，檢知，0.5秒后如果沒有吸檢知信號就報警。顯示如下圖按鍵進入下面畫頁。9）治具開始夾料頭按鍵進入治具功能設定，夾功能設置與上述吸功能設定相類似。按鍵進入下面畫頁。 按進入動作延時，顯示如下圖。在中設置延時時間，該時間為當程序運行到該步時程序在此停留0.5秒后再執(zhí)行該程序步以下的程序。例如設置為0.5秒時顯示如下：點擊按鈕，將延時命令添加到編輯欄中。10）操作X軸后退位置按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下面畫頁。9）操作Z軸回到模具上方安全位置按鍵進入各軸
7、直線運動操作。按鍵進入下面畫頁。10）允許關模按鍵進入設定允許關模，允許關模信號必須要在手臂上行到上位位置或在模外時才能送允關，否則如果手臂不在上位位置，即使程序中已寫入了允關命令都不會有允關信號輸出。按鍵進入下面畫頁。11）一般IO側姿按鍵進入主臂旋轉氣缸1ON(即側姿)按鍵進入下面畫頁。12）操作Y軸橫出放料頭按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下面畫頁。13）放料頭按鍵進入治具功能設定，例如選中副臂夾具1，選擇右邊的OFF，選中的“不檢知”，顯示如下。按鍵進入下面畫頁。14）操作Y軸到放成品位置按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下面畫頁。15）操作軸到放產(chǎn)品位置按鍵進入各軸直線運動操作。按
8、鍵進入下面畫頁。16）放產(chǎn)品按鍵進入治具功能設定。例如選中正臂吸1，選擇右邊的OFF，選中的“不檢知”，顯示如下。按鍵進入下面畫頁。17）放產(chǎn)品后延時按鍵進入延時設定。按鍵進入下面畫頁。18）操作Z軸上行按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下面畫頁。19）操作軸回模內(nèi)待機位置按鍵進入各軸直線運動操作。按鍵進入下面畫頁。20）教導程序完成按鍵設定相關功能。每個程序教導完畢必須在程序結尾加上該命令，如果是主程序就選中“程式結束”，如果是巨集程序就選中副程式結束。按鍵進入下面畫頁。教導完成按鍵儲存數(shù)據(jù)。3.1.4 編好新程序試運行在試運行之前按“+”“-”鍵把運行速度調(diào)小，慢速運行。若沒有勾選單步，按
9、鍵機械手運行一個循環(huán)。勾選單步時按鍵一次程序往下運行一步。如下圖：3.1.5程序內(nèi)容編修3.1.5.1插入一步新程序把光標移到插入行號上方，如插入副臂治具1，按鍵進入治具功能設定按鍵將“副臂治具1 開”命令插入“主臂治具1 開”下面進入如下畫頁。把光標移到插入行號上方，如插入軸位置，按鍵進入治具功能設定按鍵將命令“直線移動到 Y軸1200.00”插入“允許關?！毕路剑M入如下畫頁。3.1.5.2刪除一步程序把光標移到要刪除的程序步，如下圖所示。按鍵把上畫面中光標處內(nèi)容刪除后如下畫面。3.1.5.3重新編輯一個新程序在下畫面中按鍵出現(xiàn)提示畫面點擊“Yes”鍵出現(xiàn)下面畫頁。重新輸入模具編號，見下圖
10、。開始編程。編輯方法見前面3.2節(jié)。點擊剪切按鈕可以將光標所在的行的命令剪切掉，而點擊復制按鈕可以將光標所在的行的命令復制，點擊粘貼按鈕可以將剪切或復制的內(nèi)容粘貼到光標所在行的下一行。注意：剪切、復制只能單行進行操作不能對多行或整個程序進行操作。3.1.6 檔案編輯3.1.6.1 程序載入在編輯畫頁按“檔案”鍵進入下面畫頁。在此畫頁，把光標移到你所需要的程序的程序名上，點擊“載入”鍵出現(xiàn)以下對話框。在此畫頁點擊“確定”鍵載入你需要的程序，如下圖。在此畫面可以進行單步或單循環(huán)試運行。如要進行全自動運行，請點擊翻頁按鈕使屏幕下方的菜單欄顯示為：點擊自動按鈕進入自動運行頁面進行自動運行。3.1.6.
11、2 復制檔案把光標移到所要復制的文件名上，點擊“復制”鍵出現(xiàn)如下圖，輸入目的檔名。3.1.6.3 刪除檔案把光標移到要刪除文件名處，點擊“刪除”鍵出現(xiàn)如下畫頁。確定要刪除時按“確定”鍵刪除此文件。3.1.6.4 匯入?yún)R出在檔案頁點擊屏幕下方的按鈕，進入程序匯入?yún)R出畫面。如果欲將U盤的程序拷貝到ROBOT系統(tǒng)中，請勾選，然后點擊屏幕下方菜單中的按鈕，等待傳輸完畢即可。欲將ROBOT系統(tǒng)中的資料備份，勾選，在編輯欄中選中所要備份的資料名，然后點擊屏幕下方菜單中的按鈕，等待傳輸完畢即可。3.1.7堆疊功能設定教導程式內(nèi)如有堆疊指令，按“堆疊設定”鍵進入下畫頁選擇使用堆疊編號，設定下面相關參數(shù)：1、安
12、全位置：移到此安全位置后，執(zhí)行堆疊動作。2、第一個工件位置：進行堆疊動作時取或放第一個產(chǎn)品的位置。3、手臂選擇：堆疊時使用哪個手臂。4、Z軸結束位置：a）記錄點為手臂每次放完產(chǎn)品后Z軸上升到開始下行堆疊時的位置。b）安全點為放產(chǎn)品后Z軸上升到安全位置 。 c）R點為手臂每次放完產(chǎn)品后Z軸上升到放產(chǎn)品前開始慢速下行的位置，該位置須在設置R點距離（即堆疊放產(chǎn)品時第一個產(chǎn)品的位置到開始減速時的垂直距離）。5、置入/取出選擇：該堆疊為取出（取貨）堆疊，置入（裝箱）堆疊。6、起始位置：堆疊從什么位置開始a）平移點：每次放產(chǎn)品都從起始點（即開始放產(chǎn)品時的第一個產(chǎn)品位置）開始移動到下一個放產(chǎn)品位置。b）安全
13、點：每次放產(chǎn)品都從安全點開始移動到下一個放產(chǎn)品位置。7、R點距離：離放產(chǎn)品位置的垂直高度開始慢速下行放產(chǎn)品的距離。堆疊功能畫面的等移動按鈕與手動頁中的移動按鈕功能等同，可以在該畫面進行寸動，移動相應軸到目標位置，避免了在該畫面需要移動手臂時返回手動畫面進行操作的麻煩，按住相應按鈕就可以實現(xiàn)，方便了用戶編程。排放的軸向循序：堆疊放產(chǎn)品時排放的先后順序，譬如選中，堆疊放產(chǎn)品時會先朝X軸方向派放，當X軸方向的產(chǎn)品數(shù)達到“X向個數(shù)”的設定值時，再朝Y軸方向逐漸遞增，當Y方向產(chǎn)品數(shù)達到“Y向個數(shù)”設定值時，再朝Z方向逐漸遞增，直到“Z向個數(shù)”設定值。XYZ軸向間距： 每兩個產(chǎn)品之間距離個 數(shù) 遞 減 ：
14、 a)無遞減：表示每行（X軸方向）的產(chǎn)品個數(shù)都相等，每列（Y軸方向）的產(chǎn)品個數(shù)都相等，垂直方向（Z方向）的產(chǎn)品個數(shù)都相等。b)X向遞減：表示第一行（X軸方向）產(chǎn)品個數(shù)為設定值，第二行產(chǎn)品的個數(shù)比第一行少一個，第三行產(chǎn)品的個數(shù)比第二行的少一個，依此類推一直到行數(shù)達到“X軸向個數(shù)”。c)Y向遞減：表示第一列（Y軸方向）產(chǎn)品個數(shù)為設定值，第二列產(chǎn)品的個數(shù)比第一列少一個，第三列產(chǎn)品的個數(shù)比第二列的少一個，依此類推一直到列數(shù)達到“Y軸向個數(shù)”。引拔橫行速度：堆疊時引拔（X軸）、橫行（Y軸）運行的速度。Z軸上行速度：從放完產(chǎn)品后運行到Z軸結束位置時的速度。Z軸下行速度：從堆疊開始減速位置到放產(chǎn)品位置時Z軸
15、運行的速度。XYZ軸向個數(shù)： 每個軸向放多少次產(chǎn)品。XYZ軸向位置：表示目前已堆疊的各軸的個數(shù)，是一個實時量，設定堆疊時全設為零。3.1.8取樣/不良位置設定在教導畫頁內(nèi)，按“取樣/不良”鍵進入下畫頁此畫頁設定取樣、不良品放置位置。該頁的移動按鈕與手動頁等效。按按鈕進入圖形對話（固定模式）頁面3.2.1模內(nèi)參數(shù)設定該頁設定Y軸待機位置、Y軸模內(nèi)取物位置。設定位置可以通過右邊的Y軸移動按鈕調(diào)整Y軸位置，對準位置后點擊空白框左邊的按鈕將位置讀入設定框內(nèi)。若只使用一只手臂就在該頁點擊“正臂不使用”或“副臂不使用”。3.2.1.1主臂模內(nèi)設定在圖形對話頁面的成品臂（正臂）取物動作區(qū)點擊“L型”圖進入如
16、下畫面。1、待機方式選擇：回正待機，側姿待機回正待機：機械手待機時，治具組在回正位置。側姿待機：機械手待機時，治具組在側姿位置，當開模完后，先做回正動作，手臂才下行取物，取物后必須側姿才能關模。2、待機位置以及待機速度設定a）X軸待機位置：下行時手臂不會碰到前后模具的位置；b）Z軸待機位置：模具合上，手臂下行不會碰到模具的位置。3、下行位置以及下行速度設定下行位置：手臂下行到模內(nèi)取物的位置；可以通過該頁的移動按鈕調(diào)整Z軸位置，然后按設定框左邊的Mz按鈕將位置設入設定框中，也可以直接點擊設定框輸入坐標位置。下行速度：為模內(nèi)下行取物是的速度。點擊進入設定第二頁4、引拔位置X（前進取物位置）及引拔速
17、度（X軸運行速度）引拔位置X：手臂模內(nèi)下行后前進取物的位置?？梢酝ㄟ^該頁的Mx+和Mx-移動按鈕調(diào)整 X軸位置，然后按設定框左邊的Mx按鈕將位置設入設定框中，也可以直接點擊設定框輸入坐 標位置。引拔速度：為模內(nèi)取物前進時的速度。5、治具選擇在治具選取區(qū)勾選所需要的治具即可。6、檢知選擇信號檢知：在檢知區(qū)域選擇檢知方式，當選擇檢知時必須要設定警報延遲檢知時間。如果 選擇不檢知，警報延遲檢知時間不用設置，但當沒有取到產(chǎn)品或產(chǎn)品中途脫落時不會報警。機械手正常工作。7、警報延遲時間：選擇檢知時，警報延遲檢知時間到還沒有檢測到檢測信號則發(fā)出警報，機械手立即暫停。8、治具動作延時時間：當機械手臂到達取物點
18、位置時延時設定時間后輸出治具動作。9、引拔后退速度：模內(nèi)取物引拔后退的速度。10、上行速度： 手臂模內(nèi)取物上行的速度。3.2.1.2副臂模內(nèi)設定1、待機方式選擇：回正待機，側姿待機回正待機：機械手待機時，治具組在回正位置。側姿待機：機械手待機時，治具組在側姿位置，當開模完后，先做回正動作，手臂才下行取物，取物后必須側姿才能關模。2、待機位置以及待機速度設定a）Sx軸待機位置：下行時手臂不會碰到前后模具的位置；b）Sz軸待機位置：模具合上，手臂下行不會碰到模具的位置。3、下行位置以及下行速度設定下行位置：手臂下行到模內(nèi)取物的位置；可以通過該頁的移動按鈕調(diào)整Sz軸位置，然后按設定框左邊的Sz按鈕將
19、位置設入設定框中，也可以直接點擊設定框輸入坐標位置。下行速度：為模內(nèi)下行取物是的速度。點擊進入設定第二頁4、引拔位置Sx（前進取物位置）及引拔速度（Sx軸運行速度）引拔位置X：手臂模內(nèi)下行后前進取物的位置?？梢酝ㄟ^該頁的Sx+和Sx-移動按鈕調(diào)整 Sx軸位置，然后按設定框左邊的Sx按鈕將位置設入設定框中，也可以直接點擊設定框輸入 坐標位置。引拔速度：為模內(nèi)取物前進時的速度。5、治具選擇在治具選取區(qū)勾選所需要的治具即可。6、檢知選擇信號檢知：在檢知區(qū)域選擇檢知方式，當選擇檢知時必須要設定警報延遲檢知時間。如果 選擇不檢知，警報延遲檢知時間不用設置，但當沒有取到產(chǎn)品或產(chǎn)品中途脫落時不會報警。 機械
20、手正常工作。7、警報延遲時間：選擇檢知時，警報延遲檢知時間到還沒有檢測到檢測信號則發(fā)出警報，機械手立即暫停。8、治具動作延時時間：當機械手臂到達取物點位置時延時設定時間后輸出治具動作。9、引拔后退速度：模內(nèi)取物引拔后退的速度。10、上行速度： 手臂模內(nèi)取物上行的速度。3.2.2中途參數(shù)設定1、置料方式橫出置料：橫出到放料位置時開始置料；橫入置料：橫入到放料位置時開始置料；同時置料：橫出到終點時料頭和成品一起放。2、選擇中途放料：可在上圖所示的主臂關閉的置料O點區(qū)域選擇哪個治具放開，在副臂區(qū)域選擇哪個治具放開。在延遲時間設定框設定延時放的時間。3、中途置放位置，速度設定置料時Y軸的位置：當選擇橫
21、出/入置料時，置料的位置；Z軸先下行距離：置料時，手臂（若為五軸則指副臂）選擇下行的位置，如果不用下行設為與待機點位置的坐標一致，若需下行則將下行的位置輸入即可。4、到中途的速度：若為橫出置料則指從待機點到橫出置料點時的速度，若為橫入置料，則為 放產(chǎn)品時Y軸的位置到橫入置料點的速度。點擊進入不良品及取樣檢查設定頁在該頁面下選擇某個手臂，輸入不良品置放位置和取樣檢查位置或者通過右邊的移動按鈕調(diào)整手臂位置后，點擊按鈕Mx等將位置設入設定框中。3.2.3終點功能設定1、堆疊選擇：如果使用堆疊放物，在堆疊使用編號區(qū)所要使用的堆疊的編號，堆疊設定參照章節(jié)3.1.6堆疊功能設定。若不使用堆疊，請選中。2、
22、終點置物的位置：選擇不使用堆疊時設定Mx,Mz,Y軸的放物位置。3、關閉治具的延遲時間：延時時間到放開治具。4、置放速度：置物時手臂上下行的速度。3.2.4公共參數(shù)設定1、側姿選擇內(nèi)側姿：橫出入時須先做側姿動作（內(nèi)定值即一開機若使用固定模式系統(tǒng)默認的）；外側姿：橫出入時不側姿，到終點時才側姿；不側姿：橫出入時均不側姿。2、側姿方式側姿后再移動：等待側姿完成到位后再執(zhí)行橫出入動作。邊移動邊側姿：側姿、橫出/入同時動作。3、頂針控制選擇頂針延時：當射出機開模完成后，頂針開始計時，計時時間到允許頂針前進。頂針同步：當機械手下行到達吸抱的位置后，允許頂針前進。頂針不控制：機械手不控制射出機的頂針。4、吸抱控制選擇吸夾自己控制：吸夾不受射出機頂針控制，有機械手延時控制。吸夾頂針控制：受射出機頂針前進到位控制。3.2.5資料存儲固定模式資料設置完畢，點擊屏幕下方的菜單欄中的存檔按鈕，進入存檔頁面，輸入模具編號，點擊保存按鍵，若檔案中存在與剛輸入的模具編號一樣的程序，會彈出如下對話框，提示是否將原來同名的程序覆蓋，若沒有同名的程序存在就會直接保存。保存完畢，點擊“試加工”，單擊試運行設置的固定模式程序。3-53File:CNC4-3C
機械手操作及編程.doc
