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PLC機械手臂課程
設(shè)計原稿
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2020 年 4 月 19 日
氣動機械手控制系統(tǒng)
1 課程設(shè)計的任務(wù)與要求
1.1 課程設(shè)計的任務(wù)
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2、.熟悉三菱 FX2N PLC的機構(gòu)及使用。
2.掌握相關(guān)的 PLC的編程操作并實現(xiàn)所要求的功能。
3.具備 PLC的硬件設(shè)計。
4.熟悉 PLC仿真軟件的操作和仿真。
經(jīng)過本次論文，進一步加強自己對機械手和 PLC 的認識，以及它
們在生活中廣泛應(yīng)用。
1.2 課程設(shè)計的要求
氣動機械手動作示意圖如下圖所示，氣動機械手的功能是將工件
從 A 點搬運到 B 點，控制要求為：
（ 1）氣動機械手的升降和左右移動分別由不同的雙線圈電磁閥實現(xiàn)，電磁閥線圈失電時能保持原來的狀態(tài)，必須驅(qū)動反向的線圈才能反向運動；
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（ 2）上升、下降的電磁閥線圈分別為 MB2、 MB1；右行、左行的電磁閥線圈為 MB3、 MB4；
（ 3）機械手的夾鉗由單線圈電磁閥 MB5 來實現(xiàn)，線圈通電夾
緊，斷電松開；
（ 4）機械手的夾鉗的松開，夾緊經(jīng)過延時2s 實現(xiàn)；
（ 5）機械手下降、上升、右行、左行的限位由行程開關(guān)BG1、
BG2、 BG3、 BG4 來實現(xiàn)。
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圖 1 氣動機械手動作示意圖
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2020 年 4 月 19 日
文檔僅供參考
2 氣動機械手控制系統(tǒng)設(shè)計方案制定
本設(shè)計采用三菱系列 PLC設(shè)計下圖為一個將工件由 A 處傳
5、送到 B 處的機械手，上升 / 下降和左移 / 右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動氣缸完成。當某個電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機械
動作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機械手下降，即使線圈再斷電，仍保持現(xiàn)有的下降動作狀態(tài)，直到相反方向的線圈通電為止。另外，夾緊 / 放松由單線圈二位電磁閥推動氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動作，線圈斷電時執(zhí)行放松動作。設(shè)備裝有上、下限位開關(guān)和左、右限位開關(guān)，它的工作過程如圖所示，有八個動作，即為：
原位 下降 夾緊 上升 右移
左移 上升 放松 下降
圖 2 機械手的動作周期
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2020 年 4 月 19 日
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3 氣動機械手控制系統(tǒng)設(shè)計方案實施
3.1 氣動機械手控制系統(tǒng)電路元器件選擇
為實現(xiàn)設(shè)計目的，本設(shè)計需用到兩臺三相電機，
4 個接觸器，
4 個繼電器。其中 M1 三相電機控制機械手臂的上下移動（ KM1 閉合 M1 電動機正轉(zhuǎn)，機械手臂下降； KM2 閉合 M1 電動機反
轉(zhuǎn)，機械手臂上升）； M2 三相電機控制機械手臂的左右移動
（KM3 閉合 M2 電動機正轉(zhuǎn)，機械手臂右移； KM4 閉合 M2 電動
機反轉(zhuǎn)，機械手臂左移）。三相電機由接觸器與繼電器控制，繼
電器與 PLC相接，受其控制。
3.2 氣動機械手控制系統(tǒng)電路圖
1.主電路圖
圖 3 機械手臂的主電路圖
2.設(shè)計接線圖
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PLC機械手臂課程設(shè)計原稿
