《工業(yè)機(jī)器人》PPT課件

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1、第 四 章 制 造 自 動(dòng) 化 技 術(shù)第 三 節(jié) 工 業(yè) 機(jī) 器 人 世 界 上 第 一 臺(tái) 工 業(yè) 機(jī) 器 人“ 尤 尼 梅 特 ” 正 在 生 產(chǎn) 線 上 工 作 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 典 型 結(jié) 構(gòu) PUMA562工 業(yè) 機(jī) 器 人 噴 漆 工 業(yè) 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 示 意 圖 項(xiàng) 目 名 稱 說(shuō) 明坐 標(biāo) 型 式 常 用 的 坐 標(biāo) 型 式 有 直 角 坐 標(biāo) 、 圓 柱 坐 標(biāo) 、 球 坐 標(biāo) 、 關(guān) 節(jié) 坐 標(biāo) 等運(yùn) 動(dòng) 自 由 度 數(shù) 自 由 度 數(shù) 表 示 機(jī) 器 人 動(dòng) 作 的 靈 活 程 度 ， 機(jī) 器 人 的 自 由 度 一 般 少 于 6個(gè) ， 也有 多 于 6個(gè)

2、的各 自 由 度 的 動(dòng)作 范 圍 自 由 度 的 動(dòng) 作 范 圍 是 指 各 關(guān) 節(jié) 的 活 動(dòng) 范 圍 。 各 關(guān) 節(jié) 的 基 本 動(dòng) 作 范 圍 決 定 了機(jī) 器 人 操 作 機(jī) 工 作 空 間 的 開(kāi) 頭 和 大 小各 自 由 度 的 動(dòng)作 速 度 各 自 由 度 的 動(dòng) 作 速 度 是 指 各 關(guān) 節(jié) 的 極 限 速 度額 定 負(fù) 載 額 定 負(fù) 載 是 指 在 規(guī) 定 性 能 范 圍 內(nèi) ， 在 手 腕 機(jī) 械 接 口 處 所 能 隨 的 最 大 負(fù) 載 允許 值精 度 精 度 主 要 包 括 位 姿 精 度 、 位 姿 重 復(fù) 性 、 軌 跡 精 度 、 軌 跡 重 復(fù) 性 等

3、。 其 中 ，位 姿 精 度 是 指 指 令 位 姿 和 從 同 一 方 向 接 近 該 指 令 位 姿 時(shí) 各 實(shí) 到 位 姿 與 中 心之 間 的 偏 差 ； 位 姿 重 復(fù) 性 是 指 對(duì) 于 同 一 指 令 位 姿 ， 從 同 一 方 向 重 復(fù) 向 應(yīng) 幾 次 的 實(shí) 到 位 置 和 姿 態(tài) 的 一 致 程 度 ； 軌 跡 精 度 是 指 機(jī) 器 人 機(jī) 械 接 口 從 同 一 方向 幾 閃 跟 隨 指 令 軌 跡 的 接 近 能 力 ， 軌 跡 精 度 由 位 置 軌 跡 精 度 （ 指 令 軌 跡 和實(shí) 際 軌 跡 的 位 置 平 均 值 的 中 心 線 之 間 的 最 大 偏

4、差 ） 和 姿 態(tài) 軌 跡 精 度 （ 指 令姿 態(tài) 和 實(shí) 到 姿 態(tài) 平 均 值 中 心 線 之 間 的 最 大 偏 差 ） 兩 方 面 確 定 ； 軌 跡 重 復(fù) 性是 指 對(duì) 一 給 定 軌 跡 在 同 一 方 向 跟 隨 幾 次 的 實(shí) 到 軌 跡 之 間 的 不 一 致 程 度 ， 由位 置 軌 跡 重 復(fù) 性 的 姿 態(tài) 軌 跡 重 復(fù) 性 兩 個(gè) 方 面 確 定 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 基 本結(jié) 構(gòu) 形 式 ：(a） 直 角 坐 標(biāo) 型 ；(b） 圓 柱 坐 標(biāo) 型 ；(c） 球 坐 標(biāo) 型 ； (d）多 關(guān) 節(jié) 型 ；(e） 平 面 關(guān) 節(jié) 型 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 基 本

5、結(jié) 構(gòu) 形 式 :(a） 直 角 坐 標(biāo) 型 ；(b） 圓 柱 坐 標(biāo) 型 ；(c） 球 坐 標(biāo) 型 ； (d）多 關(guān) 節(jié) 型 ；(e） 平 面 關(guān) 節(jié) 型 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 基 本結(jié) 構(gòu) 形 式 ：(a） 直 角 坐 標(biāo) 型 ；(b） 圓 柱 坐 標(biāo) 型 ；(c） 球 坐 標(biāo) 型 ； (d）多 關(guān) 節(jié) 型 ；(e） 平 面 關(guān) 節(jié) 型 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 基 本結(jié) 構(gòu) 形 式 ：(a） 直 角 坐 標(biāo) 型 ；(b） 圓 柱 坐 標(biāo) 型 ；(c） 球 坐 標(biāo) 型 ； (d）多 關(guān) 節(jié) 型 ；(e） 平 面 關(guān) 節(jié) 型 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 基 本結(jié) 構(gòu) 形 式 ：(a） 直 角 坐

6、 標(biāo) 型 ；(b） 圓 柱 坐 標(biāo) 型 ；(c） 球 坐 標(biāo) 型 ； (d）多 關(guān) 節(jié) 型 ；(e） 平 面 關(guān) 節(jié) 型 焊 接 工 業(yè) 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 示 意 圖 機(jī) 器 人 汽 車 焊 接 生 產(chǎn) 線 機(jī) 器 人 用 于 零 件 裝 配 機(jī) 器 人 及 輸 送 線 物 流 自 動(dòng) 化 系 統(tǒng) 機(jī) 器 人 上 、 下 料 中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展70年 代 的 萌 芽 期 80年 代 的 開(kāi) 發(fā) 期 90年 代 的 適 用 化 期 點(diǎn) 焊 機(jī) 器 人 搬 運(yùn) 機(jī) 器 人 便 攜 式 機(jī) 器 人我 國(guó) 首 臺(tái) “ 隧 道 鑿 巖 機(jī) 器 人 ” 通 過(guò) 國(guó) 家 “ 863”計(jì) 劃 智 能 機(jī)

7、器 人 驗(yàn) 收 。 我 國(guó) 自 行 研 制 的 “ 隧 道 鑿 巖 機(jī) 器 人 ”主 要 性 能 已 達(dá) 到 國(guó) 外 同 類 產(chǎn) 品 先 進(jìn) 水 平 ， 主 要 應(yīng) 用 于鐵 路 、 公 路 、 礦 山 、 水 電 等 基 本 建 設(shè) 中 的 隧 道 開(kāi) 挖 。 MARSO K H O D火 星 探 測(cè) 車 丹 蒂 （ ANTE） 機(jī) 器 人 空 間 機(jī) 器 人 海 洋 機(jī) 器 人 深 飛（ Deep Flight） 1號(hào) 潛 水 器 “ 雙 鷹 ” 水 下 機(jī) 器人無(wú)人遙控潛水艇 極 限 操 作 機(jī) 器 人 軍 用 機(jī) 器 人 “徘 徊 者 ” 偵 察 機(jī) 器 人 遙 控 掃 雷 車 無(wú) 人

8、 機(jī) 返 回 “土 撥 鼠 ” （ 右 ） 和 “ 野 牛 ”（ 左 ） 排 爆 機(jī) 器 人 高 空 無(wú) 人 偵 察 機(jī) 微 型 無(wú) 人 機(jī) 德 國(guó) 新 推 出 專 職 擦 地 機(jī) 器 人n 名 為 “ 40” 的 機(jī) 器 人 外 觀 看 上 去像 是 個(gè) 大 號(hào) 的 圓 圓 的 電 飯 鍋 ， 重 約 40 公 斤 。在 它 的 底 部 安 裝 有 兩 把 長(zhǎng) 42厘 米 的 特 制 刷子 ， 成 為 清 潔 地 板 的 主 要 工 具 ； 而 其 體 內(nèi)還 可 以 儲(chǔ) 存 27升 清 潔 用 水 以 及 14升 清 潔 之后 的 臟 水n 雖 然 外 觀 上 沒(méi) 有 特 別 之 處 ， 但

9、 它 的 能 耐 確實(shí) 不 小 ， 可 以 完 成 從 清 掃 、 清 洗 到 清 潔 的一 系 列 繁 重 體 力 活 。 據(jù) 介 紹 ， 即 便 是 在 同一 個(gè) 空 間 里 ， 它 也 可 以 根 據(jù) 地 面 的 不 同 材質(zhì) 以 及 不 同 的 污 漬 “ 聰 明 ” 地 選 擇 不 同 的清 潔 方 式 ， 保 質(zhì) 保 量 地 完 成 任 務(wù) 。 而 且 ，與 傳 統(tǒng) 的 類 似 自 動(dòng) 清 潔 機(jī) 器 人 相 比 ， 該 新款 機(jī) 器 人 最 大 的 特 點(diǎn) 就 是 效 率 非 常 之 高 。其 “ 上 崗 ” 工 作 時(shí) 每 秒 的 推 進(jìn) 速 度 為 0 3 米 ， 每 小 時(shí)

10、 可 以 完 成 清 潔 面 積 1000平 方 米 ，而 且 最 多 能 夠 連 續(xù) 作 業(yè) 4個(gè) 小 時(shí)n 鑒 于 其 過(guò) 于 強(qiáng) 大 的 功 能 和 高 昂 的 價(jià) 格 ， 目前 這 款 已 經(jīng) 面 市 的 機(jī) 器 人 并 不 太 適 用 于 家居 使 用 ， 其 主 要 消 費(fèi) 對(duì) 象 是 商 業(yè) 場(chǎng) 所 美 國(guó) 開(kāi) 發(fā) 出 壁 虎 式 機(jī) 器 人 可 吸 附 在 墻 上 行 走n “ 壁 虎 機(jī) 器 人 ” 稱 為 “ 粘蟲 ” (Stickybot)， 由 美 國(guó) 斯 坦 福 大 學(xué) 教授 馬 克 庫(kù) 特 科 斯 基 的 研 究 小 組 開(kāi) 發(fā) ， 足底 長(zhǎng) 著 人 造 毛 (由 人 造 橡 膠 制 成 )。 這 些微 小 的 聚 合 體 毛 墊 能 確 保 足 底 和 墻 壁 接觸 面 積 大 ， 進(jìn) 而 使 范 德 瓦 爾 斯 粘 性 達(dá) 到最 大 化 。 n 美 國(guó) 五 角 大 樓 已 有 興 趣 開(kāi) 發(fā) 爬 行 手 套 和爬 行 鞋 ， 這 些 都 是 受 壁 虎 的 活 動(dòng) 啟 發(fā) 。庫(kù) 特 科 斯 基 表 示 ， “ 粘 蟲 ” 式 機(jī) 器 人 還可 作 為 行 星 探 測(cè) 器 或 救 援 裝 置 使 用 壁 虎 機(jī) 器 人 DOMO-麻 省 理 工 學(xué) 院 最 新 人 形 機(jī) 器 人