ADAMS全面教程

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1、機 械 系 統(tǒng) 的 建 模 和 結 構 分 析 主 要 內 容 機 械 系 統(tǒng) 的 組 成 參 考 機 架 坐 標 系 機 械 系 統(tǒng) 的 自 由 度 速 度 、 加 速 度 和 角 加 速 度 機 械 系 統(tǒng) 的 組 成 機 械 系 統(tǒng) 是 機 器 和 機 構 的 總 稱 ， 由 構 件 和 零 件 組成 。 機 構 由 兩 個 以 上 具 有 相 對 運 動 的 構 件 組 成 ， 用 于傳 遞 運 動 或 改 變 運 動 形 式 。 機 器 是 由 若 干 機 構 組 成 的 系 統(tǒng) 。 機 構 的 構 件 既 保 持 接 觸 ， 又 有 一 定 的 相 對 運 動 。 運 動 副 ：

2、兩 構 件 既 保 持 接 觸 ， 又 有 一 定 的 相 對 運動 的 連 接 。 參 考 機 架 參 考 機 架 ： 計 算 速 度 、 加 速 度 的 參 考 坐 標 系 地 面 參 考 機 架 ： 為 獨 立 的 慣 性 參 考 坐 標 系 構 件 參 考 機 架 ： 對 每 一 個 剛 體 都 有 一 個 參 考機 架 ， 剛 體 上 各 點 相 對 于 該 構 件 參 考 機 架 是靜 止 的 。 坐 標 系 地 面 坐 標 系 ： 固 定 坐 標 系 。 構 件 機 架 坐 標 系 ： 固 定 在 構 件 上 隨 構 件 運 動 ， 它 相 對 地 面 坐 標 系 的 位 置 和

3、 方 向 確 定 構 件 的 位置 和 方 向 。 標 記 坐 標 系 ： 也 稱 標 記 。 固 定 標 記 ： 固 定 在 構 件 上 ， 用 于 確 定 構 件 的 形 狀 、 質心 、 力 的 作 用 點 和 構 件 的 連 接 位 置 。 浮 動 標 記 ： 相 對 構 件 運 動 ， 有 的 力 和 運 動 要 用 它 定 位 。 坐 標 系 xz” y” x”z y xz y 固 定 坐 標 系 標 記 坐 標 系構 件 坐 標 系 確 定 坐 標 系 的 位 置 和 方 向 歐 拉 角 法 ： 坐 標 系 原 點 在 基 準 坐 標 系 中 的坐 標 ， 三 點 法 ： X-Z

4、點 法 ： 歐 拉 角 法 ： 坐 標 系 原 點 在 基 準 坐 標 系 中 的 坐 標 x0,y0,z0 坐 標 系 相 對 基 準 坐 標 系 的 旋 轉 軸 、 旋 轉 角度 和 旋 轉 順 序 。 常 用 為 3-1-3旋 轉 法 則 ： 1、 2、 3代 表 x 、 y、 z軸 ， 3-1-3表 示 先 繞 基 準 坐 標 系 的 z軸 旋 轉 ， 再 繞基 準 坐 標 系 的 x軸 旋 轉 ， 最 后 再 繞 基 準 坐 標 系 的 z軸 旋 轉 。 共 有 24種 組 合 ， 代 表 不 同 的 旋 轉 方 式 。 不 能 連 續(xù)對 基 準 坐 標 系 的 同 一 軸 旋 轉

5、。 三 點 法 ： 不 在 同 一 直 線 上 的 三 點 A,B,C在 定 位 坐 標系 的 坐 標 值 ； A,B,C， 3點 在 基 準 坐 標 系 的 坐 標 值 ； X-Z點 法 ： 定 位 坐 標 系 原 點 O在 基 準 坐 標 系 中 的 坐標 x0,y0,z0 定 位 坐 標 系 x或 z軸 上 一 點 A的 坐 標 x-z平 面 上 另 一 點 B的 坐 標 , B 點 與 O, A不 共 線 。 機 械 系 統(tǒng) 的 自 由 度 自 由 度 ： 機 械 系 統(tǒng) 中 各 構 件 相 對 地 面 構架 的 獨 立 運 動 數 。 n 活 動 構 件 數 ， m 運 動 副 總

6、數 Pi - 第 I個 運 動 副 的 約 束 條 件 數 Q j -第 I個 原 動 機 的 驅 動 約 束 條 件 數 S - 原 動 機 總 數 Rk 其 它 約 束 條 件 數 ksj jmi i RQPnF 116 系 統(tǒng) 的 自 由 度 例 系 統(tǒng) 自 由 度 F 0, 且 Qj= 0， 系 統(tǒng) 蛻 化 為剛 體 系 統(tǒng) 。 系 統(tǒng) 自 由 度 F 0, 且 Qj 0， 表 明 原 動 機將 不 能 驅 動 系 統(tǒng) ， 或 系 統(tǒng) 在 薄 弱 環(huán) 節(jié) 將 損壞 。 當 F = 0, 且 Qj 0， 機 械 系 統(tǒng) 有 確 定 運 動 。 當 F 0, 機 械 系 統(tǒng) 沒 有 確 定

7、 的 相 對 運 動 。 系 統(tǒng) 自 由 度 的 計 算 復 合 鉸 鏈 ： m個 構 件 在 一 處 以 鉸 鏈 聯(lián) 接 局 部 自 由 度 ： 與 構 件 運 動 無 關 的 自 由 度 虛 （ 重 復 ） 約 束 ：軌 跡 重 合轉 動 副 軸 線 重 合移 動 副 導 軌 平 行其 它 重 復 約 束 (m-1)虛 約 束 對 剛 體 無 影 響 ， 對 柔 性 體 可 增 加 剛度 ， 但 在 計 算 運 動 將 刪 除 虛 約 束 。 速 度 計 算 xzy xozy oprrprrr AA AAAA rrrrrArr zyxoA rArr Tpp oxyz 的 方 向 余 弦 變

8、 換 矩 陣對 設 地 面 坐 標 系 o-xyz, 構 件 坐 標 系 o-xyz, p點 固 結 在 構 件 坐 標 系 o-xyz，它 在 地 面 坐 標 系 o-xyz中 的 矢 量 為 機 械 系 統(tǒng) 動 態(tài) 仿 真 Dynamic Simulation of Mechanical System美 國 MSC公 司 ; MDI(Mechanical Dynamics Inc.) ADAMS: Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems MSC. ADAMS Adams 是 集 建 模 、 求 解 、 可 視 化 技 術 于 一體

9、的 虛 擬 樣 機 軟 件 世 界 上 目 前 使 用 范 圍 最 廣 、 最 負 盛 名 的 機械 系 統(tǒng) 仿 真 分 析 軟 件 產 生 復 雜 機 械 系 統(tǒng) 的 虛 擬 樣 機 ， 真 實 地 仿真 其 運 動 過 程 ， 并 且 可 以 迅 速 地 分 析 和 比較 多 種 參 數 方 案 ， 直 至 獲 得 優(yōu) 化 的 工 作 性能 ， http:/202.38.65.108/ylb/yqsb/gccl/2005060716.htm 參 考 資 料 ADAMS虛 擬 樣 機 技 術 入 門 與 提 高 鄭 建 榮 編 著 北 京 機 械 工 業(yè) 出 版 社 2002 ADAMS實

10、例 教 程 李 軍 , 邢 俊 文 , 覃 文 潔 等 編 北 京 北 京 理 工 大 學 出 版 社 2002 虛 擬 樣 機 技 術 及 其 在 ADAMS上 的 實 踐 王 國 強 , 張 進 平 , 馬 若 丁 編 西 安 西 北 工 業(yè) 大 學 出 版 社 2002 軟 件 ： ADAMS v11 幫 助 文 檔 作 業(yè) 上 機 練 習 1, 2, 3 上 機 大 作 業(yè) ， 參 考 ADAMS / View 使 用入 門 練 習 ftp:/202.38.71.7Username: studentPassword: student 虛 擬 樣 機 Virtual Prototypin

11、g 真 實 系 統(tǒng) 的 功 能 仿 真大 大 減 少 設 計 - 樣 機 - 試 驗 - 改 進 循 環(huán) 所 需 時 間 提 高 產 品 質 量 降 低 成 本 “目 標 是 將 開 發(fā) 時 間 從 60個 月 降 為 12個 月 ，和 把 成 本 從 60-70億 降 為 10億 美 元 ”Boeing, Commercial Airplane GroupGetting There Faster 數 字 汽 車 Full Vehicle底 盤 引 擎 傳 動 車 身Suspension SteeringBrakesTires ValvetrainCranktrainChain/BeltAcc

12、. Drives TransmissionClutchDifferentialAxles/CV Body-in-whiteFrameSeatingRestraintsRoadDriverTest Rigs 虛 擬 樣 機 成 功 案 例 汽 車 機 械鐵 路 、 工 程 機 械 航 空 、 航 天 、 國 防 虛 擬 樣 機 技 術在 各 主 要 工 業(yè) 部 門 都 取 得 顯 著 成 就 飛 機 著 陸 時 的 起 落 架 變 形 飛 機 著 陸 時 的 起 落 架 變 形 ADAMS/PPT (后 處 理 ) 液 壓 +機 械 仿 真Hydraulic + Mechanical Simul

13、ation 可 運 行 包 含 液 壓 回 路的 整 個 系 統(tǒng) 仿 真 靜 態(tài) 、 瞬 態(tài) 、 動 態(tài) 和線 性 分 析 調 整 液 壓 元 件 參 數 使系 統(tǒng) 優(yōu) 化 獲 得 所 有 液 壓 仿 真 分 析 結果 包 括 壓 力 、 流 量 、閥 門 位 置 、 , 油 缸位 置 等 。 空 間 望 遠 鏡 展 開 系 統(tǒng) 概 念 設 計 高 性 能 越 障 機 器 人 的 性 能 設 計 ADAMS /View, Solver 求 解器 ADAMS/PostProcessor 后處 理 ADAMS/Controls 控 制 ADAMS/Hydraulics 液 壓 ADAMS/Flex

14、 柔 性 ADAMS/Animation 動 畫 ADAMS/Linear 線 性 ADAMS/Exchange 接 口 ADAMS/Insight 優(yōu) 化 ADAMS/Car 轎 車 Vehicle Design Suspension Design ADAMS/Driver 駕駛 員 ADAMS/Engine 引擎 ADAMS/Pre 轎 車 性能 ADAMS/Tire 輪 胎 ADAMS/Rail 機 車 CAT/ADAMS MECHANISM/Pro ADAMS/SDKCAD 嵌 入 模 塊 ADAMS 動 態(tài) 仿 真 模 塊 MSC. SoftwareMSC.ADAMS、 MSC.Na

15、stran、 MSC.Fatigue集 成 方 式 * 由 MSC.Nastran對 部 件 進 行 有 限 元 分 析 ， 生 成 含 有 模 態(tài) 信 息 的 mnf文 件 ； * 將 mnf文 件 導 入 MSC.ADAMS中 ， 創(chuàng) 建 剛 柔 耦 合 模 型 ； * 由 MSC.ADAMS對 機 構 進 行 動 力 學 分 析 ； *分 析 得 載 荷 和 位 移 等 邊 界 條 件 可 轉 入 MSC.Nastran進 行 詳 細 的 應 力 、 振 動 、 噪 音 分 析 ； *分 析 得 到 的 載 荷 時 間 歷 程 信 息 可 通 過 格 式 文 件 轉 入 MSC.Fati

16、gue中 進 行 疲 勞 分 析 。 數 字 工 程Digital Engineering Product Data Management SystemTraditional Component-focused CAD/CAE/CAMSystem-focused Virtual PrototypingDesign - Development - ProductionCAD CAE CAMVirtualMock-up Virtual Prototyping Maintain, Collapse 選 Same As和 維 持 （ Maintain） ， 當 設 標 記 Mar_1與 標記 Mar的

17、 方 位 關 系 如 下 ： (ORI_RELATIVE_TO (90d, 90d, 0, .MODEL_1.PART_1.MAR_2) 執(zhí) 行 之 前 執(zhí) 行 之 后 維持 Maintain 參 數 化 ： 使 用 f(x)工 具 -Collapse 選 收 縮 （ Collapse） 使 對 象 的 標 記 與 參 考 點 、 標 記重 合 。 實 行 后 位 置 關 系 成 為 ：(LOC_RELATIVE_TO ( 0,0,0, .model_1.part_1.POINT_1) 執(zhí) 行 前 執(zhí) 行 后 收縮 Collapse 參 數 化 ： 使 用 f()工 具 -Collapse 選

18、 項 Same As和 收 縮 Collapse使 對 象 標 記 的 方 位與 參 考 點 或 標 記 坐 標 系 方 位 完 全 相 同 。 施 行 后 方位 關 系 成 為 ： (ORI_RELATIVE_TO (0, 0, 0, .MODEL_1.PART_1.MAR_2) 原 方 位 施 行 后 選項 ： Collapse 沿 軸 定 向 Along Axis 使 標 記 、 約 束 、 力 的 坐 標 系 的 一 軸 矢 與 兩 標 記 的 聯(lián) 接 矢量 同 向 。 對 桿 件 上 標 記 Mar_4設 定 如 下 條 件 時 ：(ORI_ALONG_AXIS (.MODEL_1.

19、PART_1.MAR_4, .MODEL_1.PART_1.MAR_1, “z”) 當 拖 動 標 記 Mar_1時 ， 約 束 桿 件 的 標 記 Mar_4的 Z軸 （ 因而 桿 件 ） 始 終 保 持 與 Mar_ 4Mar_1的 聯(lián) 接 矢 量 同 向 。 用 選 項 Same As 或 In Plane 可 使 3軸 或 兩 軸 互 相 平 行 。 設 計 變 量 Design Variables 創(chuàng) 建 設 計 變 量 ： BuildDesign VariableNew 在 任 意 對 話 框 的 數 值 輸 入 區(qū) （ 限 于 標 量 ） 彈出 右 鍵 菜 單 ， 選 Param

20、eterizeCreate Design Variable 修 改 設 計 變 量 ： BuildDesign VariableModify 刪 除 設 計 變 量 ： EditDelete彈 出 Database Navigator 選 設 計 變 量 OK ToolsTable Editor選 Variables 選 要 刪 的 設 計 變 量 右 鍵 菜 單 Delete 創(chuàng) 建 設 計 變 量 變 量 名 ； 單 位 類 型 : Real, Integer, String, Object 標 準 值 及 值 范 圍 ： 絕 對最 大 、 最 小 值 ， 差值 ； % 最 小 值 、 最

21、 大 值 允 許 優(yōu) 化 時 不 考 慮 值 的范 圍 列 出 允 許 值 還 可 自 己 定 點 數 及 其 數值 ： 按 Generate 允 許 設 計 研 究 不 考 慮 此列 表 創(chuàng) 建 設 計 變 量 允 許 值 ADAMS 函 數 Function Design-Time Functions 模 型 設 計 時 用 于 參 數 化 定 義 的 函 數 ， 通 常 在 定義 時 即 計 算 ， 其 值 在 運 行 過 程 中 不 變 ， 但 優(yōu) 化 和設 計 研 究 除 外 。 ADAMS提 供 了 200多 個 設 計 時 的函 數 ， 用 戶 也 可 定 義 自 己 的 函 數

22、 。 Run-Time Functions 運 行 （ 仿 真 、 實 驗 設 計 、 優(yōu) 化 )時 計 算 。 ADAMS提 供 了 許 多 運 行 時 的 函 數 ， 用 戶 也 可 定義 自 己 的 函 數 。 Help: view_fn.pdf Design-Time Functions 設 計 時 函數 Math Functions 數 學 函 數 Location / Orientation Functions 位 置 /方 向 Modeling Functions 建 模 函 數 Matrix / Array Functions 矩 陣 /向 量 函 數 String Funct

23、ions 字 符 串 函 數 Database Functions 數 據 庫 函 數 Miscellaneous Functions 雜 類 函 數 Run-Time Functions Displacement Functions 位 移 函 數 Velocity Functions 速 度 函 數 Acceleration Functions 加 速 度 函 數 Contact Functions 接 觸 函 數 Spline Functions 樣 條 函 數 Force in Object Functions 對 象 上 的 力 函 數 Resultant Force Functio

24、ns 作 用 于 一 點 的 合 力 函數 Math Functions 數 學 函 數 Data Element Access 數 據 單 元 訪 問 函 數 User-Written Subroutine Invocation 用 戶 子 程序 函 數 Constants q： 相 對 速 度q1： 低 觸 發(fā) 距 離 ， 沖 擊 力 起 作 用 的 低 端 距 離 q2： 高 觸 發(fā) 距 離 ， 沖 擊 力 起 作 用 的 高 端 距 離 K： 剛 度 系 數 ； e： 剛 度 力 指 數 c： 阻 尼 系 數 ； d： 阻 尼 斜 坡 距 離 雙 邊 沖 擊 函 數 例 ： 塊 和 兩

25、 平 面 的 沖擊 條 件 函 數 IF IF(Expr1: Expr2, Expr3, Expr4) Expr1： 計 算 的 表 達 式 . Expr2： Expr1的 值 0, 返 回 Expr4的 值 IF 函 數 例Function IF ( time - 2.5: 0, 0.5, 1 ) Result 0.0 if time 2.5 實 驗 設 計 步 驟 確 定 實 驗 目 的 ， 如 確 定 哪 些 變 量 對 系 統(tǒng) 影 響 最 大 。 選 擇 一 組 因 子 （ Factor） 測 量 系 統(tǒng) 的 響 應 。 確 定 每 個 因 子 的 值 ( levels)， 計 劃 一

26、 組 實 驗 (runs or trials)， 每 組 實 驗 用 不 同 的 因 子 。 這 些 實 驗 的組 合 稱 為 實 驗 設 計 。 執(zhí) 行 這 些 實 驗 ， 記 錄 各 實 驗 中 系 統(tǒng) 的 性 能 。 分 析 性 能 的 不 同 ， 確 定 哪 些 最 影 響 系 統(tǒng) 性 能 因 素 。 實 驗 設 計 過 程 實 驗 設 計 中 的 水 平 不 直 接 給 出 因 子 ( Factor )的 值 ， 只 給 出 索 引 號 ，即 因 子 的 水 平 號 ， 如 -2, -1, 0, +1, +2共 5個 水 平 或 -1， +1兩 個 水 平 等 。 最 小 的 水 平

27、 號 對 應 因 子 的 最 小 允 許 值 ， 最 大 的 水平 號 對 應 因 子 的 最 大 允 許 值 。 中 間 的 水 平 號 對 應的 值 平 均 分 配 。 例 如 某 因 子 的 最 大 允 許 值 為 16， 最 小 允 許 值 為 0，3個 水 平 的 索 引 號 為 -1， 0， +1， 分 別 對 應 于 0， 8，16。 選 擇 水 平 的 通 常 方 法 Screening 選 擇 最 影 響 系 統(tǒng) 的 性 能 的 因 子 。 只選 取 最 大 和 最 小 值 ， 故 通 常 稱 為 兩 水 平 分 析 。 Response Surface Methods (R

28、SM) 將 實 驗 結果 擬 合 多 項 式 ， 易 于 判 斷 參 數 對 系 統(tǒng) 性 能 的 影 響 。而 且 可 以 作 為 優(yōu) 化 的 輸 入 ， 或 作 為 大 系 統(tǒng) 的 子 系統(tǒng) 模 型 。 二 次 （ Quadratic） RSM選 擇 最 大 、 最小 和 平 均 值 進 行 3個 水 平 的 分 析 ， 三 次 （ Cubic）RSM用 最 大 、 最 小 、 1/3和 2/3范 圍 4個 水 平 的 分 析 。 選 擇 水 平 的 方 法 Full Factorial 全 因 子 法 Fractional Factorial 部 分 因 子 法 Plackett-Burm

29、an 法 Box-Behnken 法 Central Composite Faced (CCF) 法 D-Optimal 法 Full Factorial 全 因 子 法 最 全 面 ， 用 各 個 因 子 水 平 的 所 有 組 合 進 行分 析 。 試 驗 次 數 為 mn： m 水 平 數 ， n 因 子 數 。 只 適 合 因 子 數 少 的 場 合 。 可 進 行 混 合 水 平 分 析 ， 各 個 因 子 可 取 不 同的 水 平 數 。 部 分 因 子 法 Fractional Factorial 和 Plackett-Burman 法 用 全 因 子 設 計 的 子 集 ， 所

30、 以 也 稱 為 縮 減 因子 設 計 （ reduced-factorial designs） 。 Fractional Factorial 設 計 用 的 實 驗 次 數 為 2的 整 數 冪 (4, 8, 16.)。 Placket-Burman設 計 用 的 實 驗 次 數 為 4的 整數 倍 (4, 8, 12, ., 48)。 Box-Behnken 法 每 個 因 子 用 3個 水 平 ， 但 只用 部 分 組 合 。 如 右 圖 ： 3個 因 子 用 3個 水平 ， 在 每 兩 個 因 子 組 成 的參 數 平 面 上 只 取 4點 ， 中 心再 取 1點 ， 共 13次 實

31、驗 。 全因 子 法 要 33=27次 實 驗 。 可 能 的 因 子 數 為 3, 4, 5, 6, 7, 9, 10, 11, 12, 16 Central Composite Faced (CCF) 法 取 參 數 平 面 上 的 頂 點 和 中 心 點 。 實 驗 次 數 為 2n+2*n+1, 多 于 Box-Behnken法 。 D-Optimal 法 從 大 量 候 選 點 中 隨 機 挑 選 ， 可 事 先 指 定 試驗 次 數 、 每 個 因 子 的 水 平 數 。 挑 選 的 準 則 是 選 出 的 點 組 成 的 矩 陣 的 行 列式 （ determinant） 值 最

32、 大 。 這 表 示 矩 陣的 列 向 量 相 關 性 最 小 。 數 據 的 建 立 和 訪 問 數 據 類 型 ： 數 組 Array 曲 線 Cirve 樣 條 Spline 矩 陣 Matrix 字 符 串 String 建 立 和 儲 存 各 種 類 型 的 數 據 可 方 便 重 復 使用 ， 并 節(jié) 省 內 存 。 保 存 和 訪 問 數 據 數 據 類 型 ： 數 組 Array 曲 線 Cirve 樣 條 Spline 矩 陣 Matrix 字 符 串 String 建 立 和 儲 存 各 種 類 型 的 數 據 可 方 便 重 復 使用 ， 并 節(jié) 省 內 存 。 數 據

33、單 元 的 用 途 Array ： 定 義 輸 入 值 、 變 量 、 初 始 條 件 ， 可 用 于 線 性狀 態(tài) 方 程 、 通 用 狀 態(tài) 方 程 、 傳 遞 函 數 和 ARYVAL run-time函 數 。 Curve： 定 義 三 維 參 數 曲 線 ， 曲 線 點 直 接 給 定 或 用 子程 序 ， 可 用 于 Curve-to-curve和 point-to-curve約 束 、B-spline 樣 條 曲 線 和 CURVE run-time 函 數 。 Spline： 定 義 插 值 的 離 散 數 據 ， 可 用 于 AKISPL和CUBSPL run-time函 數

34、 。 Matrix： 兩 維 數 組 的 值 可 用 于 線 性 狀 態(tài) 方 程 、 曲 線 和 多 點 力 。 String： 定 義 字 符 串 ， 可 用 于 輪 胎 、 TIRSUB、 GTSRTG用 戶 子 程 序 。 建 立 數 據 單 元 方 法 在 ADAMS/View 菜 單 BuildData elements 選 Array, Curve, Spline, Matrix, String 選 New： 創(chuàng) 建 新 的 數 據 單 元 Modify： 修 改 數 據 單 元 數 組 單 元 Array 普 通 /初 始 條 件 General/Initial Conditio

35、ns ： 定義 通 常 的 數 組 或 系 統(tǒng) 單 元 的 初 始 條 件 ， 用 常 數數 組 或 用 戶 子 程 序 形 式 表 示 。 狀 態(tài) 數 組 States (X) 輸 出 變 量 數 組 Outputs (Y) 輸 入 變 量 數 組 Inputs (U) 用 以 定 義 系 統(tǒng) 狀 態(tài) 方 程 或 傳 遞 函 數其 中 ， 初 始 條 件 和 輸 入 數 組 可 單 獨 存 在 。 建 立 數 組 數 據 單 元輸 入 數 組 單 元 名 稱 、 選 擇 類 型 、 輸 入 數 組元 素 的 值 ， 檢 查 數 組 的 大 小 是 否 正 確 。 Array 大 小 矩 陣

36、單 元 Matrix 產 生 MxN二 維 數 組 , 用 于 建 立 曲 線 、 線性 狀 態(tài) 方 程 、 多 維 力 等 。 用 矩 陣 名 稱 引 用 其 數 據 。 輸 入 數 據 方 法 ： 直 接 輸 入 ， 或 引 用 仿真 結 果 輸 入 到 矩 陣 中 。 創(chuàng) 建 矩陣 矩 陣 名 稱 單 位 輸 入 方 式 ： 完 全 Full, 稀 疏 Sparse, 文件 輸 入 順 序 ： 按 列 、 按 行 數 據 來 源 ： 用 戶 輸 入 ： 輸 入 行 數 、 列數 、 循 序 輸 入 數 據 仿 真 結 果 ： 輸 入 結 果 集 名稱 文 件 ： 輸 入 文 件 名 、

37、文 件中 數 組 名 稱 稀 疏 矩 陣 輸 入 法 例 ： 7999.0 008.4 000546.30364.1 在 Row index 欄 輸 入 1, 3, 3, 4在 Column index 欄 輸 入 1, 1, 2, 2在 Value欄 輸 入 ： 1.364， -3.546， 4.008， 0.7999 稀 疏 矩 陣 輸 入 正 確 性 的 檢 驗ToolsDatabase navigatorMatrix 矩 陣 數 據 文 件 格 式 ADAMSMAT2 字 符 串 Strings 可 連 續(xù) 輸 入 ， 但 ADAMS/View or ADAMS/Solver 讀 取

38、字 符 串 單 元 時 不 能 將 其 斷開 。 在 用 戶 程 序 中 用 GTSRTG subroutine 讀 取 字 符串 。 應 用 舉 例 ： 在 程 序 中 用 字 符 串 單 元 傳 遞 文 件 名 。 曲 線 數 據 單 元 定 義 三 維 參 數 曲 線 ， 用 于 創(chuàng) 建 pin-in-slot or curve-on-curve 凸 輪 輪 廓 曲 線 (B-spline樣 條 )。 定 義 曲 線 方 法 ： 曲 線 點 (curve points)、 控制 點 (control points)、 用 戶 子 程 序 。 Curve points 創(chuàng) 建 通 過 數

39、據 點 的 均 勻 B-spline樣 條 曲 線 。 Control points 由 控 制 點 生 成 均 勻 B-spline樣 條 曲 線 。 Subroutine 編 寫 子 程 序 計 算 點 坐 標 和 導數 產 生 各 種 類 型 的 曲 線 或 分 析 定 義 的 曲 線 。 參 數 曲 線 The x, y, and z coordinates of a point on a parametric curve are functions of anindependent parameter, alpha. As alpha varies from its minimum

40、value to its maximum value, the functions x(alpha), y(alpha), and z(alpha) sweep out points on the curve. A simple example of a parametric curve is the helix defined by the following equations: x = cos(alpha) y = sin(alpha) z = alpha Curve Creation Steps 創(chuàng) 建 曲 線 單 元 : 定 義 矩 陣BuildData elementCurvev

41、曲 線 名v 標 識 號v 注 釋v 曲 線 閉 合 否v 定 義 方 法 ： 矩 陣 、 子 程 序v 矩 陣 名 v 擬 合 類 型 ： 曲 線 點 、 控 制 點v 曲 線 段 數 Segment countv 張 緊 度 Tension 創(chuàng) 建 曲 線 單 元 : 用 子 程 序BuildData elementCurvev 曲 線 名v 標 識 號v 注 釋v 曲 線 閉 合 否v 定 義 方 法 ： 子 程 序v 用 戶 函 數 子 程 序 名v 參 數 最 小 值 v 參 數 最 大 值v 子 程 序 Curve from Curve Points with Differing

42、Tension Values Curve from Control Points Spline 樣 條 單 元 用 一 些 數 據 點 創(chuàng) 建 連 續(xù) 函 數 ： 2維 曲 線 或 3維曲 面 。 用 spline創(chuàng) 建 非 線 性 函 數 ， 例 如 對 運 動 量 ，位 移 、 速 度 、 加 速 度 作 為 時 間 、 位 移 、 速 度 、加 速 度 或 其 它 量 的 函 數 。 創(chuàng) 建 Spline的 一 般 方 法 ： 文 件BuildData element SplineGeneral樣 條 名 稱標 識 號注 釋線 性 插 值 ： Yes, No單 位 ：文 件 文 件 名數

43、 據 塊 名通 道 輸 入 數 值 至 少 有 4組 以 上的 數 據 。 不 支 持 表 達 式 ，必 須 是 常 數 。 數 必 須 按 升 序 。 結 果 集 給 出 X,Y,Z仿 真結 果 集 名 稱 樣 條 圖形 表 示線 性 插 補符 號原 始 曲 線樣 條 曲 線斜 率 曲 線尾 部 插 值 點 數樣 條 類 型重 計 算 創(chuàng) 建 或 修 改 Spline單 元BiuldData elementSpline樣 條 名 稱類 型 ： 2D, 3D觀 看 方 式 ： 數 據 表 、 曲 線 圖單 位 ： 長 度 、 力 、 變 形 、 .插 補 ： 線 性 、 三 次在 最 后 添

44、加 數 據在 最 前 添 加 數 據 在 指 定 行 后 插 數 據刪 去 指 定 行數 據 表 系 統(tǒng) 單 元 System elements 系 統(tǒng) 單 元 創(chuàng) 建 微 分 方 程 或 代 數 方 程 用 以 建立 ADAMS/View難 以 建 立 的 系 統(tǒng) 部 件 模 型 。 系 統(tǒng) 單 元 如 控 制 系 統(tǒng) 、 電 子 機 械 系 統(tǒng) 、 液壓 系 統(tǒng) 、 風 動 作 動 器 等 。 系 統(tǒng) 單 元 可 用 以 計 算 仿 真 的 輸 出 ， 例 如 阻尼 器 的 能 量 耗 散 。 系 統(tǒng) 單 元 類 型 Differential Equation： 用 戶 定 義 的 變 量

45、 對時 間 的 導 數 間 關 系 。 General state equation： 微 分 方 程 組 和 代 數方 程 組 ， , outputs。 Linear state equation： 經 典 的 狀 態(tài) 方 程 ，用 數 組 、 矩 陣 表 示 。 Transfer function： 單 輸 入 -單 輸 出 傳 遞 函數 ， 用 數 組 表 示 。 State variable： 用 以 定 義 代 數 方 程 。0),( tqqyyF t)u,g(x,y ),( tuxfx DuCxy BuAxx )()()( sxsysG 微 分 方 程 m*x + c*x + k*

46、x - f(t) = 0 x = displacement of mass x = velocity (i.e. x dot) x = acceleration (i.e. x dot-dot) m = mass = 5 c = damper damping constant = 10 k = spring stiffness constant = 20 f(t) = force applied to mass 狀 態(tài) 方 程二 階 微 分 方 程 轉 為 狀 態(tài) 方 程 ： 設 狀 態(tài) 變 量線 性 狀 態(tài) 方 程 ： )( 1010 tfmxxmcmkxx dd 0DC ,.20 , 24 10 BA設 )( , tfkxcxxmxx ddd xxd DuCxy BuAxx