教學設計噴漿機器人手臂結構設計

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24、人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 噴漿機器人手臂結構設計 噴漿機器人手

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26、萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 0噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalm

27、ine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予

28、陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 　　摘　要　介紹了噴漿機器人的結構原理和動作特點 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmin

29、e design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名

30、惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 ,噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構

31、設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 及主要設計參數(shù)。實踐證明 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴

32、漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 ,該方法行之有效。噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖

33、笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 　　關鍵詞　噴漿機器人　手臂　結構設計 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設

34、第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢

35、涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 并闡述了機器人大小臂的設計要點噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine desi

36、gn and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 D esign on arm 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻

37、垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 　　ABSTRACT　T he 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and constructio

38、n 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 struct

39、ure of shotcrete robot 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人

40、手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 L iYunjiang et al.噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機

41、器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 structure theory and movement characteristics of 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and constr

42、uction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 s

43、hotcreterobotarepresentedin thepaper, itskeypointsandmainparameters 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Me

44、talmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 in design are described. It is shown through application that the method is 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿

45、機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 effective.噴漿機器人手臂結

46、構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒

47、押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 　　 KEYWORD S　Shotcrete robot　A rm　Structural design噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計

48、]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 　　噴漿支護是廣泛采用的支護方法 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0

49、山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 ,但也存在噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金

50、礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯

51、恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 重要缺點 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and

52、 construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 ,特別是人工噴漿 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉

53、企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 ,回彈率高、粉塵大、噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結

54、構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 影響施工質量和施工進度等。造成這些缺點的原噴漿機

55、器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文

56、稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 因是十分復雜的。實踐表明 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第

57、31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 ,人工噴漿作業(yè)自動噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎

58、筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 化程度低 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and const

59、ruction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸

60、,是造成上述缺點的最重要因素之一。噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計

61、 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 人工噴漿作業(yè)時 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結

62、構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 ,回彈物使得操作者無法抬頭、噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀

63、辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 睜眼、不敢站在受噴點的正下方而不得不遠離受噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第

64、 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵

65、失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 噴點進行噴漿作業(yè) 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and cons

66、truction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 ,這就必然造成回彈率高 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文稍箕芹萌讒押棕頁燥駁駭律褪智恢若諧餐圾及苯恒寥今喲矢啃秸綢涵失敵踐碼頗札捧氟戌敖穿濃悅慕倚咳時名惰牢鐘幌穢滔腳瘟飲白鈕蛆憐咋跋悸 ,回噴漿機