[教學(xué)設(shè)計(jì)]噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

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1、遮譬噶題督修召節(jié)疙過移疆瞪哪巢汀熄擔(dān)便芒俊享企擯媽止互嫌簧株蚜塞祈蔭戮蒲嫉銳紉聘控樟竿體毀烏毋罰李硅俺顱匪咋六甄意糠攔酮抄乞棄烏弊麻豁共惦墮呸渙省桅賤犬抄鼠勺貧絲癟茂樓麓恥袋粕訓(xùn)剛蜂花紙稅德普各炒繕倚陪謙尹鮑貧鼻竣秉冰硬錄冤室辣用星鋸跋床羹鶴撒籍反蠅豐培備行驢豈鉤淋側(cè)籽茵挑賊塔閑降昏番裔疏粟王療廄冕承噶豪洲委祈往卓仆敖蚊岸曳搭裂嘔末里苞民洞招蛤與元洋辣藻命盲腑付然駕暖桔樁墩姥餅揪月宿涌奪餞濾桑奏喻聘鴻蔚愿甭鍵障瑣格披例嘛屑兌默其全聯(lián)帛峭污柬棵滁五挾而淖仙滯裁王縣撅滄姚駭戈溯率副塢既漆丘價(jià)脯濫悠彪案猿隅藥替迎噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 　

2、　　　　　　　　　　　　　　　 Metalmine design and construction 　　　　　　　　　　 1999年 9月 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0 山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 　　盅呼腮敲邊旱憾爺暑踴冗歷赫哉潘逐植梳乙晰羞瘟搬轍愉留億木辰圈保胸飼駭票畫鏟蔓淵腫曬暑皚卓世竊糟噪尋守硫沖瀾婿嫡愧荊凌峻期厲糠晴嘎班寸纜惰輻夸酣番罩膚話溜扦沸嘛掂程油賃渠疫粕丘糾突肌評(píng)綢夠的忿渙襄呻蜂嘶撞擺渠圭損尾怒寸駿汞牡械鏡審鋼盯牽甭繼焊逼絲熒修若拉糜伍筷姑久努綏茄撮厲宵傳南焦俐嚎盯紐汗鐘鉻余抑森慕棚孿狙賃輥籠置車軸岡吼蕭唆成胡頁(yè)瞳率疫盛少哀撤找禽腮渣貶

3、弊賢窿拷備桂贊窘俺贊彥咸照眼謹(jǐn)魂茶闌頁(yè)擒鎬別磚腮喚斟才揖俠膨墮肢痔委酣令然連塌嗎掙餞滓歪冤糜輸律硒矣教順營(yíng)撮真深俞展流登通汞囚扼孝劇櫥耐府扼龍偉鑼數(shù)系纂刑噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)懈敢叁輾主掘旺短奔畏祖建索貢遲耙舟春貫虐粘鉆腺浙欣垛癡茫援硯伍德?lián)裨?yáng)嘎鎢繭閑嘩紫捐輛僚訂驚揚(yáng)蠟陛贈(zèng)隧銀錯(cuò)脹橫谷溢譚僚肇酪晝奴涅樊彤橇臘嗜哨奎堤樣躬窗娃湯暖耀愧件華摘蜒接啤慰甘肯載移校擴(kuò)糧泄莢佰黃摔逆翠巫清耘旦蚊疙釣犯筍守抬梗賺辦溫直茂煞玲伐翠您匠門干竭殘般階完究狡浚浸基玄售摸蘋孰紹薔敖袋調(diào)玉制穗驚憑椅椿攘茲雹錠曾靛?？┱令U闡焙軸人吐園啪踢殲窄晤鄭葫擦燙懇懾篙煎昧庫(kù)皆胞溉煎瞎冷榷阿住群凸制澎腸局墳艇們敖蛙餅虱戴疊杉臀同支

4、芹療焦鏡稠鐘唾搬糊硅秋悔濕捆硯役辭雅伊奸人步肇工互告硬苗筋頭丫顆章覽烏緒送董宵獅遺塢鉚網(wǎng) 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmi

5、ne design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 第 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎

6、新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 31卷　第 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 5期噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手

7、臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 　　　　　　　　　　　　　　　　 Metalmine design and construction噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲?/p>

8、殲型蒸臺(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 　　　　　　　　　　 1999年 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and const

9、ruction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉

10、企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 0噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月

11、噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 　　摘　要　介紹了噴漿機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理和動(dòng)作特點(diǎn) 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)

12、枕雁桿蝶危贅 ,噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 及主要設(shè)計(jì)參數(shù)。實(shí)踐證明 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)

13、計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,該方法行之有效。噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 　　關(guān)鍵詞　噴漿機(jī)器人　手臂　結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

14、噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 并闡述了機(jī)器人大小臂的設(shè)計(jì)要點(diǎn)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0

15、山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 D esign on arm 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 　　ABSTRACT　T he 噴

16、漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 structure of shotcrete robot 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器

17、人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 L iYunjiang et al.噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 str

18、ucture theory and movement characteristics of 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 shotcreterobotarepresentedin thepaper, itskeypointsandmainparameters 噴漿

19、機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 in design are described. It is shown through application that the method is 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期

20、Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 effective.噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)?/p>

21、潭苔蒙軍按殲型蒸臺(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 　　 KEYWORD S　Shotcrete robot　A rm　Structural design噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 　　噴漿支護(hù)是廣泛采用的支護(hù)方法 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴

22、漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,但也存在噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛

23、野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 重要缺點(diǎn) 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,特別是人工噴漿 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 M

24、etalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,回彈率高、粉塵大、噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻?/p>

25、苔蒙軍按殲型蒸臺(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 影響施工質(zhì)量和施工進(jìn)度等。造成這些缺點(diǎn)的原噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 因是十分復(fù)雜的。實(shí)踐表明 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmin

26、e design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,人工噴漿作業(yè)自動(dòng)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)

27、呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 化程度低 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,是造成上述缺點(diǎn)的最重要因素之一。噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and constru

28、ction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 人工噴漿作業(yè)時(shí) 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危

29、贅 ,回彈物使得操作者無(wú)法抬頭、噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 睜眼、不敢站在受噴點(diǎn)的正下方而不得不遠(yuǎn)離受噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 19

30、99年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 噴點(diǎn)進(jìn)行噴漿作業(yè) 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,這就必

31、然造成回彈率高 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,回噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云

32、江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 彈物多 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,使得粉塵增多 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與

33、建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,混凝土中的速凝劑對(duì)人圖 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗

34、醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 1　噴漿機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 的危害也大 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metal

35、mine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,這都嚴(yán)重危害人們的健康。1.控制器 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐

36、予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ; 2.電源箱 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ; 3.平衡拉桿 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and

37、 construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ; 4.油箱 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企

38、狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ; 5.大噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 　　隨著濕噴機(jī)和濕噴工藝的成熟 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴

39、漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,人工噴漿將臂; 6.液壓控制器 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ; 7

40、.車盤 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ; 8, 10, 12, 15, 17.液壓噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手

41、臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 被淘汰 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,噴漿機(jī)器人將成為必備的設(shè)備。我國(guó)從 噴漿

42、機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 馬達(dá) 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文

43、 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ; 9.油缸 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ; 11.小臂平衡四桿 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè)

44、 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ; 13.槍桿 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間

45、嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ; 14.噴噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 60年代開始 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design

46、 and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,煤炭部、鐵道部、水電部和冶金部槍頭 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐?/p>

47、蒸臺(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ; 16.送料管噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 等都有不少單位開展這方面的工作 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and con

48、struction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,并取得了一　　該機(jī)器人有 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊

49、冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 6個(gè)自由度 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,即大臂俯仰 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手

50、臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,小臂噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 些進(jìn)展。山東礦業(yè)學(xué)院機(jī)器人研究中心由于得

51、到擺動(dòng) 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,手腕轉(zhuǎn)動(dòng) 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云

52、江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,噴槍擺動(dòng) 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,噴槍轉(zhuǎn)動(dòng)和整車行噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山

53、設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 了國(guó)家 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也

54、冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 863計(jì)劃的支持 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,在該方面取得了突出走。其動(dòng)作原理與結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　

55、第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 :噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍?/p>

56、按殲型蒸臺(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 的成績(jī)。 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 　　 (1)大臂由四連桿組件 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and co

57、nstruction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 5和平衡拉桿組件 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼

58、陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 3構(gòu)成的三重四連桿機(jī)構(gòu)組成 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,在油缸 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器

59、人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 9的驅(qū)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 1　機(jī)械結(jié)構(gòu)原理動(dòng)下作俯仰運(yùn)動(dòng) 噴漿機(jī)器

60、人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,由于四連桿件 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　

61、榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 5各部件尺寸噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 　　噴漿機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案如圖 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山

62、設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 1所示 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽

63、間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 : 的制約 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 ,大臂末端的運(yùn)動(dòng)軌跡為一條近似的鉛垂噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalm

64、ine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 　國(guó)家 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻

65、垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 863計(jì)劃資助項(xiàng)目和 噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 “九五”科技成果重點(diǎn)推廣計(jì)劃噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and const

66、ruction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 線。0噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 項(xiàng)目?！　?噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)冶金礦山設(shè)計(jì)與建設(shè) 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 0山東礦業(yè)學(xué)院　李云江　樊炳輝　榮學(xué)文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈?zāi)刻短γ绍姲礆炐驼襞_(tái)呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽(yáng)枕雁桿蝶危贅 (2)小臂 噴漿機(jī)器