基于PLC的動(dòng)力頭控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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1、PLC控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)說明書 PLC控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)說明書 題 目： 基于 PLC的動(dòng)力頭控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 系 部： 專 業(yè)： 自動(dòng)化 班 級(jí)： 學(xué)生姓名: 學(xué) 號(hào): 指導(dǎo)教師:

2、 2012年 6 月 2 日 目 錄 1 緒論 1 1.1 研究目的與意義 1 1.2 PLC控制系統(tǒng)在動(dòng)力頭機(jī)床中的作用與地位 1 2 控制系統(tǒng)方案論證與選擇 2 2.1 動(dòng)力頭的設(shè)計(jì)要求 2 2.2 控制系統(tǒng)的論證與選擇 3 2.2.1 各種控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 3 2.2.2 控制系統(tǒng)的選擇 4 3 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 5 3.1 元器件的選擇 5 3.1.1 電動(dòng)機(jī)和電器元件的配置 5 3.1.2 電動(dòng)機(jī)型號(hào)的選擇 5 3.1.3 電器元件型號(hào)的選擇 6 3.2 電路設(shè)計(jì) 8 3.

3、2.1 主電路設(shè)計(jì) 8 3.2.2 控制電路設(shè)計(jì) 9 3.3 PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 10 3.3.1 系統(tǒng)輸入輸出元件型號(hào)的確定 10 3.3.2 PLC機(jī)型的選擇 10 3.3.3 PLCI/O元件的分配 11 4 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與調(diào)試 13 4.1 PLC程序的總體結(jié)構(gòu) 13 4.2 各部分程序的作用及設(shè)計(jì)過程 13 5 總結(jié)與展望 22 6 參考文獻(xiàn) 23 1 緒論 1.1 研究目的與意義 可編程控制器(Programmable logic Control-ler,簡稱PLC)是以微處理機(jī)為基礎(chǔ),綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和

4、通信技術(shù)等現(xiàn)代科技而發(fā)展起來的一種新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置, 其具有邏輯控制、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)、數(shù)據(jù)處理、聯(lián)網(wǎng)與通信等強(qiáng)大功能,用來替代傳統(tǒng)的繼電—接觸控制系統(tǒng)。同時(shí),由于PLC具有很高的可靠性和極大的應(yīng)用靈活性,在各行各業(yè)的控制領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用,并與CAD/CAM和機(jī)器人技術(shù)一起被譽(yù)為現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化的三大支柱之一。大量采用傳統(tǒng)繼電—接觸控制系統(tǒng) 的設(shè)備通過改造更新,成為PLC控制的自動(dòng)化系統(tǒng),而且具有改造成本低、周期短和可靠性高等特點(diǎn)。本文介紹基于PLC的動(dòng)力頭控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用。 1.2 PLC控制系統(tǒng)在動(dòng)力頭機(jī)床中的作用與地位 plc控制系統(tǒng)是動(dòng)力頭機(jī)床的指揮控制中心。 動(dòng)力頭機(jī)床對(duì)

5、產(chǎn)品所有零件的加工只有在控制系統(tǒng)的指揮下才能進(jìn)行。因此,控制系統(tǒng)性能的好壞、自動(dòng)化水平的高低直接影響到機(jī)床的整體性能及加工質(zhì)量。 此外，控制系統(tǒng)性能的好壞對(duì)于提高勞動(dòng)產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量也有著極大地影響。當(dāng)然也會(huì)影響到該企業(yè)的市場競爭力。所以對(duì)基于plc的動(dòng)力頭控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作要引起足夠的重視。要提高機(jī)床的性能，除了要提高該機(jī)床機(jī)械部分的性能外，還要提高該機(jī)床的控制系統(tǒng)的性能。 2 控制系統(tǒng)方案論證與選擇 2.1 動(dòng)力頭的設(shè)計(jì)要求 伴隨著加工件的日益復(fù)雜化、精度等級(jí)以及加工效率的提高，多軸向、高轉(zhuǎn)速成為工具機(jī)必備的條件，除了加

6、工中心機(jī)走向機(jī)能復(fù)合化外，車床方面已由早期的臥式車床開發(fā)出許多新的加工形態(tài)，例如雙刀塔、立式車床、倒立車床、以及車銑復(fù)合機(jī)種，以順應(yīng)新時(shí)代加工方式的需求。其中車銑新概念復(fù)合機(jī)無疑是一項(xiàng)新技術(shù)結(jié)合的工具機(jī)杰作，最大的優(yōu)點(diǎn)在于可輕易地在同一機(jī)臺(tái)上做復(fù)雜零件的加工，可同時(shí)進(jìn)行車削、鉆孔、攻牙、端面切槽、側(cè)面切槽、側(cè)面銑削、角度鉆孔、曲線銑削……等等。 1. 電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)部分 液壓電機(jī)、冷卻電機(jī)、擴(kuò)孔電機(jī)、鉆孔電機(jī)根據(jù)它們的設(shè)計(jì)要求,可以采用“起保停”電路設(shè)計(jì)。因?yàn)檫@種控制電路無須任何中間繼電器，接線方便，設(shè)計(jì)安裝量也不大。因此宜采用繼電器控制方案來控制。其最大的優(yōu)點(diǎn)就是能節(jié)省開支。若用單片機(jī)控制方

7、案，會(huì)增大接口電路的設(shè)計(jì)；若用PLC控制方案，會(huì)占用輸入點(diǎn)，引起投資的增大。因此不宜用這兩種控制方案。 攻絲電機(jī)因?yàn)橛小罢D(zhuǎn)”與“反轉(zhuǎn)”之分，需要根據(jù)機(jī)械設(shè)備的工作進(jìn)程來決定其“正、反轉(zhuǎn)”。若采用繼電器控制方案，則需一定數(shù)量的中間繼電器，這會(huì)使設(shè)計(jì)、安裝、接線工作量增大，程序更改不方便。而且容易出故障；若采用單片機(jī)控制方案，對(duì)環(huán)境的要求高，抗擾能力差，也不適宜采用。所以采用PLC來控制。 2. 液壓拖動(dòng)部分 在液壓拖動(dòng)部分，各工位動(dòng)力頭滑臺(tái)、轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)的向前與向后、夾緊與松開等運(yùn)動(dòng)都是由液壓系統(tǒng)拖動(dòng)。這些動(dòng)作都是根據(jù)條件一步步進(jìn)行的。 因?yàn)橐簤和蟿?dòng)部分的每一步都需要根據(jù)一定的條件來轉(zhuǎn)換，

8、所以如果采用繼電器控制方案，則需要用到大量的中間繼電器，那樣安裝、接線工作量會(huì)很大，而且更改程序也極不方便，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)也不易查找和排除。 若采用單片機(jī)控制方案，則需要為其設(shè)計(jì)制作印刷電路板和接口電路等，還要焊接，設(shè)計(jì)安裝工作量大，而且對(duì)工作環(huán)境要求比較高。就動(dòng)力頭機(jī)床所在的工業(yè)現(xiàn)場而言，采用該方案時(shí)，其可靠性不能得到保證。因此，對(duì)液壓拖動(dòng)部分也不宜采用單片機(jī)控制方案來控制。 根據(jù)設(shè)計(jì)的實(shí)際要求，需要的是能適應(yīng)經(jīng)常變動(dòng)、可靠性強(qiáng)、易于維修的控制系統(tǒng)。因此選擇采用可編程序控制器方案來控制最合適。這是因?yàn)樵摽刂品桨傅目煽啃愿撸垢蓴_能力強(qiáng)，無需擔(dān)心工業(yè)現(xiàn)場的惡劣環(huán)境會(huì)對(duì)PLC設(shè)備產(chǎn)生影響；編程

9、方法簡單易學(xué)，采用形象直觀，易學(xué)易懂的梯形圖語言；系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試工作量少，用軟件功能取代了繼電器控制系統(tǒng)中大量的中間繼電器，使控制柜的設(shè)計(jì)、安裝、接線工作量大大減少；環(huán)境要求低，適應(yīng)性強(qiáng)可編程序控制器采取了一系列硬件和軟件抗干擾措施，使之具有很強(qiáng)的抗干擾能力，平均無故障時(shí)間達(dá)到數(shù)萬小時(shí)以上，可以直接用于有強(qiáng)烈干擾的工業(yè)現(xiàn)場；維修工作量小，維修方便可編程序控制器的故障率很低，并且有完善的自診斷和顯示功能。 2.2 控制系統(tǒng)的論證與選擇 目前就控制系統(tǒng)來說,有三種可供選擇：繼電器控制系統(tǒng)；計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)；可編程序控制器控制系統(tǒng)。PLC程序控制器以其可靠性高、適應(yīng)性強(qiáng)、設(shè)計(jì)調(diào)試方便等優(yōu)

10、點(diǎn)，在很多工業(yè)部門已經(jīng)取代前兩種控制系統(tǒng)。 2.2.1 各種控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 1. 繼電器控制系統(tǒng) 繼電器是一種用弱電信號(hào)控制強(qiáng)電信號(hào)的電磁開關(guān)。繼電器控制系統(tǒng)的控制功能是用硬件繼電器（或稱物理繼電器）實(shí)現(xiàn)的。多年來，人們用電磁繼電器控制順序型的設(shè)備和生產(chǎn)過程。 就單臺(tái)繼電器控制系統(tǒng)而言，其工作可靠性是比較高的。而且繼電器本身也不貴。所以對(duì)于小型的、要求不復(fù)雜的控制對(duì)象來說，采用繼電器控制系統(tǒng)是可行的。 但是對(duì)于復(fù)雜的控制系統(tǒng)來說，所需的繼電器很多。任何一個(gè)繼電器的故障都會(huì)影響到整個(gè)系統(tǒng)的正常運(yùn)行，查找和排除故障往往是非常困難的；由于該控制系統(tǒng)靠硬件接線，所以程序的更改比較困難，所以

11、它的適應(yīng)性比較差，不適應(yīng)經(jīng)常要求變更程序的產(chǎn)品的設(shè)計(jì)。當(dāng)要求生產(chǎn)小批量、多品種的產(chǎn)品時(shí)，繼電器控制系統(tǒng)是不能夠滿足要求的。 2. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的程序采用指令編程，程序可以替代一部分硬件，而且程序便于維修。與繼電器控制系統(tǒng)相比較，其控制電路的故障點(diǎn)相應(yīng)減少；其適應(yīng)性、通用性與靈活性都有提高；而且因?yàn)樗怯呻娮悠骷M成，所以比繼電器控制系統(tǒng)體積小、重量輕而且耗能少。 但是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)對(duì)環(huán)境的要求比較高，其抗干擾能力不強(qiáng)；在制作中還需要印刷電路板，其外部I/O接線需要用插座從一雙電路板上引出，既不方便也不可靠；在編程的時(shí)候用的是匯編語言或C語言，比較麻煩，不易被工廠的電氣人

12、員掌握。因此計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的應(yīng)用范圍還是很受限制。 3. 可編程序控制器控制系統(tǒng) 可編程序控制器的特點(diǎn)： (1) 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng) PLC是專為工業(yè)控制而設(shè)計(jì)的，在硬件方面采用了電磁屏蔽、光電隔離、模擬量和數(shù)字量濾波、優(yōu)化電源電路等措施，并對(duì)元件進(jìn)行了嚴(yán)格的篩選；在軟件方面則采取了警戒時(shí)鐘、故障診斷、自動(dòng)恢復(fù)等措施，利用后備電池對(duì)程序和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行保護(hù)。因此，PLC是有其他工業(yè)控制設(shè)備無可比擬的高可靠性。 (2) 編程方法簡單易學(xué) 梯形圖是使用得最多的可編程序控制器的編程語言，梯形圖語言形象直觀，易學(xué)易懂。梯形圖語言實(shí)際上是一種面向用戶的高級(jí)語言，可編程序控制器在執(zhí)行

13、梯形圖程序時(shí)，用結(jié)實(shí)程序?qū)⑺胺g”成匯編語言再去執(zhí)行。由于可編程序控制器運(yùn)算速度的不斷提高，對(duì)于一般的控制設(shè)備來說，執(zhí)行速度完全滿足要求。 PLC使用簡單，一般情況下，不需要考慮接口問題，只需要用螺絲刀就可以完成全部接線工作。PLC可以采用一種面向控制過程的梯形圖語言，它與繼電器原理圖非常接近，電氣工人可以在短時(shí)間內(nèi)學(xué)會(huì)。因此，世界上許多國家的可編程序控制器生產(chǎn)公司都將梯形圖語言作為第一用戶語言。 (3)功能完善，應(yīng)用靈活 PLC的基本功能包括數(shù)字和模擬量輸入/輸出、算術(shù)和邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)、移位、比較、代碼轉(zhuǎn)換等，其擴(kuò)展功能有批數(shù)據(jù)傳送、排序查表、中斷控制、函數(shù)運(yùn)算、通信聯(lián)網(wǎng)、PI

14、D閉環(huán)控制、監(jiān)控報(bào)警等，可以組成功能完善的控制系統(tǒng)。 (4) 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試工作量少 可編程序控制器用軟件功能取代了繼電器控制系統(tǒng)中大量的中間繼電器等器件，使控制柜的設(shè)計(jì)、安裝、接線工作量大大減少。 可編程序控制器的梯形圖程序一般采用順序控制設(shè)計(jì)法。這種編程方法很有規(guī)律，很容易掌握。對(duì)于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)梯形圖所花的時(shí)間比設(shè)計(jì)繼電器系統(tǒng)電路花的時(shí)間要少得多。 可編程序控制器的用戶程序可以在實(shí)驗(yàn)室模擬實(shí)驗(yàn)，調(diào)試好后再將可編程序控制器安裝在現(xiàn)場調(diào)試。調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)的問題一般通過修改程序就可以解決。 (5) 環(huán)境要求低，適應(yīng)性強(qiáng) 可編程序控制器采取了一系列硬件和軟件抗干擾措施，

15、使之具有很強(qiáng)的抗干擾能力，平均無故障時(shí)間達(dá)到數(shù)萬小時(shí)以上，可以直接用于有強(qiáng)烈干擾的工業(yè)現(xiàn)場。可編程序控制器已被廣大用戶人為最可靠的工業(yè)控制設(shè)備之一。 (6) 維修工作量小，維修方便 可編程序控制器的故障率很低，并且有完善的自診斷和顯示功能?？删幊绦蚩刂破骰蛲獠康妮斎胙b置和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生故障時(shí)，可以根據(jù)可編程序控制器上的發(fā)光二極管或編程器提供的信息迅速地查明故障的原因，用更換模塊的方法可以迅速地排除故障。

16、 2.2.2 控制系統(tǒng)的選擇 正因?yàn)榭删幊炭刂破骺刂葡到y(tǒng)的這些優(yōu)點(diǎn)，幾乎所有自動(dòng)化領(lǐng)域內(nèi)的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，可編程序控制器都能夠做到。繼電器控制系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)不能做到的，它也可以做到。所以選擇可編程控制器控制系統(tǒng)。 3 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 3.1 元器件的選擇 動(dòng)力頭機(jī)床電器控制線路包括液壓泵電機(jī)、冷卻泵電機(jī)、鉆孔、擴(kuò)孔、攻絲動(dòng)力頭主軸電機(jī)的主電路、控制電路和輔助電路三個(gè)部分。 主電路、控制電路和輔助電路的設(shè)計(jì)內(nèi)容包括這些電路電器元件的配置、型號(hào)的選擇以及線路中的主電路、控制電路、輔助電路原理圖的設(shè)計(jì)。 3.1.1 電動(dòng)機(jī)和電器元件的配置 在電器控制線

17、路中,應(yīng)配置以下元件:三相鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)、刀開關(guān)、萬能轉(zhuǎn)換開關(guān)、二位置旋鈕、按鈕、接觸器、熱繼電器、熔斷器、控制變壓器等。這些元件的作用如下： 1．刀開關(guān)：在機(jī)床上，主要用作電源開關(guān)，起隔離電源、安全檢修的作用。 2.萬能轉(zhuǎn)換開關(guān)： (1)工作方式選擇開關(guān)：用于各種工作方式的選擇?！盎卦c(diǎn)”、“手動(dòng)”、“單機(jī)”、“自動(dòng)”、“半自動(dòng)”的相互轉(zhuǎn)換。 (2)單機(jī)選擇開關(guān)：用于各單機(jī)的選擇?！般@孔”、“擴(kuò)孔”、“攻絲”電機(jī)的選擇。 3．二位置旋鈕： SA3、SA4、SA5、SA6分別對(duì)回轉(zhuǎn)工作臺(tái)鉆孔電機(jī)、擴(kuò)孔電機(jī)、攻絲電機(jī)作在/離線選擇；SA7、SA8分別控制HL、EL；SA9控制PLC電

18、源的通斷。 4．按鈕：用來接通或斷開電路中的電流。 5．接觸器：用來接通或斷開電動(dòng)機(jī)或其他負(fù)載主回路的自動(dòng)切換電器。KM1、KM2、KM3、KM4、KM5、KM6分別對(duì)液壓泵電機(jī)、冷卻泵電機(jī)、鉆孔、擴(kuò)孔、攻絲動(dòng)力頭主軸電機(jī)起控制作用。 6．熱繼電器：根據(jù)對(duì)象的溫度變化來控制電流流通的繼電器，即是利用電流的熱效應(yīng)而動(dòng)作的電器，它主要用來保護(hù)電動(dòng)機(jī)的過載。 7．熔斷器：主要用于短路保護(hù)。FU1對(duì)電源板、整個(gè)線路起短路保護(hù)作用；FU2用于控制電路的短路保護(hù)；FU3用于控制變壓器的短路保護(hù)；FU4用于照明回路的短路保護(hù)；FU5用于信號(hào)燈供電電路的短路保護(hù)。 8．控制變壓器：根據(jù)負(fù)載電壓的要求

19、調(diào)節(jié)電壓。TC的副邊為電源指示燈HL提供6.3V電壓，為機(jī)床照明指示燈EL提供36V電壓。 3.1.2 電動(dòng)機(jī)型號(hào)的選擇 1．電動(dòng)機(jī)的選擇：電動(dòng)機(jī)是機(jī)床電力拖動(dòng)系統(tǒng)的拖動(dòng)元件，在電動(dòng)機(jī)的選擇內(nèi)容中，功率的選擇是首要的，同時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、型式、電壓等的選擇也是必要的。 液壓泵電機(jī)與冷卻泵電機(jī)都是按經(jīng)驗(yàn)選擇。液壓泵電機(jī)選擇額定容量為3KW，冷卻泵電機(jī)選擇額定容量為90W。另三個(gè)電機(jī)的選擇如下：（η＝0.8） (1)鉆孔動(dòng)力頭主軸拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)M3的選擇 鉆孔動(dòng)力頭主軸拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)功率的計(jì)算公式 P=0.0646D1.19 式中 P—主拖動(dòng)電動(dòng)

20、機(jī)功率,KW； D—最大鉆孔直徑，m 。 該機(jī)床鉆孔動(dòng)力頭加工的孔的最大直徑為45mm，需要的拖動(dòng)功率為1.95KW,因此選擇額定功率為3KW的電動(dòng)機(jī)。 (2)擴(kuò)孔動(dòng)力頭主軸拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)M4的選擇 擴(kuò)孔動(dòng)力頭主軸拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)功率的計(jì)算公式 P=0.035D1.225 式中 P—主拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)功率,KW； D—最大擴(kuò)孔直徑，m 該機(jī)床擴(kuò)孔動(dòng)力頭最大擴(kuò)孔的直徑是25mm，需要的拖動(dòng)功率為2.11KW，因此選擇額定功率為3KW的電動(dòng)機(jī)。 (3)攻絲動(dòng)力頭主軸拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)M5的選擇 攻絲動(dòng)力頭主軸拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)功率的計(jì)算公式 P=0.004D1.7 式中 P—主拖動(dòng)電

21、動(dòng)機(jī)功率,KW； D—最大攻絲深度，m 。 該機(jī)床攻絲動(dòng)力頭攻絲的最大深度為35mm，需要的拖動(dòng)功率為1.98KW,因此選擇額定功率為3KW的電動(dòng)機(jī)。 3.1.3 電器元件型號(hào)的選擇 1．刀開關(guān)QS：不帶融斷器式刀開關(guān)主要有HD型及HS型，帶融斷器式刀開關(guān)有HR3系列。 2．熔斷器：熔斷體額定電流是個(gè)主要的技術(shù)參數(shù)。熔斷體的額定電流 IR可按下列關(guān)系選擇IR=（1.5-2.5）IN。式中IN---異步電動(dòng)機(jī)的額定電流。 3．接觸器：機(jī)床用的是交流接觸器。常用的有CJ10、CJ12、CJ20等系列交流接觸器。交流接觸器主觸點(diǎn)電流可根據(jù)下面經(jīng)驗(yàn)公式進(jìn)行選擇：IN=PN1000/KUN

22、 4．熱繼電器：熱繼電器的額定電壓和額定電流應(yīng)大于或等于被保護(hù)電動(dòng)機(jī)的額定電壓和額定電流。從一個(gè)產(chǎn)品系列中選擇熱繼電器的具體規(guī)格時(shí)，主要是依據(jù)額定電流值。 5．中間繼電器：選用中間繼電器的主要依據(jù)，一是繼電器觸點(diǎn)的額定電流應(yīng)滿足被控電路的要求；二是繼電器觸點(diǎn)的品種和數(shù)量必須滿足控制電路的要求。 6．控制變壓器：在選用控制變壓器時(shí)，首先應(yīng)滿足副邊線圈的個(gè)數(shù)和電壓值以及原邊電源電壓的數(shù)值。 該機(jī)床所用到的電動(dòng)機(jī)和電器元件型號(hào)的選擇見表3—1。 表3—1 電器元件明細(xì)表 序號(hào) 電器元件名稱 電器元件代號(hào) 型號(hào) 數(shù)量 技術(shù)數(shù)據(jù) 1 刀開關(guān) QS HR3-100/34

23、1 220V， 100A 2 工作方式轉(zhuǎn)換開關(guān) SA1 LAY3-X/2 1 220V， 10A 3 單機(jī)選擇開關(guān) SA2 LAY3-X/2 1 220V， 10A 4 在/離線選擇開關(guān) SA3-SA6 LAY3-X/2 4 220V， 10A 5 工作開關(guān) SA7、SA8、SA9 KN3-2-1 3 220V，5A 6 功能按鈕 SB1-3；SB5-23 LA19-11 22 220V， 5A 7 急停按鈕 SB4 LA19-01JZ 1 220V， 10A 8 限位開關(guān) SQ1-SQ5 SQ11-SQ13

24、SQ21-SQ23 SQ31-SQ34 LX5-11 15 220V，15A 9 液壓電機(jī) M1 Y132M-4 1 3KW，6A 10 冷卻電機(jī) M2 AOB-25 1 90W，0.5A 11 鉆孔電機(jī) M3 Y100L-2 1 3KW，5A 12 擴(kuò)孔電機(jī) M4 Y100L-2 1 3KW，5A 13 攻絲電機(jī) M5 Y100L-2 1 3KW，5A 14 液壓電機(jī)接觸器 KM1 CJ20-63 1 f=1200,380V63A,電壽命120萬次 15 冷卻電機(jī)接觸器 KM2 CZ0

25、-40/02 1 f=600,380V,40A,電壽命30萬次 16 鉆孔電機(jī)接觸器 KM3 CZ0-40/20 1 f=1200,380V,40A,電壽命50萬次 17 擴(kuò)孔電機(jī)接觸器 KM4 CZ0-40/20 1 f=1200,380V,40A,電壽命50萬次 18 攻絲電機(jī)接觸器 KM5 CZ0-40/20 1 f=1200,380V,40A,電壽命50萬次 19 攻絲電機(jī)接觸器 KM6 CZ0-40/20 1 f=1200,380V,40A,電壽命50萬次 20 熱繼電器 FR1 JR16B-150 2 380V，150

26、A 21 熱繼電器 FR2-FR5 JR16-20/30 3 380V，60A 22 熔斷器 FU1、FU2、FU3 BZ002 3 熔體10A 23 熔斷器 FU4、FU5 BZ001 2 熔體5A 24 變壓器 TC YH-60B 1 220V, 35W 25 信號(hào)燈 HL A57-4 36 7V，1W 26 照明燈 EL DH3132 1 36V，1W 27 蜂鳴器 BU 701-2型 1 24，0.15A 29 電鈴 BE VC41-75型 1 24V 3.2 電路設(shè)計(jì) 3.2.1

27、 主電路設(shè)計(jì) 液壓泵電動(dòng)機(jī)的作用是：拖動(dòng)液壓泵，為液壓系統(tǒng)提供動(dòng)力。 冷卻泵電動(dòng)機(jī)的作用是：對(duì)工具和加工面進(jìn)行冷卻，起保護(hù)作用，同時(shí)確保了加工的精度。 鉆孔、擴(kuò)孔、攻絲電動(dòng)機(jī)的作用是：為鉆孔、擴(kuò)孔、攻絲動(dòng)力頭主軸的旋轉(zhuǎn)提供動(dòng)力。 其原理圖如圖3.1所示。 圖3.1 主電路原理圖 機(jī)床主電路為380V三相交流電源，接地類型是TN-S型?？傠娫从傻堕_關(guān)QS引入。交流接觸器KM1是液壓電動(dòng)機(jī)M1接通和斷開的接觸器，F(xiàn)U1對(duì)電源板、整個(gè)線路起短路保護(hù)作用，F(xiàn)R1、FR2、FR3、FR4、FR5是其對(duì)應(yīng)的電機(jī)M1、M2、M3、M4、M5過載保護(hù)用熱繼電器。 攻絲要求電動(dòng)機(jī)能正反

28、轉(zhuǎn)，所以M5電動(dòng)機(jī)要有兩個(gè)接觸器KM5、KM6。 3.2.2 控制電路設(shè)計(jì) 控制電路對(duì)主電路各電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、停止進(jìn)行控制，其原理圖見圖3.2。 控制原理如下： 四個(gè)電機(jī)都采用“起、保、?！彪娐愤M(jìn)行控制。 液壓電動(dòng)機(jī)的控制：按下按鈕SB14，接觸器KM1得電，液壓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)其常開觸點(diǎn)閉合，在電路中 “自鎖”。按下停止按鈕SB15，接觸器KM1線圈斷電而釋放。當(dāng)電機(jī)過載時(shí)，通過FR1使KM1失電，使電機(jī)停下來。 冷卻電機(jī)、鉆孔電機(jī)、擴(kuò)孔電機(jī)的控制與液壓機(jī)的控制相同。 這一電路有失壓保護(hù)功能，當(dāng)電源電壓過低或消失時(shí)，接觸器KM1、KM2、KM3、KM4因電磁力不足釋放，在電壓恢

29、復(fù)正常時(shí)，啟動(dòng)按鈕SB2沒有被按下，接觸器不會(huì)得電動(dòng)作。若使電動(dòng)機(jī)重新啟動(dòng)，必須重新按啟動(dòng)按鈕SB2。 圖3.2 控制電路原理圖 3.3 PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)的內(nèi)容包括：PLC輸入、輸出元件型號(hào)的確定、PLC機(jī)型的選擇、PLCI/O元件的分配、PLC的I/O接線圖。 3.3.1 系統(tǒng)輸入輸出元件型號(hào)的確定 在PLC控制系統(tǒng)中，所需要的輸入元件有：按鈕、指令開關(guān)、限位開關(guān)；輸出元件有：接觸器、電磁閥、指示燈、蜂鳴器。這些元件的選擇見表3.1 3.3.2 PLC機(jī)型的選擇 PLC機(jī)型選擇應(yīng)考慮以下因素： （1）物理結(jié)構(gòu) 根據(jù)物理結(jié)構(gòu)，可編程序

30、控制器分為整體式和模塊式兩種。對(duì)于該機(jī)床這種小型控制系統(tǒng)而言，選擇整體式PLC有優(yōu)勢。采用整體式PLC，I/O點(diǎn)數(shù)夠用，設(shè)計(jì)好后，功能不需要再擴(kuò)充。其價(jià)格便宜，安裝也非常方便。 （2）指令功能的選擇 FX系列可編程序控制器提供了具有不同檔次功能的幾個(gè)子系列，可以根據(jù)系統(tǒng)的具體情況選用滿足要求的子系列。不需要聯(lián)網(wǎng)通信的小型開關(guān)量控制系統(tǒng)，可以選用價(jià)格便宜的FXOS系列；I/O點(diǎn)數(shù)多、控制功能復(fù)雜、要求聯(lián)網(wǎng)通信的系統(tǒng)可以選擇FX2N系列。 （3）I/O點(diǎn)數(shù)的確定 確定I/O點(diǎn)數(shù)時(shí)，應(yīng)準(zhǔn)確地統(tǒng)計(jì)出被控設(shè)備對(duì)可編程序控制器輸入/輸出點(diǎn)數(shù)的總需求，在次基礎(chǔ)上，應(yīng)留有10%-20%的裕量，以備今后

31、對(duì)系統(tǒng)改進(jìn)和擴(kuò)充時(shí)使用。整體式可編程序控制器的基本單元、擴(kuò)展單元的輸入點(diǎn)數(shù)和輸出點(diǎn)數(shù)的比例是固定的。 （4）存儲(chǔ)器容量的選擇 在初步估算時(shí)，對(duì)于僅需開關(guān)量控制的系統(tǒng)，將I/O點(diǎn)數(shù)乘以8，就是所需的存儲(chǔ)器的字?jǐn)?shù)。 鑒于以上幾個(gè)原因，本設(shè)計(jì)選用的PLC是FX2N-128MR-001系列。 3.3.3 PLCI/O元件的分配 為了便于施工接線和閱讀的方便，根據(jù)以上PLC及其I/O元件選擇的結(jié)果，可將輸入/輸出元件分別列入PLC輸入/輸出元件的分配表中。 各輸入/輸出元件在PLC輸入/輸出點(diǎn)上的分配應(yīng)該遵循以下原則： （1）按元件的操作順序來安放輸入/輸出點(diǎn)。先操作的元件放在編號(hào)小的輸

32、入/輸出點(diǎn)上；后操作的元件放在編號(hào)大的輸入輸出點(diǎn)上。 （2）同一類元件集中分配在連續(xù)編號(hào)的一組輸入/輸出點(diǎn)上。 （3）盡可能以單機(jī)為單位進(jìn)行分配。 （4）不同電壓等級(jí)的輸入/輸出元件不能放在同一組。 PLC輸入元件分配表如表3—2所示,PLC輸出元件分配表如表3—3所示。 表3—2 PLC輸入元件分配表 輸入元件 輸入點(diǎn)編號(hào) 輸入元件 輸入點(diǎn)編號(hào) 工作方式選擇開關(guān) 回原點(diǎn)SA1 X0 單步按鈕SB12 X30 工作方式選擇開關(guān) 單步SA1 X1 單步按鈕SB13 X31 工作方式選擇開關(guān) 單機(jī)SA1 X2 單步按鈕SB14 X32 工作方式選

33、擇開關(guān) 半自動(dòng)SA1 X3 行程開關(guān)SQ1 X33 工作方式選擇開關(guān) 自動(dòng)SA1 X4 行程開關(guān)SQ2 X34 單機(jī)選擇開關(guān) 回轉(zhuǎn)臺(tái)SA2 X5 行程開關(guān)SQ3 X35 單機(jī)選擇開關(guān) 鉆孔SA2 X6 行程開關(guān)SQ4 X36 單機(jī)選擇開關(guān) 擴(kuò)孔SA2 X7 行程開關(guān)SQ5 X37 單機(jī)選擇開關(guān) 攻絲SA2 X10 行程開關(guān)SQ11 X40 在/離線選擇開關(guān) 回轉(zhuǎn)臺(tái)SA3 X11 行程開關(guān)SQ12 X41 在/離線選擇開關(guān) 鉆孔SA4 X12 行程開關(guān)SQ13 X42 在/離線選擇開關(guān) 擴(kuò)孔SA5 X13

34、 行程開關(guān)SQ21 X43 在/離線選擇開關(guān) 攻絲SA6 X14 行程開關(guān)SQ22 X44 預(yù)開按鈕 SB1 X15 行程開關(guān)SQ23 X45 啟動(dòng)按鈕SB2 X16 行程開關(guān)SQ31 X46 預(yù)停按鈕SB3 X17 行程開關(guān)SQ32 X47 急停按鈕SB4 X20 行程開關(guān)SQ33 X50 緊急后退按鈕SB5 X21 行程開關(guān)SQ34 X51 預(yù)留按鈕SB6 X22 行程開關(guān)SQ35 X52 單步/停止SB7 X23 熱繼電器FR1 X53 單步按鈕SB8 X24 熱繼電器FR2 X54 單步按鈕SB9 X25

35、 熱繼電器FR3 X55 單步按鈕SB10 X26 熱繼電器FR4 X56 單步按鈕SB11 X27 熱繼電器FR5 X57 單步按鈕SB12 X30 壓力繼電器KP X60 表3—3 PLC輸出元件分配表 輸出元件 輸出點(diǎn)編號(hào) 輸出元件 輸出點(diǎn)編號(hào) M5接觸線圈 Y0 M5滑臺(tái)原位顯示 Y34 M6接觸線圈 Y1 回轉(zhuǎn)臺(tái)微臺(tái)顯示 Y35 電磁閥YV01 Y2 回轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)顯示 Y36 電磁閥YV02 Y3 回轉(zhuǎn)臺(tái)低回顯示 Y37 電磁閥YV03 Y4 回轉(zhuǎn)臺(tái)反靠顯示 Y40 電磁閥YV04 Y5 回轉(zhuǎn)臺(tái)夾緊顯示

36、 Y41 電磁閥YV05 Y6 回轉(zhuǎn)臺(tái)脫離顯示 Y42 電磁閥YV06 Y7 回轉(zhuǎn)臺(tái)活返顯示 Y43 電磁閥YV11 Y10 M3快進(jìn)顯示 Y44 電磁閥YV12 Y11 M3工進(jìn)顯示 Y45 電磁閥YV13 Y12 M3快退顯示 Y46 電磁閥YV21 Y13 M4快進(jìn)顯示 Y47 電磁閥YV22 Y14 M4工進(jìn)顯示 Y50 電磁閥YV23 Y15 M4快退顯示 Y51 電磁閥YV31 Y16 M5快進(jìn)顯示 Y52 電磁閥YV32 Y17 M5工進(jìn)顯示 Y52 電磁閥YV33 Y20 M5正轉(zhuǎn)攻絲顯示

37、 Y54 預(yù)開預(yù)停提示BE Y21 M5反轉(zhuǎn)退絲顯示 Y55 故障報(bào)警 Y22 M5快退顯示 Y56 全機(jī)全自動(dòng)顯示 Y23 M1過載顯示 Y57 全機(jī)半自動(dòng)顯示 Y24 M2過載顯示 Y60 單機(jī)半自動(dòng)顯示 Y25 M3過載顯示 Y61 單機(jī)單步顯示 Y26 M4過載顯示 Y62 全機(jī)自動(dòng)回原點(diǎn)顯示 Y27 M5過載顯示 Y63 全機(jī)原位顯示 Y30 超節(jié)拍預(yù)停顯示 Y64 回轉(zhuǎn)臺(tái)原位顯示 Y31 夾緊力不足顯示 Y65 M3滑臺(tái)原位顯示 Y32 工作周期到顯示 Y66 M4滑臺(tái)原位顯示 Y33

38、 4 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與調(diào)試 4.1 PLC程序的總體結(jié)構(gòu) 本切削機(jī)床控制系統(tǒng)的軟件由公用程序、全機(jī)自動(dòng)/半自動(dòng)程序、單機(jī)手動(dòng)程序、單機(jī)半自動(dòng)程序、全機(jī)自動(dòng)回原點(diǎn)程序、信號(hào)顯示和故障報(bào)警程序等六個(gè)部分組成。圖4.1是本控制系統(tǒng)的PLC梯形圖程序的總體結(jié)構(gòu)圖。任務(wù)書要求本人設(shè)計(jì)的程序部分是：公用程序、單機(jī)單步程序、全機(jī)半自動(dòng)程序、全機(jī)自動(dòng)回原點(diǎn)程序。 圖4.1 PLC程序的總體結(jié)構(gòu)圖 4.2 各部分程序的作用及設(shè)計(jì)過程 1．公用程序 （1）公用程序的作用 公用程序主要用來對(duì)各種信號(hào)進(jìn)行處理, 并將處理結(jié)果作為自動(dòng)線啟動(dòng)、停止、程序轉(zhuǎn)換或故障報(bào)警等的一個(gè)依據(jù)。 這些信號(hào)

39、包括:自動(dòng)線的預(yù)開、預(yù)停、緊急停止和緊急后退等操作信號(hào)、各單機(jī)的原位信號(hào)、自動(dòng)線啟動(dòng)前應(yīng)具備的各種初始信號(hào)、由全機(jī)半自動(dòng)工作方式轉(zhuǎn)換為單機(jī)單步或全機(jī)自動(dòng)回原點(diǎn)工作方式時(shí)，使全機(jī)半自動(dòng)程序復(fù)位的信號(hào)。 （2）公用程序的設(shè)計(jì) 公用程序采用經(jīng)驗(yàn)法設(shè)計(jì)，根據(jù)其所起的作用，如圖4.2所示。 圖4.2 公用程序 圖4.2中，第一邏輯行中M100的線圈控制回路用來向動(dòng)力頭機(jī)床發(fā)出 “預(yù)開”信號(hào)。在機(jī)床處于初始狀態(tài)、且各主軸電動(dòng)機(jī)未發(fā)生過載故障、未按預(yù)停按鈕的情況下，在輔助繼電器M100的線圈回路中，除預(yù)開按鈕X15(SB1)和M100的觸點(diǎn)外，其余所有觸點(diǎn)均處于閉合狀態(tài)。此時(shí)，按下預(yù)開按鈕

40、X15，可使繼電器M100和Y21通電動(dòng)作，其中，M100動(dòng)作可為自動(dòng)線啟動(dòng)做好準(zhǔn)備，Y21動(dòng)作可接通電鈴BE的電源，向機(jī)床周圍的人員發(fā)出機(jī)床將要開車的音響預(yù)告信號(hào)。在按下啟動(dòng)按鈕X16（SB2）以前，若想取消預(yù)開命令，只要按下預(yù)停按鈕X17（SB3），即可使M100斷電。 第三邏輯行M8034是禁止輸出繼電器，在任何工作方式下，只要按下緊急停止按鈕X20（SB4），即可使M8034通電動(dòng)作，通過系統(tǒng)程序使PLC的全部輸出繼電器復(fù)位，從而使機(jī)床緊急停車。此后，若按下啟動(dòng)按鈕X16（SB2）或急退/回原點(diǎn)按鈕X21（SB15），可使機(jī)床繼續(xù)工作（在全機(jī)半自動(dòng)工作方式下），或使機(jī)床繼續(xù)回原點(diǎn)（在

41、全機(jī)自動(dòng)回原點(diǎn)工作方式下）。 第四邏輯行中M102的線圈控制回路用來向機(jī)床發(fā)出 “急退”命令。 第五邏輯行中的定時(shí)器T0用來對(duì)機(jī)床進(jìn)行超節(jié)拍監(jiān)視。 第六邏輯行是機(jī)床半自動(dòng)工作方式的控制程序的復(fù)位控制回路。在工作方式選擇開關(guān)置于“回原點(diǎn)（X0）”或“單步（X1）”工作方式的操作位置，或同時(shí)按下“急停按鈕（X20）”和按下“急退按鈕（X21）”后，除半自動(dòng)程序的初始步外，可使半自動(dòng)工作方式的控制程序中的其余所有各步的編程元件全部復(fù)位。 第七邏輯行是對(duì)初始步M0的置位控制回路。在PLC由STOP狀態(tài)轉(zhuǎn)為RUN狀態(tài)，或者機(jī)床處于原點(diǎn)狀態(tài)時(shí)，初始化脈沖M8002或機(jī)床所有單機(jī)的原位信號(hào)都能將初始

42、步M0置位，為在半自動(dòng)工作方式下轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)作好準(zhǔn)備。 2．全機(jī)半自動(dòng)程序 （1）全機(jī)半自動(dòng)程序的作用 全機(jī)半自動(dòng)程序主要用于機(jī)床控制系統(tǒng)安裝接線或檢修完成后，以及工人交接班時(shí)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行單件檢查，以檢查整個(gè)機(jī)床能否正常地運(yùn)行一個(gè)完整的循環(huán)。 （2）全機(jī)半自動(dòng)程序的設(shè)計(jì) 在全機(jī)半自動(dòng)工作方式下，機(jī)床對(duì)控制系統(tǒng)的要求是，在機(jī)床具備了所有初始條件后，按下預(yù)開按鈕X15（SB1），電鈴Y21（BE）應(yīng)響（見公用程序），以發(fā)出機(jī)床將要開車的預(yù)告信號(hào)。之后，按下啟動(dòng)按鈕X16（SB2），機(jī)床即應(yīng)按下述工藝過程運(yùn)行： 回轉(zhuǎn)工作臺(tái)自動(dòng)微抬→回轉(zhuǎn)工作臺(tái)自動(dòng)轉(zhuǎn)位→定位夾緊→各工位動(dòng)力頭按自己的程序進(jìn)行加

43、工，加工完成后自動(dòng)回到各自的初始位置，為下次循環(huán)做準(zhǔn)備。 據(jù)此，再結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書中所給的動(dòng)力頭機(jī)床液壓拖動(dòng)系統(tǒng)原理圖和圖3.3所示的PLC I/O接線圖，即可繪出機(jī)床的全機(jī)半自動(dòng)程序的順序功能表圖，如圖4.3所示。 圖4.3 動(dòng)力頭機(jī)床全機(jī)半自動(dòng)工作方式的順序功能圖 根據(jù)圖4.3所示的順序功能圖設(shè)計(jì)全機(jī)半自動(dòng)工作方式的梯形圖時(shí)，對(duì)圖中代表步的編程元件的控制回路可采用多種編程方式編寫，本課題采用的是“起，保，停” 根

44、 圖4.3 據(jù)圖4.3所示的順序功能圖設(shè)計(jì)全機(jī)半自動(dòng)工作方式的梯形圖時(shí)，對(duì)圖中代表步的編程元件的控制回路可采用多種編程方式編寫，本課題采用的是“起，保，?！彪娐返木幊谭绞?。 采用這種編程方式編程時(shí)，代表步的編程元件的控制回路的編程規(guī)則是： 1．起動(dòng)環(huán)節(jié)：由該步的前級(jí)步的編程元件的常開觸點(diǎn)“Mi-1”和代表轉(zhuǎn)換條件的常開觸點(diǎn)Xi串聯(lián)構(gòu)成。 2．保持環(huán)節(jié)：由本步編程元件的的常開觸點(diǎn)“Mi”構(gòu)成。 3．停止環(huán)節(jié)：由該步的后級(jí)步的編程元件的常閉觸點(diǎn)“Mi+1”構(gòu)成。 根據(jù)這一編程規(guī)則，代表步的編程元件的控制回路與順序功能圖的關(guān)系如圖4.4所示。

45、 圖4.4 代表步的編程元件的控制回路與順序功能圖 根據(jù)圖4.3和圖4.4可以繪出全機(jī)半自動(dòng)程序的梯形圖，見圖4.5。 圖4.5 全機(jī)半自動(dòng)程序的梯形圖 在全機(jī)半自動(dòng)工作方式的PLC程序中，對(duì)機(jī)床的各單機(jī)編寫了具有“在線/離線”選擇功能以及“緊急后退”的操作功能的程序段。這兩種功能的具體含義是： 1.“在線/離線”選擇：當(dāng)把鉆孔動(dòng)力頭的“在線/離線”選擇開關(guān)X12（SA4）旋至“在線”位置時(shí)，X12為“1”態(tài)。這樣在機(jī)床工作過程中，可使鉆孔動(dòng)力頭執(zhí)行“快進(jìn)---工進(jìn)---快退”程

46、序，也即使鉆孔動(dòng)力頭在線工作；反之，當(dāng)把選擇開關(guān)X12（SA4）旋至“離線”位置時(shí)，X12為“0”態(tài)，此時(shí)在機(jī)床工作過程中，可使鉆孔動(dòng)力頭跳過“快進(jìn)---工進(jìn)---快退”步而直接進(jìn)入等待步（即M9步），從機(jī)械運(yùn)動(dòng)方面看，此時(shí)鉆孔動(dòng)力頭并未隨機(jī)床一起工作，而是一直停在原位不動(dòng)。 2.緊急后退：控制系統(tǒng)的這一功能可使機(jī)床各工位的單機(jī)在向前運(yùn)行的任何時(shí)刻，在按下緊急后退按鈕X21（SB15）時(shí)立即后退，退回到原位后自動(dòng)停止。例如，在擴(kuò)孔動(dòng)力頭快進(jìn)或工進(jìn)過程中，當(dāng)按下X21（SB15））時(shí)，可使其跳過工進(jìn)步或立即中止工進(jìn)步而進(jìn)入快退步。由于按下X21（SB15）時(shí)M102為“1”態(tài)，因此，當(dāng)鉆孔動(dòng)力

47、頭、擴(kuò)孔動(dòng)力頭、攻絲動(dòng)力頭都進(jìn)入等待步時(shí)，機(jī)床將進(jìn)展到急退完成后的等待步M27步。此后，若按下啟動(dòng)按鈕X16（SB2），又可使自動(dòng)線從M27步進(jìn)展到M6步（即對(duì)回轉(zhuǎn)工作臺(tái)夾緊的步），從而使機(jī)床繼續(xù)工作。 5 總結(jié)與展望 本PLC控制系統(tǒng)具備的功能比較多,就本人設(shè)計(jì)部分的程序而言,它有以下功能和特點(diǎn): 1.工作方式:具有全機(jī)半自動(dòng)、單機(jī)單步、全機(jī)自動(dòng)回原點(diǎn)三種工作方式。 2.具有預(yù)開、啟動(dòng)、緊急停止、緊急后退等操作功能。 3.具有在線/離線選擇：對(duì)回轉(zhuǎn)工作臺(tái)和各工位的單機(jī)都設(shè)置

48、了“在線/離線”選擇。 4.采用的指導(dǎo)老師開發(fā)的用條件跳步指令將各單機(jī)的單步程序相互隔開的設(shè)計(jì)方案，大大節(jié)省了用于各單機(jī)的單步控制的操作按鈕和PLC的輸入點(diǎn)。 6 參考文獻(xiàn) [1]許廖山.工廠電氣控制設(shè)備[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2002，10-14，65-75 [2]李鐵堯.動(dòng)力頭機(jī)床[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,1991，14-15 [3]廖常初.可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)[M].重慶：重慶大學(xué)出版社,2002，1-3，130-135 [4]戴自祥.可編程序控制器原理及應(yīng)用技巧[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社,2

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