面向立體倉庫控制系統(tǒng)的16路通用輸入模塊設計電氣自動化專業(yè)

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1、面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16 路通用輸入模塊設計摘要摘要立體倉庫系統(tǒng)作為一種用于存取的倉儲系統(tǒng)，正被廣泛應用于產(chǎn)品存儲、配送以及生產(chǎn)運輸過程中。由于現(xiàn)在的工業(yè)高度發(fā)達，市場對自動化立體倉庫系統(tǒng)的控制要求越來越高，許多自動化的設備和傳感監(jiān)測儀器都需要接入控制系統(tǒng)，對系統(tǒng)的接口能力就提出了更高的軟硬件要求，通用輸入模塊需求越來越迫切。目前通用輸入模塊的市場成本較高，兩路模擬量輸入，兩路開關量輸出的測控模塊售價高達 1800 元左右。如此高的價格阻礙了計算機控制技術(shù)的進一步推廣，尤其是在中小企業(yè)的普及。每種單元模塊的通道數(shù)少，過少的通道會降低系統(tǒng)的集成度，提高集成的成本。不能自成系統(tǒng)獨立工作。很多應

2、用場合既要求測控模塊在聯(lián)網(wǎng)后作為主機的輸入接口模塊使用，也要求其具有脫機可單獨進行測控的能力。而目前的測控模塊僅可作為主機的接口模塊使用，不具備脫離主機獨立工作的能力。本文為了解決這些問題，利用單片機技術(shù)，設計多通道數(shù)，或可以方便地對通道進行擴展的 16 路通用輸入模塊。盡可能做到使用戶對單臺設備進行控制時，不重復選擇同一模塊，避免了造成不必要的硬件冗余，從而降低生產(chǎn)成本。關鍵詞：立體倉庫，通用模塊，單片機，輸入接口II Design of 16 Universal Input Modules for Stereoscopic Warehouse Control SystemAbstractA

3、s a storage system for access, the three-dimensional warehouse system is widely used in product storage, distribution, and production and transportation. Due to the highly developed industry, the market is increasingly demanding control of automated warehouse systems. Many automated equipment and se

4、nsing monitoring instruments require access control systems, and higher hardware and software are proposed for the interface capabilities of the system. Requirements, universal input module requirements are becoming more and more urgent.At present, the market cost of the universal input module is re

5、latively high, and the two-channel analog input and the measurement and control module of the two-way switch output are as high as 1,800 yuan. Such high prices have hindered the further promotion of computer control technology, especially in the popularity of SMEs. The number of channels per unit mo

6、dule is small, and too few channels will reduce the integration of the system and increase the cost of integration. Can not work independently as a system. In many applications, the measurement and control module is required to be used as the input interface module of the host after networking, and

7、it is also required to have the ability to be separately measured and controlled offline. The current measurement and control module can only be used as an interface module of the host, and does not have the ability to work independently from the host. In order to solve these problems, this paper us

8、es the single-chip technology to design a multi-channel number, or a 16-channel universal input module that can easily expand the channel. Whenever possible, the user can control the single device without repeatedly selecting the same module, thereby avoiding unnecessary hardware redundancy and redu

9、cing the production cost.Keywords: Stereo warehouse, General purpose module, Single chip microcomputer, Input interfaceIII目錄摘要.IVAbstract.V1 緒論.11.1 選題背景.11.2 課題意義.21.3 立體倉庫發(fā)展國內(nèi)外現(xiàn)狀.21.4 課題研究內(nèi)容.32 系統(tǒng)總設計.42.1 系統(tǒng)硬件總體方案.42.2 系統(tǒng)軟件設計框圖.53 硬件系統(tǒng)設計.83.1 電源模塊.83.2 顯示模塊.83.3 單片機控制模塊.113.4 報警模塊.123.5 RS232 轉(zhuǎn) US

10、B 通信模塊.133.6 信號調(diào)理電路.144 軟件系統(tǒng)設計.164.1 編程環(huán)境.164.2 主程序控制流程.164.3 各個通道模塊初始化子程序.174.4 數(shù)據(jù)處理子程序.194.5 LCD 驅(qū)動子程序.224.5 報警電路子程序.245 總結(jié)與展望.25參考文獻.26致謝.28面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16 路通用輸入模塊設計11 緒論1.1 選題背景從汽車制造業(yè)到食品生產(chǎn)業(yè)，從醫(yī)療護理行業(yè)到其他服務類行業(yè)，供應鏈管理都是其中不可或缺的一部分，而倉庫系統(tǒng)作為其中的核心環(huán)節(jié)一直受到廣泛的關注。因此在對倉庫管理的研究中涌現(xiàn)出大量杰出的理論成果，并且在實際應用中也獲得了很好的效果，如產(chǎn)品制造領

11、域適時生產(chǎn)(Just in time, JIT)和精益制造，原料供應、產(chǎn)品銷售領域的零庫存模式，己經(jīng)成為一些大型公司的戰(zhàn)略支柱。自動化立體倉庫系統(tǒng)作為該研究領域的一個重要的分支，自二十世紀_50 年代被提出至今，這一概念己被廣泛應用于生產(chǎn)制造、物流運輸、存儲管理等各行各業(yè)，并且對提高生產(chǎn)制造質(zhì)量，提升用戶服務滿意度，及降低全球物流運輸成本等諸多領域產(chǎn)生了深遠影響。自動化立體倉庫系統(tǒng)也可稱為高架倉庫系統(tǒng)，其定義為:一種使用自動化機械設備在貨架間的固定通道中行駛，完成存取搬運貨物的自動化倉儲系統(tǒng)是一種及規(guī)劃、管理、控制、通訊、機電一體化為一體的綜合性自動化系統(tǒng)?，F(xiàn)在的立體倉庫如圖 1-1 所示。通

12、常自動化立體倉庫系統(tǒng)由貨架、堆垛機、運輸車、運輸通道、主控系統(tǒng)等組成，可以在沒有人為干預的情況下完成對多種類型貨物的操作，是一種完全自動化的倉儲管理系統(tǒng)。自動化立體倉庫系統(tǒng)的主要職責就是通過自動化的機械和管理系統(tǒng)，將正確的貨物在正確的時間送至正確的地點，并且保證貨物完整沒有破損。設計該系統(tǒng)需要關注的關鍵之處涉及到各個方面，如貨物及工作人員的安全性，系統(tǒng)的自動化程度，系統(tǒng)的工作效率，建設和維護該系統(tǒng)所耗費的資本等。嘉興學院本科生畢業(yè)設計21.2 課題意義與普通倉庫系統(tǒng)相比，自動化立體倉庫系統(tǒng)具有節(jié)省人工成本，減小倉庫占地面積等優(yōu)點，同時計算機控制提高了系統(tǒng)的可靠性，降低出入庫的出錯率。但其缺點也

13、非常突出，如柔性化還需進一步提高，建設費用較高，其中控制系統(tǒng)的投資會比普通倉儲系統(tǒng)明顯增加。這就需要更多的電路接口支持功能的實現(xiàn)。傳統(tǒng)的測控儀器越來越滿足不了倉庫發(fā)展的需要，主要表現(xiàn)在:現(xiàn)代測控要求儀器不僅僅能單獨測量到某個量，而更希望它們能實現(xiàn)測量過程自動化、智能化，測量功能多樣化，能夠互相通信，實現(xiàn)信息共享，從而完成對被測各系統(tǒng)的綜合分析、評估，得出準確的判斷。對于復雜的被測系統(tǒng)，面對各個廠家的測試設備，使用者需要的知識很多，這樣的儀器不僅使用頻率和利用率很低，而且硬件存在冗余。本論文設計出了基于單片機的通用多通道控制模塊，用戶可以根據(jù)自己的需求設置系統(tǒng)的參數(shù)來實現(xiàn)所需功能。相對于現(xiàn)行控制

14、設備存在的售價高、功能單一、多數(shù)不能獨立使用的缺點，本研究開發(fā)的通用控制模塊具有成本低、多通道輸入輸出、可獨立使用且便于作為其他擴展使用。1.3 立體倉庫發(fā)展國內(nèi)外現(xiàn)狀世界上第一座引入計算機控制的倉儲系統(tǒng)于 1963 年在美國建成，隨后日本開始大量投資建設立體倉庫，目前己經(jīng)是世界上自動化立體倉庫系統(tǒng)數(shù)量最多的國家。我國的自動化立體倉庫系統(tǒng)建設起步較晚，1963 年才擁有第一臺自主研制的橋式堆垛機。我國第一次將計算機控制系統(tǒng)引入立體倉庫建設始于 1973年，該套自動化立體倉庫系統(tǒng)于 1980 年正式投產(chǎn)。迄今為止，我國己經(jīng)擁有超過 500 座自動化立體倉庫系統(tǒng)，這些系統(tǒng)主要應用領域幾乎涵蓋了與我

15、們生活息息相關的各行各業(yè)，包括煙草、醫(yī)藥、軍隊、汽車制造、食品和機場運輸?shù)?。倉儲系統(tǒng)的主要作業(yè)類型包括以下幾點:原料物資或成品等的流動、存儲、控制和管理。目前國際上，倉儲技術(shù)的不斷進步主要依賴于自動化控制領域的不斷完善和計算機科學的不斷進步。當今世界，全球化經(jīng)濟發(fā)展正變?yōu)橹髁髭厔荩絹碓蕉囿w制完善的國際化公司加入了世界經(jīng)濟競爭的行列，這種全球化的競爭不僅是為了爭取更多的客戶開拓更多新的市場，還為了爭取到全球更多的可用勞動力資源。由于激烈的競爭，生產(chǎn)消費模式正經(jīng)歷著巨大的轉(zhuǎn)變，與此同時，全球化供應鏈設計與管理己經(jīng)成為一個熱點課題被越來越多的公司和研究機構(gòu)所關注。面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16 路通

16、用輸入模塊設計3然而，全球化供應鏈并不是一個由政策、供應商合同和采購商合同組成的抽象概念。一條供應鏈能夠正常運行，需要一套完整的實體物流系統(tǒng)作為支持，可以將各種各樣的物資以及時、高效、經(jīng)濟的方式送達目的地，隨著供應鏈的全球化擴張，各大公司開始意識到如何操作供應鏈網(wǎng)絡中的原材料、半成品和成品存儲，直接影響到供應鏈網(wǎng)絡的靈活性，公司的服務能力與客戶需求響應速度，以及供應鏈的運營成本。基于倉儲系統(tǒng)在供應鏈中的核心地位，隨著全球供應鏈網(wǎng)絡日漸擴大與復雜化，許多公司認識到倉儲系統(tǒng)不僅是網(wǎng)絡中的一個存儲節(jié)點，也是一個重要的信息節(jié)點，隨著供應鏈對精簡、及時、正確性的要求，特別是對庫存可視化、準確性的要求，倉

17、儲系統(tǒng)的建設在供應鏈網(wǎng)絡建設的成敗發(fā)揮著決定性作用。1.4 課題研究內(nèi)容課題為了滿足現(xiàn)在立體倉庫對外接設備的需要，基于單片機的額基礎上設計了有 I/O 擴展通用輸入模塊，模塊能夠支持其他上位機和外接設備傳感器上的接入和通信，模塊化設計，具備可裝配的，可以通過增加擴展板來擴充測控點數(shù);可通過 RS-485 接口與上位機交換信息；采用了串行移位寄存器 74HC165擴展輸入，串并轉(zhuǎn)換芯片 74HC164 擴展輸出，節(jié)省了 I/O 口線且增加了輸入輸出的點數(shù);輸入通道具有自驅(qū)動和保護功能，能防止誤接入交流高壓而產(chǎn)生破壞;設計了掉電自動轉(zhuǎn)存電路;輸出采用雙向可控硅輸出接口驅(qū)動 24 路交流輸出，大功率

18、管輸出接口驅(qū)動 8 路直流輸出，無需固體繼電器可直接接入 10A 以下的外設，且在輸出接口電路中設有過流保護等措施;74HC 164 驅(qū)動 32 個發(fā)光二極管作為 32 路輸入工作狀態(tài)的指示，在輸出通道中串接發(fā)光二極管來指示各路輸出的狀態(tài)，一個數(shù)碼管作為計數(shù)的顯示，設有按鍵以便于用戶設置參數(shù)和選擇命令。嘉興學院本科生畢業(yè)設計42 系統(tǒng)總設計系統(tǒng)總設計2.1 系統(tǒng)硬件總體方案本文設計輸入模塊需要完成模塊硬件的設計，單片機的邏輯設計、軟件設計以及驅(qū)動等程序設計等，下面分別對不同部分進行描述。硬件設計總體框圖如圖 2-1 所示。圖 2-1 硬件電路總體設計框圖其中 16 路模擬量測量通道主要包括幅度

19、調(diào)理電路、電壓跟隨器、數(shù)位比較電路(AD+比較器)、隔離電路等，不同通道能夠?qū)崿F(xiàn)電氣隔離，并在通道輸入端設有穩(wěn)壓二極管保護后續(xù)電路。在進行通道設計時，采用通用化思想，16 路通道除分壓情況不同外，其余設計均相同，這樣不僅大大減少了板卡硬件調(diào)試的工作量，后續(xù)若想添加額外的輸入通道，也可以對輸入通道直接進行復制，僅需改動輸入端的幅度調(diào)理電路即可完成新通道的設計，減小了設計難度，方便模塊的維護。針對不同電壓范圍的輸入信號，16 路測量通道設計各自的幅度調(diào)理電路，將調(diào)理后的電壓穩(wěn)定在 3V 左右，后續(xù)電路采用一致化的設計思路。具體設計情況如圖 2-2 所示。面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16 路通用輸入模塊

20、設計5圖 2-2 模擬通道測量框圖圖 2-2 為輸入通道設計示意圖，圖中虛線左部為前端，右部為后端。對于每一路模擬量輸入信號，設計一個獨立的電氣系統(tǒng)，完成不同通道電源與信號的隔離緩沖模塊部分包括緩沖芯片，由于模擬量輸入模塊的輸出信號高電平為5 V 與 FPGA 的接口電平(3.3 VTTL)不一致，緩沖模塊可以起到電平緩沖的作用。電源電路。電源電路設計時，也采用通用化的設計思想，選用輸出電壓可調(diào)的電壓芯片，減少采購壓力。2.2 系統(tǒng)軟件設計框圖整個系統(tǒng)總體軟件設計又兩種方案，分別為方案一和方案二。設計模塊針對技術(shù)指標要求，設計了兩種固件設計方案，兩種方案不同之處在于模擬通道中有效值與直流值的計

21、算方式不同。方案一的單片機固件總體框圖如圖 2-3 所示，對于有效值與直流值測量，方案一利用總線與外部邏輯模塊之間的通信，通道數(shù)據(jù)處理模塊將采集到的數(shù)據(jù)依次送到一次可以存 2048個 16 位的采集數(shù)據(jù)。讀取的同時完成數(shù)據(jù)累加以及數(shù)據(jù)平方和計算等數(shù)據(jù)處理工作，在數(shù)據(jù)采集完成后，此時將處理完的數(shù)據(jù)通過內(nèi)核發(fā)送至雙端口 RAM中，以備處理單片機總線進行數(shù)據(jù)讀取。圖 2-3 軟件總體設計方案一嘉興學院本科生畢業(yè)設計6方案二總體框圖如圖 2-4 所示。方案二與方案一不同，方案二直接將通道數(shù)據(jù)處理模塊直接掛在 Avalon 總線上， 可直接控制模塊的測量與數(shù)據(jù)收發(fā)，同時在通道數(shù)據(jù)處理模塊中，不再直接輸出

22、采集到的數(shù)據(jù)，而是利用乘法器資源，在數(shù)據(jù)采集的同時，分別計算數(shù)據(jù)累加值與數(shù)據(jù)的平方和，當一次數(shù)據(jù)采集周期結(jié)束后，單片機讀取數(shù)據(jù)累加值與數(shù)據(jù)的平方和，在軟核中直接計算出有效值與直流值。方案二與方案一相比，由于每個通道不再需要進行數(shù)據(jù)緩存，因此可以節(jié)省大量的片內(nèi)資源，同時由于方案一深度為 1024，僅能存儲 2048 個數(shù)據(jù)，其數(shù)據(jù)量遠遠小于 20ms 內(nèi)能夠采集到的數(shù)據(jù)量，其平均后的采集精度也不如方案二。此外，利用 SingalTap Logic Analyzer 抓取信號可以發(fā)現(xiàn)，執(zhí)行一次乘法需要 6 個時鐘周期，按照方案一設計方法，每讀取一個數(shù)據(jù)后做一次乘法，在實際計算時會大大降低數(shù)據(jù)處理速

23、度，同時對模擬通道采集時間也不能準確的測量出來，而方案二直接利用單片機自帶的乘法器，在一個時鐘周期內(nèi)即可完成一次乘法計算，在一個測量周期僅需完成一次平方根計算，大大提高了數(shù)據(jù)處理速度。因此針對上述原因，本設計板卡最終選取方案二作為最終設計方案。圖 2-4 軟件總體設計方案二針對頻率測量，采用多周期整周期的測量思路，在 200ms 內(nèi)完成信號的采集與處理，頻率測量同樣由 NIOS 軟核來控制，在 NIOS 軟核發(fā)送測量指令后，程序內(nèi)部狀態(tài)機檢測比較器信號的上升沿，不論上升沿到來或電平持續(xù) t1 ms不變都進入測量狀態(tài)，測量狀態(tài)持續(xù) 195ms，測量狀態(tài)結(jié)束后進入預結(jié)束狀態(tài)，此時再次檢測比較器上升

24、沿，不論上升沿到來或電平持續(xù) t1 ms 不變都進入結(jié)束狀態(tài)，等待上位機讀取采集數(shù)據(jù)以及發(fā)送下次測量指令。其中根據(jù)技術(shù)指標要求，測量信號頻率在 500Hz-8kHz，因此設計時認為小于 400Hz 的信號均為直流信號，對應的 t1 設置為 2.5ms 。面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16 路通用輸入模塊設計7本章先簡述了通用輸入模塊的主要功能，包括測量電氣量情況、測量精度指標以及尺寸上的要求等，還包括通道之間需要并行、隔離等特殊要求;緊接著介紹了模塊的需求分析，采用幅度調(diào)理電路將電壓調(diào)理到 3V 左右，對于通道測量電路部分，采用通用化的設計思路，每個通道設計成一致的，本章緊接著介紹了硬件總體的方案設

25、計，包括模塊硬件以及模塊連接器的設計，又介紹了軟件總體的方案設計。嘉興學院本科生畢業(yè)設計83 硬件系統(tǒng)設計3.1 電源模塊供電部分能否提供穩(wěn)定的供電電壓直接決定系統(tǒng)能否正常工作。單片機和濕度傳感器模塊要求有穩(wěn)定的工作電壓才能正常工作。本設計的電源模塊主要是將 8V 電壓通過 7805 穩(wěn)壓模塊穩(wěn)壓輸出 5V 供系統(tǒng)使用。其電路原理圖如圖3.12 所示。在圖中 8V 電壓經(jīng)過電容濾波輸入到 7805 的輸入端，7805 的輸出電壓經(jīng)過濾波可已得到穩(wěn)定的 5V 電壓。如圖 3-1 所示。圖 3-1 電源電路電壓轉(zhuǎn)換模塊的核心是 LM2596-5.0 芯片，LM2596-5.0 作為一個開關電壓調(diào)節(jié)

26、器，屬于降壓型單片集成電路，可以輸出高達 3A 的電流，在線性和調(diào)節(jié)負載能力等方面都具有優(yōu)秀的性能。由圖 3-1 可知，S1 是自鎖開關，作為電源供電開關，可以控制電源的輸入；D1 是 SS24 二極管，最大通過電流為 2A，利用其正向?qū)ㄌ匦?，在電路中可以防止電源正負極反接，起到保護電路的作用。D2、D4 發(fā)光二極管，作為指示燈，其中 D2 為 24V 電源輸入指示，D4 為 5V電源輸出指示。CE1、CE2 為濾波電解電容。3.2 顯示模塊現(xiàn)在液晶顯示屏的種類特別多，選擇上也有多種選擇，需要根據(jù)實際的設計需求來選擇合適的顯示屏。本設計的顯示模塊有以下三種方案。（1）該方案選擇價格最便宜，顯

27、示內(nèi)容最簡單的 1602 液晶屏。1602 液晶顯示屏體積小，成本低，可以顯示兩行字符，不能顯示漢字?？紤]到本設計中要能夠顯示漢字而且要顯示的內(nèi)容也比較多，所以不會選擇該方案；（2）在該方案中可以選擇圖形顯示屏 12864，這種液晶屏不僅可以顯示漢字還能夠顯示圖形，在顯示漢字功能方面，可以實現(xiàn) 8 字/行*4 行=32 個漢字。但是 12864 液晶屏有的帶字庫，有的又不帶字庫。考慮到這種液晶屏顯示內(nèi)容面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16 路通用輸入模塊設計9豐富，操作簡單，特別是帶中文字庫的可以直接顯示漢字，所以本文選擇帶字庫的 12864 液晶屏作為顯示模塊。（3）最近幾年 OLED 液晶屏非常熱

28、門，這種屏使用有機電激發(fā)光二極管（Organic Light-Emitting Diode，OLED） ，其能夠集發(fā)光、顯示于一身，不需要想 LCD 一樣使用背光源，因此得到廣泛應用。但是這種屏成本較高，考慮到經(jīng)濟性本設計沒有使用這種屏，但是后期如果這種屏幕的成本降低可以考慮使用 OLED 液晶屏。帶漢字字庫的 LCD12864 液晶顯示屏具有多種接口方式，例如 4 位、8 位并行，兩線、三線串行等，液晶屏內(nèi)部帶有國際一級、二級簡體中文字庫。12864 液晶屏的分辨率為 12864，也就是其名字的來歷，屏內(nèi)自帶了 8192 個16*16 的點陣漢字和 128 個 16*8 的點陣 ASCII

29、字符，利用該屏的一些操作指令就可以搭建一個權(quán)重穩(wěn)的人機交互界面。電路如圖 3-2 所示。該液晶屏的基本特性如下：（1）低壓電源供電，電源電壓為+3.0 +5.5V。（2）顯示分辨率為 12864 點。（3）內(nèi)置簡繁體可選的漢字字庫，提供 8192 個 1616 點陣漢字。（4）內(nèi)置 128 個 168 點陣字符。（5）2MHZ 時鐘頻率。（6）顯示方式有 STN 方式、半透方式以及正顯方式。（7）驅(qū)動方式有 1/32DUTY 驅(qū)動和 1/5BIAS 驅(qū)動。（8）視角方向 6 點。（9）背光是由功耗僅為普通 LED 的 1/51/10 的側(cè)部高亮白色 LED 提供。（10）通訊方式有串行、并口兩

30、種方式選擇。（11）內(nèi)置 DC-DC 轉(zhuǎn)換電路，不需要外部負電源接入。（12）不需要進行片選，使系統(tǒng)程序更為簡單。（13）工作溫度范圍為 0 +55，存儲溫度范圍為-20 +60。接口說明：1：VSS：0V 電源地；嘉興學院本科生畢業(yè)設計102：VCC：5V 電源正；3：V0 對比度(亮度)調(diào)整；4：RS(CS）：H/L，RS 為“H”,表示 DB7DB0 輸入為數(shù)據(jù)，RS=“L” ，表示 DB7DB0 輸入是指令；5：R/W(SID)：H/L，R/W=“H” ，E=“H”,數(shù)據(jù)被讀到 DB7DB0，R/W=“L” ，E=“HL”, DB7DB0 的數(shù)據(jù)被寫到 IR 或 DR；6：E(SCLK

31、)：H/L，使能信號；7：DB0：H/L，三態(tài)數(shù)據(jù)線；8：DB1：H/L，三態(tài)數(shù)據(jù)線；9：DB2：H/L，三態(tài)數(shù)據(jù)線；10：DB3：H/L，三態(tài)數(shù)據(jù)線；11：DB4：H/L，三態(tài)數(shù)據(jù)線；12：DB5：H/L，三態(tài)數(shù)據(jù)線；13：DB6：H/L，三態(tài)數(shù)據(jù)線； 14：DB7：H/L，三態(tài)數(shù)據(jù)線；15：PSB：H/L，H 表示 8 位或 4 位并口方式，L 表示串口方式；16：NC：空腳；17：RESET：H/L，復位端，低電平有效；18：NC：空腳；19：A：VDD 背光源正端（+5V） ；20：K：VSS 背光源負端。圖 3-2 LCD12864 顯示電路面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16 路通用輸入模

32、塊設計113.3 單片機控制模塊單片機作為該系統(tǒng)的核心控制部分，其工作的穩(wěn)定性將直接決定該系統(tǒng)的穩(wěn)定性。本設計使用的是 STC 公司生產(chǎn)的 STC89C51 單片機，該單片機負責與溫濕度模塊進行串行通信并將處理后的信息顯示在液晶屏上。本系統(tǒng)采用的單片機也是比較常見的，最小系統(tǒng)是學習彈片機最基礎的內(nèi)容，原理圖如圖 3-3所示。最小系統(tǒng)中主要包括最重要的兩個部分，分別是時鐘電路和復位電路兩。圖 3-3 單片機最小系統(tǒng)復位電路，就是利用單片機的清零引腳將單片機恢復到初始狀態(tài)。單片機的復位有三種方式，第一種是上電復位，也就是說，單片機在開始供電的同時就完成了復位操作。第二種是按鍵復位電路，通過手動按設

33、定的復位鍵來完成電路的復位。最后是通過軟件程序來實現(xiàn)復位。單片機的工作都是從初始狀態(tài)開始的，因此在單片機啟動時需要對其進行復位，89 系列的單片機有特定的復位引腳 RES，當該腳的輸入為高電平并且保持了兩個機器周期以上時，單片機就確認并響應這個復位信號。常用的復位電路有按鍵復位和上電復位。 手動按鈕復位顧名思義就是人為控制按鍵的按下與否來使單片機復位。一般電路結(jié)構(gòu)為，在 RES 端和電源端接一個獨立按鍵，當按下按鍵時，電源就會對 RES 腳輸入高電平，并且由于人的動作時間遠大于 2 個機器周期，所以單片機就會被復位。 上電復位嘉興學院本科生畢業(yè)設計12上電復位電路一般是將 RES 腳通過一個上

34、接電容接電源，下接一個電阻接地，這樣就可以保證上電時，電源向電容充電，RES 腳就有一個短時間的高電平，高電平的時間由電容的充電時間決定，當選擇合適的電容時就能夠達到復位的要求。（3）時鐘電路時鐘電路又稱為晶振電路，主要通過晶振產(chǎn)生時鐘信號，使單片機的各項工作在時鐘信號的指揮下有條不紊的進行。晶振電路是單片機系統(tǒng)中一個重要部分，晶振電路能夠產(chǎn)生單片機正常運行所必須的時鐘，單片機執(zhí)行的指令都基于晶振電路提供的時鐘。正常工作時，晶振的時鐘誤差不超過十萬分之五，精密晶振的精度更高，有些特殊晶振還能夠通過調(diào)節(jié)外加電壓來控制輸出的頻率。晶振能夠通過一種特殊的晶體來提供一個穩(wěn)定、精確的單頻震蕩。一般情況下

35、，單片機系統(tǒng)會公用一個晶振，這樣可以使系統(tǒng)的各個部分保持較好的同步。STC89C1 單片機的時鐘管腳為：XTAL1（19 腳） ，芯片內(nèi)部振蕩電路輸入端；XTAL2（18 腳） ，芯片內(nèi)部振蕩電路輸出端。這兩個引腳分別是獨立的輸入輸出反相放大器。它們也可以作為使用石英晶振的片內(nèi)震蕩器，也可以由外部時鐘直接輸入。本設計采用的是前一種方式，在兩個引腳間接入一個石英晶振和兩個電容，單片機便可以產(chǎn)生自激振蕩。晶振有不同的頻率，頻率越高性能越好，但相應的功耗就會增大，并且晶振的選擇需要適應單片機的工作，本文設計的系統(tǒng)采用的晶振是 11.0592M 的石英晶振，外接兩個 30pF 的瓷片電容就構(gòu)成了系統(tǒng)的

36、時鐘電路。另外一個需要注意的是，晶振、電容和單片機之間應該盡量的靠在一起，避免印刷的引線過長對振蕩器的工作造成影響。3.4 報警模塊報警模塊如圖 3-4 所示。報警模塊電路主要由 LM386 功放集成電路和小型揚聲器組成。在本實際應用例中，選用 LM386-1，供電電壓采用 5V。在低壓下功能時，LM386 能夠表現(xiàn)出獨特的優(yōu)異性能，經(jīng)過多次的實驗驗證，在電壓遠低于其正常的工作電壓范圍時，也能夠正常的工作，測試時可以低至 2V。經(jīng)當濕度值超出設定的上下限時，單片機的 P2.3 口輸出報警信號，經(jīng) LM386一放大后，推動揚聲器發(fā)出報警聲。報警時間設置為 1 分鐘，可提醒使用操作人員當前倉庫內(nèi)的

37、采集信息己達到設限值，也有益于戶主采取其它的一些防護措施。面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16 路通用輸入模塊設計13圖 3-4 12864LCD 顯示電路3.5 RS232 轉(zhuǎn) USB 通信模塊目前，在我們使用的電腦中很多已經(jīng)不再配置 RS-232 串口，但是單片機對外通信依舊采用 RS232 串口方式，這就限制了基于 RS-232 串口與 PC 機通信的單片機設備的應用范圍20-22。本文設計一個 RS232 轉(zhuǎn) USB 通信模塊，實現(xiàn)了單片機對經(jīng)過數(shù)據(jù)處理所得到的信息傳輸。RS232 轉(zhuǎn) USB 通信模塊電路如圖 3-5 所示。圖 3-5 RS232 轉(zhuǎn)接 USB 電路RS232 轉(zhuǎn)接 USB

38、電路中的核心芯片是 CH340G，其具有的特點為：USB 設備接口速度快，與 USBV2.0 兼容，外圍器件只需要晶體和電容；Windows 操作系統(tǒng)中的計算機串口應用程序可完全兼容；內(nèi)置收發(fā)緩沖區(qū)；支持 5V 電源電嘉興學院本科生畢業(yè)設計14壓和 3.3V 電源電壓。USB 接口電路如圖 3-6 所示。圖 3-6 USB 接口電路RJ11-4P4C 是指 4 個位置(4 腳)模塊化的插孔或插頭。1 腳為 5V 電源，2 腳為 GND 地，3 腳為 USB_D+，4 腳為 USB_D-。USB 接口中有五個引腳，引腳1 為 5V 電源，引腳 2 為 USB_D-，引腳 3 為 USB_D+，引

39、腳 4 為 ID，此處為空，引腳 5 為 GND 地。3.6 信號調(diào)理電路模擬量輸入信號進入模塊首先進行調(diào)理，模擬量調(diào)理方式為電阻分壓調(diào)理、限幅保護和電壓跟隨器設計，如圖 3-7 所示。圖 3-7 幅度調(diào)理電路限幅保護采用穩(wěn)壓管對接的方式實現(xiàn)，穩(wěn)壓管型號為 ZMM 系列，采用面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16 路通用輸入模塊設計15MELF 的封裝，具體穩(wěn)壓值不一，與該通道測量電壓范圍有關?？紤]到信號要求，為保證輸入電阻大于 200k，將 RO 電阻設為 10 k，將 R1 電阻設為 200 k，其余 16 路信號的 R2 電阻如下：2 路信號電壓范圍 6V(有效值)，其 R2 電阻為 84. 5

40、k1 路信號電壓范圍 9V(有效值)，其 R2 電阻為 48.7 k2 路信號電壓范圍 7V(緩變信號)，其 R2 電阻為 110 k2 路信號電壓范圍 4V(有效值)，其 R2 電阻為 156 k3 路信號電壓范圍 30.6V(有效值)，其 R2 電阻為 17.8 k2 路信號電壓范圍 24._5 V(有效值)，其 R2 電阻為 19.1 k.1 路信號電壓范圍 20V(有效值)，其 R2 電阻為 22.6 k2 路信號電壓范圍 1_5V(直流值)，其電阻 R2 為 40.2 k1 路信號電壓范圍 12V(直流值)，其電阻 R2 為 52.3 k嘉興學院本科生畢業(yè)設計164 軟件系統(tǒng)設計4.

41、1 編程環(huán)境在單片機開發(fā)中，軟件和硬件是必不可少的，匯編語言采用手工匯編和機器匯編來實現(xiàn)轉(zhuǎn)換23-25。按照目前的情況，機器匯編會成為我們的首選。隨著單片機開發(fā)技術(shù)的發(fā)展，單片機的開發(fā)軟件也在不斷從使用匯編語言到逐漸開發(fā)使用高級語言發(fā)展。近年來，各仿真機廠商逐漸宣布全面支持 Keil。Keil 軟件提供了一個包括 C 編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和功能強大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)完整開發(fā)方案26-28。隨著時代的發(fā)展，匯編語言已經(jīng)逐漸被 C 語言所取代。對于現(xiàn)在的我們來說，軟件的逐漸發(fā)展給我們的生活帶來了很大的便利。4.2 主程序控制流程本設計 I/O 口初始化包括將按鍵、數(shù)碼管等調(diào)整為初始化狀態(tài)

42、，系統(tǒng)定義I/O 口初始化接高電平，按鍵啟動接低電平。序主要由按鍵控制程序，LCD12864 液晶屏的驅(qū)動程序，51 單片機串行通信程序，數(shù)據(jù)篩選程序以及主程序組成。該系統(tǒng)的主流程圖如圖 4-1 所示，是用來描述整個系統(tǒng)的運作過程。系統(tǒng)中所指的初始化不僅指外部中斷初始化，也包括了 I/O 口初始化。面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16 路通用輸入模塊設計17圖 4-1 系統(tǒng)流程框圖4.3 各個通道模塊初始化子程序一個完整的程序是從主程序開始并在主程序中結(jié)束。主程序主要是調(diào)用其他程序，使用其它程序提供的服務。在本設計中主程序主要是使用數(shù)據(jù)篩選程序篩選出來的數(shù)據(jù)，調(diào)用顯示子程序來完成數(shù)據(jù)的顯示。是整個設計

43、中最重要的部分。其程序流程圖如圖 4-2 所示。嘉興學院本科生畢業(yè)設計18圖 4-2 輸入模塊初始化void main(void) signed char hour;unsigned int sd;unsigned char i;init_devices(); /各模塊初始化delay(500);while(1)if(buf_full=0) /沒有接收到數(shù)據(jù)dsp_count+; /刷新次數(shù)加 1if(dsp_count=65000) /刷新次數(shù)大于一定值lcd_init(); /液晶屏初始化i=0;面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16 路通用輸入模塊設計194.4 數(shù)據(jù)處理子程序根據(jù)傳感器的型號來確

44、定 AO 輸出的電壓來決定硬件電路圖中的放大電路中的比例關系，所選取的傳感器的最高濃度輸出電壓為 4V，最高能夠檢測到的污染氣體濃度是 10000ppm，濃度與電壓的線性關系要根據(jù)不同的傳感器來計算。輸入電壓經(jīng)過比例計算得出輸出電壓，輸出電壓經(jīng)過 A/D 轉(zhuǎn)換后，經(jīng)過單片機進行數(shù)據(jù)處理，再通過 USB 接口連接到 PC 機上，顯示出氣體濃度。模擬量輸入模塊中可能會采集到緩慢變化的模擬量信號中的干擾噪聲，這些噪聲通常以窄脈沖的方式出現(xiàn)。為了減少噪聲信號對采集信號的影響，我們可將連續(xù)若干次采集到數(shù)據(jù)采取平均值算法，這樣可使我們得到的結(jié)果的誤差更小一些。在我們數(shù)據(jù)采集的過程中，現(xiàn)場若是存在很多強電設

45、備，那么肯定有脈沖干擾存在。對于這樣的數(shù)據(jù)進行數(shù)字濾波處理時，僅僅利用使用算數(shù)平均值來進行濾波時，盡管對脈沖干擾進行了 1/N 的處理，但是其殘留值相對來說還是會很大29。那么，在這種情況下，我們所選擇的辦法是去除被認為是受干擾的信號數(shù)據(jù)，也就是那些相對而言不合理的數(shù)據(jù)。對所得到的數(shù)據(jù)進行排序，去掉數(shù)據(jù)中的兩大極值，再將剩下的數(shù)據(jù)進行取平均值操作。根據(jù)不同單片機處理器，我們可以根據(jù)單片機處理器的快慢程度來選取合適的 N 值。經(jīng)過平均值濾波后，我們所得到的數(shù)據(jù)已經(jīng)能夠較準確地反映所采集到的物理量了，然后在軟件中根據(jù)所選用的傳感器的輸出電壓和所得濃度的線性關系來將采集到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成對應的濃度信息，

46、將結(jié)果保存下來，便于顯示30。以下是串口通信和 AD 轉(zhuǎn)換的部分程序。#define DIS_DOT 0 x20#define DIS_BLACK 0 x10#define DIS_ 0 x11#define P1n_pure_input(bitn)#define Cal_MODE 0 /每次測量只讀 1 次 ADC,分辨率 0.01V#define Cal_MODE 1 /每次測量連續(xù)讀 16 次 ADC 再平均計算#define LED_TYPE 0 x00 /定義 LED 類型,0 x00-共陰,0 xff-共陽#define Timer0_Reload /Timer0 中斷頻率,100

47、0 次/秒sbit P_HC595_SER =P40;sbit P_HC595_RCLK =P54;sbit P_HC595_SRCLK =P43;u8 LED88; /顯示緩沖嘉興學院本科生畢業(yè)設計20u8 display_index; /顯示位索引bit B_1ms; /1ms 標志u16 msecond;u16 Bandgap;u16 Get_ADC10bitResult(u8 channel); /channel=07void main(void)u8 i;u16 j;display_index=0;P1M1|=(13); /把 ADC 口設置為高阻輸入P1M0&=(13);P1ASF

48、=(13); /P1.3 做 ADCADC_CONTR=0 xE0; /90T, ADC power onAUXR=0 x80; /Timer0 set as 1T, 16 bits timer auto-reloadTH0=(u8)(Timer0_Reload/256);TL0=(u8)(Timer0_Reload %256);ET0=1; /Timer0 interrupt enableTR0=1; /Tiner0 runEA=1; /打開總中斷for(i=0;i=300) /300ms 到 msecond = 0;/= 連續(xù)讀 16 次 ADC 再平均計算，分辨率 0.01V = if(

49、Cal_MODE=1) P1ASF=0; Get_ADC10bitResult(0); /改變 P1ASF 后先讀一次for(j=0,i=0;i4; /16 次平均 P1ASF=ADC_P13; for(j=0,i=0;i 4;/16 次平均j =(u16)(u32)j*123/Bandgap); /計算外部電壓#end if LED85=j/100 +DIS_DOT; /顯示外部電壓值 LED86=(j%100)/10; LED87=j%10; j=Bandgap; LED80=j/1000; /顯示 Bandgap ADC 值 LED81=(j%1000)/100; LED82=(j%10

50、0)/10; LED83=j%10; u16 Get_ADC10bitResult(u8 channel) /channel=07 ADC_RES=0; ADC_RESL=0;ADC_CONTR=(ADC_CONTR & 0 xe0)|0 x08|channel; /start the ADC _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); while(ADC_CONTR&0 x10)=0); /wait for ADC finish ADC_CONTR&=0 x10; /清除 ADC 結(jié)束標志 return (u16)ADC_RES2)|(ADC_RESL&3);嘉興

51、學院本科生畢業(yè)設計22void Send_595(u8 dat) u8 i; for(i=0;i8;i+) dat=8) display_index=0; void timer0 (void) interrupt 1 DisplayScan(); /1ms 掃描顯示一位 B_1ms=1; /1ms 標志4.5 LCD 驅(qū)動子程序為了能夠更加直觀地顯示濃度，首先也要對 LCD 模塊進行初始化如下過程：void Lcd Init(void)顯示程序主要是控制 LCD12864 液晶屏的顯示，LCD12864 液晶屏的寫操作時序如下：通過 RS 確定是寫數(shù)據(jù)還是寫命令；面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16

52、路通用輸入模塊設計23讀寫控制端設置為寫模式，即低電平；將數(shù)據(jù)或命令送達數(shù)據(jù)線上；給 E 一個高脈沖將數(shù)據(jù)送入液晶控制器，完成寫操作15。 本設計中編寫的顯示程序如下：(1) 寫命令程序：主要是用來將控制字寫入液晶屏的驅(qū)動器中來設置液晶屏的顯示方式等內(nèi)容/*寫指令到 LCD*/void write_cmd(uchar cmd)RS=0; /寫命令RW=0; /寫操作EN=0; P0=cmd; /P0 送出控制字delay(5);EN=1; /EN 給一個高脈沖EN=0;(2) 寫顯示數(shù)據(jù)：主要是將要顯示的數(shù)據(jù)送入液晶屏顯示/*寫顯示數(shù)據(jù)到 LCD*/void write_dat(uchar d

53、at)RS=1; /寫數(shù)據(jù)RW=0; /寫操作EN=0;P0=dat; /P0 送出顯示數(shù)據(jù)delay(5); EN=1; /EN 給一個高脈沖delay(5);EN=0;if(x=0) /第一行開始顯示x=0 x80;else if(x=1) /第二行開始顯示x=0 x90; else if(x=2) /第三行開始顯示x=0 x88;else if(x=3) /第四行開始顯示 嘉興學院本科生畢業(yè)設計244.5 報警電路子程序void main()Init(); /定時器初始化init_play(); /初始化顯示while(1)ST=0; delay1ms(1);ST=1; delay1ms

54、(1); ST=0; /寄存器復位，單片機啟動while(1)if(EOC=1)OE=1; /輸出 AD1 采集的數(shù)據(jù)getdata=P1.0; /把采集到的數(shù)據(jù)送到 P1.0 處理OE=0;con=getdata*19.53;show_Concentration(); /LCD12864 顯示面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16 路通用輸入模塊設計255 總結(jié)與展望畢業(yè)設計是大學本科最后一年中非常難得的一次理論學習與實際操作相結(jié)合的機會，在本次畢業(yè)設計中我對單片機有了新的了解，立體倉控制系統(tǒng)的 16 路通用輸入模塊設計這個題目有了全新的認識與學習，在論文的書寫過程中我進一步的將大學專業(yè)基礎知識進行提

55、煉與升華，同時在設計過程中提高了我對于實際工程進行解決的能力，另外也提高我查閱文獻資料、對文獻資料的主要內(nèi)容的提取的能力，以及在如何使自己的畢業(yè)論文設計規(guī)范，如何進行電腦制圖等其他專業(yè)能力都得到了較大的提升。而且通過對畢業(yè)論文整體設計的全面掌握，對其中局部的取舍，以及對專業(yè)知識的認真探討，都讓我的個人能力得到了進一步的鍛煉，我的人生經(jīng)驗得到了進一步的豐富。設計的輸入模塊能夠在立體倉內(nèi)作為多路接入使用，作為信號收集的幾種模塊。嘉興學院本科生畢業(yè)設計26參考文獻1高殿明, 辛艷東. 基于 PLC 的立體倉庫控制系統(tǒng)的設計J. 應用能源技術(shù), 2012(1):45-48.2脫建智, 張珂. 控制系統(tǒng)

56、通用多點溫度檢測模塊的設計與制作J. 電子世界, 2018, 552(18):192+194.3Yan B, Yan C, Long F, et al. Multi-objective optimization of electronic product goods location assignment in stereoscopic warehouse based on adaptive genetic algorithmJ. Journal of Intelligent Manufacturing, 2018, 29(6):1273-1285.4蘇曼, 蔣晟. 鐵路計算機聯(lián)鎖系統(tǒng)中通用輸

57、入輸出接口研究J. 信息記錄材料, 2018, 19(8):122-124.5盧美鴻, 伍路旺. 通用型多功能嵌入式測量系統(tǒng)的設計J. 林業(yè)機械與木工設備, 2017, 45(12):38-39.6許洪強. 面向調(diào)控云的電力調(diào)度通用數(shù)據(jù)對象結(jié)構(gòu)化設計及應用J. 電網(wǎng)技術(shù), 2018, 42(7).7趙新新, 曾銳, 林琳. 面向制造的通用飛機數(shù)字化設計方法研究J. 民用飛機設計與研究, 2017(1):114-118.8Lee C K M, Lv Y, Ng K K H, et al. Design and application of Internet of things-based war

58、ehouse management system for smart logisticsJ. International Journal of Production Research, 2017(3):1-16.9張杰, 申晉祥. 面向物聯(lián)網(wǎng)的高速數(shù)據(jù)交換節(jié)點設計方法J. 計算機系統(tǒng)應用, 2018, v.27(07):226-231.10謝邵春, 陳楊, 彭友玉,等. 基于 STM32 的機器人運動精確控制系統(tǒng)設計J. 科技創(chuàng)新與應用, 2018, No.236(16):41-43.11宋德偉. 面向蓄電池的多輸入源低功耗充電電路設計J. 電子器件, 2017, 40(6):1521-152

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60、5張文輝, 王進鋒, 張延東. 具有通用輸入和輸出端口的控制器:.16方華, 周奇才, 熊肖磊,等. 基于 A*算法的通用倉儲物流三維路徑規(guī)劃研究J. 制造業(yè)自動化, 2018, 40(7):31-35+58.面向立體倉庫控制系統(tǒng)的 16 路通用輸入模塊設計2717楊華,尹斌.基于 AT89C2051 單片機的溫度采集系統(tǒng)設計J.信息通信,2012,(1):98-99.18郭青龍, 廉世軍. 面向儲能充電樁應用的雙輸入變換裝置J. 電氣應用, 2018(1):60-66.19Lin C J, Widyaningrum R. The effect of parallax on eye fixat

61、ion parameter in projection-based stereoscopic displaysJ. Applied Ergonomics, 2018, 69:10-16.20Heinz M, Brunnett G. Optimized GPU-based post-processing for stereoscopic multi-projector display systemsJ. Virtual Reality, 2018(1):1-16.21Tang M, Wen J, Zhang Y, et al. A Universal Optical Flow Based Rea

62、l Time Low Latency Omnidirectional Stereo Video SystemJ. IEEE Transactions on Multimedia, 2018, PP(99):1-1.22蘇文靜,文小玲,朱琥. 可燃氣體報警器的設計J. 電工電氣, 2009, (05) .23徐瑋、沈建良.單片機快速入門M.北京：北京航空航天大學出版社，2008：161-227.24陳志旺.51 系列單片機系統(tǒng)設計與實踐M.北京：電子工業(yè)出版社，2008,98-115.25李麗,單片機最小系統(tǒng)的研究J.數(shù)字技術(shù)與應用,2016,(10):226周航慈.單片機應用程序設計技術(shù)M.北

63、京：北京航空航天大學出版社,2011，70-103.27羅鴻初,環(huán)境空氣質(zhì)量檢測系統(tǒng)探討J.科技與創(chuàng)新 2014.7：21-2528Diete A, Sztyler T, Weiland L, et al. Recognizing Grabbing Actions from Inertial and Video Sensor Data in a Warehouse ScenarioJ. Procedia Computer Science, 2017, 110:16-23.29張正勇等.半導體氧化物氣體傳感器測試新原理與方法M.傳感器技術(shù)學報，2000， （6）：106110.30張志良,單片機

64、應用項目式教程/基于 KEIL 和 PROTEUSK.北京.機械工業(yè)出版社.2014:11-1231陳小忠單片機接口技術(shù)實用子程序M人民郵電大學出版社，2005,80-120.32楊小印.淺談我國環(huán)境監(jiān)測儀器的發(fā)展現(xiàn)狀J.中國期刊,2009:26(4):36-4233石秀名.嵌入式系統(tǒng)原理與應用M.北京：北京航空航天大學出版社，2009,30-50.34徐煜明單片機原理及接口技術(shù)M電子工業(yè)出版社，2005,110-140.嘉興學院本科生畢業(yè)設計28致謝時光荏苒，歲月如梭，在嘉興學院四年本科學習的時光即將成為我人生中一段美好的回憶。自己的成長離不開這四年的磨練，從做學問到做人，這其中不可缺少的是

65、老師的諄諄教誨。首先，我要感謝自己的畢業(yè)設計導師，他自身嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，淵博的學識，以及他平易近人的人格魅力深深的影響著我，在無形之中也感染著我。每一次給我們開會時，每一句諄諄教誨都讓我受益匪淺做人低調(diào)的品質(zhì)更讓我銘記于心。各位學長學姐也是我成長路上的知心伴侶，在他們認真的指導與細心幫助下，使我克服了論文后期寫作過程中的疑惑，最后助我順利完成了本科論文的寫作。在老師和學長的指導下，不僅提升了自己的理論知識水平，而且在自己的實踐中也獲得了寶貴經(jīng)驗，做學問要認真負責、實事求是，玩不得半點虛假，這些難得的經(jīng)驗將永遠陪伴我以后的工作和學習。在此，我向老師和諸位學長學姐們致以最衷心的感謝和最真誠的敬意！最后，要感謝在背后默默支持和鼓勵著我的家人，祝他們身體健康，永遠長壽。在此，還要衷心的感謝能夠在百忙之中抽出寶貴時間來評閱論文和參加答辯的各位專家、教授，感謝你們的指導和建議，學生會認真改正，并努力學習不斷的完善自己。