基于轉速、直流雙閉環(huán)的不可逆V-M直流調速系統的設計.doc

運 動 控 制 系 統 大 作 業(yè) 基于轉速、電流雙閉環(huán)的 不可逆V-M直流調速系統的設計與仿真 Design and Simulation of System Irreversible V-M DC Speed ControlBased on the Speed of Current Double Closed-loop 院（部）： 電子信息與電氣工程學院 專業(yè)班級： 自動化2011級2班 學生姓名： 原加偉 學生學號： 201102010105 指導教師姓名： 雷 慧 杰 指導教師職稱： 講 師 2014 年 12月目 錄摘要.引言.1第一章 緒論.2 1.1設計目的.2 1.2 設計要求.2第二章 系統總體設計方案.3 2.1雙閉環(huán)直流調速系統.3 2.2 主電路設計方案.3 2.2.1 整流系統及其主要參數計算.3 2.3 控制電路方案設計.4 2.3.1 電流調節(jié)器的設計.5 2.3.2 轉速檢測電路的設計.9 2.3.3 觸發(fā)電路的設計.9 2.3.4 轉速調節(jié)器的設計.10第三章 參數計算和選型設計.14 3.1 整流變壓器額定參數計算.14 3.2 過電壓保護和du/dt和di/dt的限制.16 3.3 平波電抗器的參數計算.16 3.4 直流側保護.16 3.5 交流側保護.16第四章 系統仿真.18 4.1 電流環(huán)的仿真.18 4.2 轉速環(huán)的仿真.19結果與結論.21收獲與體會.21參考文獻.22附錄.23 基于轉速、電流雙閉環(huán)的不可逆V-M直流調速系統的設計與仿真摘要：電力拖動實現了電能與機械能之間的能量轉換，而電力拖動自動控制系統也即運動控制系統的任務是通過控制電動機電壓，電流和頻率等輸入量，來改變工作機械的轉矩，速度和位移等機械量，是各種工作機械按人們期望的要求運行，以滿足生產工藝及其他應用的需要。 我們現在要研究的是晶閘管整流器控制的轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統，主電路設計是依據晶閘管-電動機系統組成，其系統由整流變壓器、晶閘管整流調速裝置、平波電抗器和電動機-發(fā)電機組等組成。整流變壓器和晶閘管整流調速裝置的功能是將輸入的交流電整流后變成直流電；平波電抗器的功能是使輸出的直流電流更平滑；電動機-發(fā)電機組提供三相交流電源，整個系統可以實現電動機的平滑調速。關鍵詞：雙閉環(huán) 電流調節(jié)器 轉速調節(jié)器 直流調速 I引 言隨著社會化大生產的不斷發(fā)展，電力傳動裝置在現代化工業(yè)生產中的得到廣泛應用，對其生產工藝、產品質量的要求不斷提高，這就需要越來越多的生產機械能夠實現制動調速，因此我們就要對這樣的自動調速系統作一些深入的了解和研究。 本次設計包括主電路和控制回路的設計。本設計通過分析直流雙閉環(huán)調速系統的組成，設計出系統的電路原理圖。同時，采用工程設計的方法對直流雙閉環(huán)調速系統的電流和轉速兩個調節(jié)器進行設計，先設計電流調節(jié)器，然后將整個電流環(huán)看作是轉速調節(jié)系統的一個環(huán)節(jié)，再來設計轉速調節(jié)器。遵從確定時間常數、選擇調節(jié)器結構、計算調節(jié)器參數、校驗近似條件的步驟一步一步的實現對調節(jié)器的具體設計。之后，再對系統的起動過程進行分析，以了解系統的動態(tài)性能。24第一章 緒論1.1設計目的雙閉環(huán)控制可實現轉速和電流兩種負反饋的分別作用，從而獲得良好的靜，動態(tài)性能。其良好的動態(tài)性能主要體現在其抗負載擾動以及抗電網電壓擾動之上。正由于雙閉環(huán)調速的眾多優(yōu)點，所以在此有必要對其最優(yōu)化設計進行深入的探討和研究。本次課程設計目的就是旨在對雙閉環(huán)進行最優(yōu)化的設計。1.2 設計要求具體設計要求如下：他勵直流電動機，額定功率29.92kW，額定電壓220V，額定電流136A，額定轉速1460r/min，Ce=0.132Vmin/r，允許過載倍數l=1.5。晶閘管裝置放大系數Ks=40，電樞回路總電阻R=1W，機電時間常數Tm=0.18s，電磁時間常數Tl=0.03s，電流反饋系b=0.05V/A，轉速反饋系數a=0.007Vmin/r，轉速反饋濾波時間常數T on=0.005s，T oi=0.005s，總飛輪力矩GD2=2.5N.m，h=5。1、穩(wěn)態(tài)指標：穩(wěn)態(tài)無靜差，調速范圍D=10，靜差率5%；2、動態(tài)指標：電流超調量i 5% ，轉速超調量n 10%；3、畫出完整詳細的系統原理圖；4、基于 MATLAB 7.5 ，仿真啟動過程，分析是否滿足動態(tài)性能指標。第二章 系統總體設計方案2.1雙閉環(huán)直流調速系統 該方案主要由給定環(huán)節(jié)、ASR、ACR、觸發(fā)器和整流裝置環(huán)節(jié)、速度檢測環(huán)節(jié)以及電流檢測環(huán)節(jié)組成。為了使轉速負反饋和電流負反饋分別起作用，系統設置了電流調節(jié)器ACR和轉速調節(jié)器ASR。電流調節(jié)器ACR和電流檢測反饋回路構成了電流環(huán)；轉速調節(jié)器ASR和轉速檢測反饋回路構成轉速環(huán)，稱為雙閉環(huán)調速系統。因轉速換包圍電流環(huán)，故稱電流環(huán)為內環(huán)，轉速環(huán)為外環(huán)。在電路中，ASR和ACR串聯，即把ASR的輸出當做ACR的輸入，再由ACR得輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)器。為了獲得良好的靜、動態(tài)性能，轉速和電流兩個調節(jié)器一般都采用具有輸入輸出限幅功能的PI調節(jié)器，且轉速和電流都采用負反饋閉環(huán)。該方案的原理框圖如圖1.1所示。電流檢測整流觸發(fā)裝置ASRACR負載電壓電動機轉度檢測 圖2.1雙閉環(huán)直流調速系統原理框圖2.2 主電路設計方案2.2.1 整流系統及其主要參數計算三相全控橋整流電路是目前應用最廣泛的整流電路，其輸出電壓波動小，適合直流電動機的負載，并且該電路組成的調速裝置調節(jié)范圍廣（將近50）。把該電路應用于本設計，能實現電動機連續(xù)、平滑地轉速調節(jié)、電動機不可逆運行等技術要求。整理系統示意圖如下;圖2.2 V-M系統主電路示意圖圖2.2會出了晶閘管整流器-電動機調速系統（簡稱V-M系統）的原理圖，圖中VT是晶閘管整流器，通過調節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓Uc來移動觸發(fā)脈沖的相位，改變可控整流器的平均輸出電壓Ud，從而實現直流電動機的平滑調速。本次設計采用三相全控橋整流電路，因此，整流電壓Ud為： 當最大為1時，可得到最大整流電壓為電動機額定電壓Ue，因此：U2為整流變壓器二次側額定相電壓的有效值。變壓器選擇，原邊相電壓為220V，副邊相電壓U2為94V。電動機額定功率為30Kw，因此變壓器容量可選為50KV*A，聯結組別為Y/d-11。晶閘管承受最大反向電壓為U2，因此晶閘管的額定電壓為： U額=（2-3）94V=460-690V因此晶閘管可選額定電壓為500V。電動機額定電流Ie為136A，因此晶閘管額定電流約為： 因此晶閘管的額定電流可選為200A。而晶閘管的觸發(fā)電壓一般為3V左右，因此，控制電壓Uc可選為5V。2.3控制電路方案設計 為了提高直流電動機的調速范圍，并且降低靜差，只能減少負載所引起的轉速降落。但是開環(huán)調速，轉速降是由電機參數決定的，為此，我們引入了轉速反饋控制，有效解決了這一難題。而為了解決電動機勻速起動以及運行故障過電流的問題，我們適當引入了電流負反饋。為了使轉速和電流兩種負反饋分別起作用，可在系統中設置兩個調節(jié)器。分別引入轉速負反饋和電流負反饋以調節(jié)轉速和電流，二者之間實行嵌套連接。如圖所示，把轉速調節(jié)器的輸出當做電流調節(jié)器的輸入，再用電流調節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結構上看，電流環(huán)在里邊，稱作內環(huán)；轉速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)。這就形成了轉速、電流反饋控制直流調速系統。為了獲得較好的靜、動態(tài)性能，轉速和電流兩個調節(jié)器一般都采用PI調節(jié)器。系統示意圖如下：圖2.3轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統示意圖 基于轉速、電流直流調速系統，我們可以得出其動態(tài)結構圖。系統中加入電流濾波、轉速濾波和兩個給定信號的濾波環(huán)節(jié)，以減少檢測信號和給定信號的擾動。這樣的濾波環(huán)節(jié)傳遞函數可用一屆慣性環(huán)節(jié)來表示，其濾波時間常數按需求來定。動態(tài)結構圖如下： 圖2.4 V-M雙閉環(huán)直流調速系統動態(tài)結構圖注：電流反饋濾波時間常數Toi=0.005s，轉速反饋濾波時間常數Ton=0.005s，電流反饋系b=0.05V/A，轉速反饋系數a=0.007Vmin/r。2.3.1電流調節(jié)器的設計1.電流調節(jié)器的工作原理電流調節(jié)器也有兩個輸入信號。一個是速度調節(jié)器輸出反映偏差大小的主控信號Un，一個是由交流互感器測出的反映主回路電流反饋信號Uif，當突加速度給定一個很大的輸入值，其輸出整定在最大飽和值上，與此同時電樞電流為最大值，從而電動機在加速過程中始終保持在最大轉矩和最大加速度，使起、制動過渡時間最短。圖2.4所示點劃線框內是電流環(huán)的動態(tài)結構圖,其中反電動勢與電流反饋的作用相互交叉，這將給設計工作帶來麻煩。實際上，反電動勢與轉速成正比，它代表轉速對電流環(huán)的影響。在一般情況下，系統的電磁時間常數Ti=0.03s遠小于機電時間常數Tm=0.18s，因此，轉速的變化往往比電流變化慢得多，對電流環(huán)來說，反電動勢是一個變化慢的擾動，在電流的瞬變過程中，可以認為反電動勢基本不變，即E0。這樣，在按動態(tài)性能設計電流環(huán)時，可以暫不考慮反電動勢變化的動態(tài)影響，也就算說，可以暫且把反電動勢的作用去掉，得到電流的近似結構圖如圖5a。如果把給定濾波和反饋濾波兩個環(huán)節(jié)都等效的移到環(huán)內，同時把給定信號改成Ui*/，則電流環(huán)便等效成單位負反饋系統，如圖5b所示。最后，由于Ts和Toi一般都比Tl小的多，可以當作小慣性群而近似的看作是一個慣性環(huán)節(jié)，其時間常數為：則電流環(huán)結構框圖最終可以簡化成如圖2.5所示。簡化的近似條件是 圖2.5電流環(huán)的動態(tài)結構圖及其簡化 a）忽略反電動勢動態(tài)影響 b）等效單位負反饋 c）小慣性環(huán)節(jié)近似處理 含給定濾波和反饋濾波的模擬式PI型電流調節(jié)器的原理圖如圖2.6.圖中Ui*為電流給定電壓，-Id為電流負反饋電壓。調節(jié)器的輸出就是電力電子變化器的控制電壓Uc。 根據運算放大器的原理圖，可以容易的導出 圖2.6 含給定濾波和反饋濾波的PI型電流調節(jié)器2.電流調節(jié)器結構的選擇首先考慮把電流環(huán)校正成哪一類典型系統。從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無靜差，可以得到理想的堵轉特性，由圖2.6可以看出，采用型系統就夠了。再從動態(tài)要求上看，實際系統不允許電樞電流在突加控制作用時有太大的超調，以保證電流在動態(tài)過程中不超過允許值，而對電網電壓波動的及時抗擾作用只是次要因素。為此，電流環(huán)應以跟隨性能為主，即應選用典型型系統。圖2.6的表明，電流環(huán)的控制對象是雙慣性型的，要校正成典型型系統，顯然應采用PI型的電流調節(jié)器，其傳遞函數可以寫成： 為了讓調節(jié)器零點與控制對象的大時間常數極點對消，選擇則電流環(huán)的動態(tài)結構框圖便成圖中所示的典型形式，其中： 三相全控橋整流裝置的平均失控時間Ts=0.0017s，三相全控橋整流電路每個波頭的時間是3.3ms，因此電流濾波時間常數可取Toi=0.002s，電流環(huán)小時間常數之和Ti為：Ti=Ts+Toi=0.0037s根據要求，并按穩(wěn)態(tài)電流無差，可按典型I型系統設計電流調節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性的，因此采用PI調節(jié)器。電流調節(jié)器超前時間常數：i=Tl=0.03s。電流環(huán)開環(huán)增益：要求i5%時，按表2-1，應取KIT=0.5，因此KI=0.5/Ti=0.5/0.0037=135.1s-1于是，ACR的比例系數為： 3.校驗近似條件電流環(huán)截止頻率：ci=KI=135.1s-11) 晶閘管整流裝置傳遞函數的近似條件滿足近似條件。2) 忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件滿足近似條件。3) 電流環(huán)小時間常數近似處理條件滿足近似條件。4.計算調節(jié)器電阻和電容由圖2.6所示，按所用運算放大器取R0=40K，各電阻和電容值為,取40k,取0.75F,取0.2F按照上述參數，電流環(huán)可以達到的動態(tài)跟隨性能指標為i=4.3%5%滿足設計要求。2.3.2轉速檢測電路的設計此電路主要作用是將轉速信號變換為與轉速稱正比的電壓信號，濾除交流分量，為系統提供滿足要求的轉速反饋信號。轉速檢測電路主要由測速發(fā)電機組成，將測速發(fā)電機與直流電動機同軸連接，測速發(fā)電機輸出端即可獲得與轉速成正比的電壓信號，經過濾波整流之后即可作為轉速反饋信號反饋回系統。其原理圖如圖2.7所示。圖2.7轉速檢測電路原理圖2.3.3觸發(fā)電路的設計本系統采用三個kj004集成塊和一個kj041集成塊，即可形成六路雙脈沖，再由六個晶體管進行脈沖放大，就構成了完整的三相全控橋觸發(fā)電路，其中kj041內部是由內部是由十二個二極管構成的六個或門，其作用是講六路脈沖輸入轉為六路雙脈沖輸出以上觸發(fā)電路均為模擬量構成，優(yōu)點是結構簡單，可靠，缺點是易受到電網電壓影響，觸發(fā)脈沖的不對稱度較高，可達34度在對精度要求高的大容量變流裝置中，越來越多的采用了數字觸發(fā)電路，可獲得較好的觸發(fā)脈沖對稱度kj004集成電路部分與分立元件的鋸齒波移相觸發(fā)電路相似，可分為同步，鋸齒波形成，移相，脈沖形成，脈沖分選及脈沖放大幾個環(huán)節(jié)，有一個kj004構成，的觸發(fā)單元可輸出兩個香味間隔180度的觸發(fā)脈沖，其工作原理可參照鋸齒波同步的觸發(fā)電路形成進行分析 向整流電路供電的交流測電源通常來自電網，電網電壓的頻率不是固定的，而是在允許的范圍內有一定的波動，觸發(fā)電路除了應該保證工作頻率與主電路交流電源的頻率一致外，還應該保證每個晶閘管的觸發(fā)脈沖與施加于晶閘管的交流電壓保持固定，正確的相位關系2.3.4轉速調節(jié)器的設計用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后，整個轉速控制系統的動態(tài)結構圖如圖2.7所示。與電流環(huán)一樣，把轉速給定濾波和反饋濾波同時等效地轉移到環(huán)前通道上，并將給定信號改成U n * /，再把時間常數為1/KI 和Ton的兩個小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近似為一個時間常數為Tn的慣性環(huán)節(jié)，其中 則轉速環(huán)可以簡化為圖2.7。為了實現轉速無靜差，在負載擾動作用點前必須有一個積分環(huán)節(jié)，他應該包含在轉速調節(jié)器ASR中，由于擾動作用點后邊已有一個積分環(huán)節(jié)，因此轉速開環(huán)傳遞函數應共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以應該設計為型系統。由此可見，ASR也應該設計為PI調節(jié)器，其傳遞函數為： 式中Kn為轉速調節(jié)器的比例系數，為轉速調節(jié)器的超前時間常數。這樣，調速系統的開環(huán)傳遞函數就可以寫為： 令開環(huán)增益KN為： 則 不考慮擾動時，調速系統的動態(tài)結構圖如圖2.8。圖2.8轉速環(huán)的動態(tài)結構圖及其簡化 a）用等效環(huán)節(jié)替代電流環(huán) b）等效為單位負反饋 c）校正為典型型系統轉速調節(jié)器的參數包括Kn和。按照典型型系統的參數關系，應該有可得到 因此 含給定濾波與反饋濾波的PI型調節(jié)器原理圖如圖2.9，圖中Un*為轉速給定電壓，-n為轉速負反饋電壓，調節(jié)器的輸出是電流調節(jié)器的給定電壓Ui*。與電流調節(jié)器相似，轉速調節(jié)器的電阻電容值關系為 圖2.9含濾波環(huán)節(jié)的PI型轉速調節(jié)器結合設計要求給定的電動機參數可計算轉速調節(jié)器的參數。電流環(huán)的等效時間常數為1/KI，已取，則 轉速環(huán)小時間常數 1.計算調節(jié)器參數ASR的超前時間常數為 則可求出轉速開環(huán)增益 可求出ASR的比例系數為 2.選擇轉速調節(jié)器結構按照設計要求，選用PI調節(jié)器，其傳遞函數式為 3.檢驗近似條件轉速截止頻率為 （2-15）（1）電流環(huán)傳遞函數簡化條件為 （2-16）滿足簡化條件。（2）轉速環(huán)小時間常數近似處理條件為 （2-17）滿足近似條件。4.計算調節(jié)器的電阻和電容取R0=40k則 ，取520k ，取0.1uF ，取0.5uF當h=5時，按退飽和超調量的計算方法可得 滿足設計要求。第三章 參數計算和選型設計3.1 整流變壓器額定參數計算1. 的計算負載要求的整流電路輸出的最大值；晶閘管正向壓降，其數值為0.51.1V，通常取；A理想情況下時，整流輸出電壓與變壓器二次側相電壓之比；變壓器短路電壓比，100Kv以下的?。籆線路接線方式系數；n主電路中電流回路晶閘管的個數；電網電壓波動系數，通常??；最小控制角，通常不可逆??；變壓器二次側實際工作電流額定電流之比；已知（22010%左右），取、，查表得，取,查表得C0.5代入上式得：，應用式，查表得，取，取，電壓比 2.一次和二次向電流和的計算 由式得 ，由表得 ，考慮勵磁電流和變壓器的變比K，根據以上兩式得：3.變壓器的容量計算晶閘管參數選擇由整流輸出電壓，進線線電壓為110V，晶閘管承受的最大反向電壓是變壓器二次線電壓的電壓峰值，即：，晶閘管承受的最大正向電壓是線電壓的一半，即：。考慮安全裕量，選擇電壓裕量為2倍關系，電流裕量為1.5倍關系，所以晶閘管的額定容量參數選擇為：3.2過電壓保護和du/dt和di/dt的限制 過電流保護和di/dt限制由于晶閘管的熱容量很小，一旦發(fā)生過電流時，溫度就會急劇上升可能燒壞PN結，造成元件內部短路或開路。晶閘管發(fā)生過電流的原因主要有：負載端過載或短路；某個晶閘管被擊穿短路，造成其他元件的過電流；觸發(fā)電路工作不正?；蚴芨蓴_，使晶閘管誤觸發(fā)，引起過電流。晶閘管允許在短時間內承受一定的過電流，所以過電流保護作用就在于當過電流發(fā)生時，在允許的時間內將過電流切斷，以防止元件損壞。晶閘管過電流的保護措施有下列幾種：快速熔斷器、硒堆保護等。對超過晶閘管正常工作是承受的最大峰值電壓的都算過電壓。產生過壓的原因是電路中電感元件聚集的能量驟然釋放或是外界侵入電路的大量電荷累積。按過壓保護的部位來分，有交流側保護，直流側保護和元件保護。元件保護主要是通過阻容吸收電路，阻容吸收電路的參數計算式根據變壓器鐵芯磁場釋放出來的能量轉化為電容器電場的能量存儲起來為依據的。由于電容兩端的電壓不能突變，就可以有效的抑制尖峰過電壓。為了解決能量轉化過程中能消耗一部分能量和并且抑制LC回路的振蕩，采用了串阻措施。這些都是為了保護晶閘管而做的措施，都能夠有效的解決了運動控制課程設計過程中可能出現的問題。3.3平波電抗器的參數計算整流系統輸出電流會產生脈動，而脈動的電流會增加電動機發(fā)熱，同時產生脈動轉矩，對機械不利。此外還會影響系統的機械特性，因此實際應用中為了避免電流脈動需要設置平波電抗器。平波電抗器的電感量一般按低速連續(xù)輕載時保證電流連續(xù)的條件來選擇，通常首先給定最小電流Idmin，在計算所需電抗。因此本次設計，單抗L取值為：，取15H即可。為了防止電路出現過電壓現象，整流后部分應添加阻容保護電路。電阻值可選10k，電容選擇10uF。3.4直流側保護直流側過電壓保護接線方式見圖3.1。直流側與交流側過電壓保護方法相同，元件選擇原則也相同。實際中采用壓敏電阻保護較為合理。圖3.1 直流側過電壓保護線路3.5交流側保護在變壓器副邊并聯電容，短時間的過電壓讓電容中流過較大的充電電流，把拉閘時磁場釋放出的能量轉化為電容的電場能量儲存起來可以大大抑制過電壓C16Io%*s/U2/U2電容耐壓1.5UcR12.3U2*U2/S*Udi%/ Io%式中s-整流變壓器每相伏安數 U2-變壓器副邊相電壓的有效值，單位V Io%-變壓器空載激磁電數百分數。對于10560KVA的普通的三相變壓器，Io%=410，容量越大其值越小 Udi%變壓器短路電壓百分比數，上述變壓器的Udl%一般為56則：C1（0.01980.0495）uF 取0.05 uF R1(17963408) 取4500Uc11.5Uc 571V 取600VPr=(2f)* (2f)*K1*CR+K2C*U2*U2=537W 取600W熔斷器額定電流，Ik=150A Uk=350V取電容0.05PF.耐壓值600V三個，rsc-150A/350V熔斷器三個第四章 系統仿真4.1電流環(huán)的仿真電流環(huán)的仿真模型如圖4.1，其中晶閘管整流裝置輸出電流不可逆。在仿真模型中加入了一個飽和非線性模塊，將飽和上界和下界幅值設為10和-10.并將起動時間和停止時間設為0.0s和0.05s。啟動仿真過程，調整識破器顯示模塊，即可看到階躍響應過程。圖4.2按設計參數仿真的曲線KT=0.5，PI調節(jié)器的傳遞函數為；圖4.3按設計參數仿真的曲線KT=0.25，PI調節(jié)器的傳遞函數為；圖4.2按設計參數仿真的曲線KT=1.0，PI調節(jié)器的傳遞函數為。對比三個圖可以看出，在直流電動機恒流升速階段，電流值低于IN=204A，其原因是電流調節(jié)系統受到電動機反電動勢的擾動，因此系統做不到無靜差。圖4.1 電流環(huán)的仿真模型圖4.2 KT=0.5電流環(huán)仿真曲線圖4.3 KT=0.25電流環(huán)仿真曲線 圖4.4 KT=1.0電流環(huán)仿真曲線4.2轉速環(huán)的仿真轉速環(huán)的仿真模型圖如圖4.5所示。Step1模塊是用來輸入負載電流的。PI調節(jié)器的參數設計后，傳遞函數為。同樣，將輸入模塊階躍值設為10。反正后，得到轉速與電流響應曲線如圖4.2所示，最終穩(wěn)定于給定轉速。圖4.5 轉速環(huán)的仿真模型圖圖4.6 轉速環(huán)空載高速時的起動波形圖如果把負載電流設置為136，滿載起動，其轉速與電流響應曲線如圖4.3所示，起動時間延長，退飽和超調量減少。圖4.7 轉速環(huán)滿載高速起動波形圖結果與結論從仿真的結果來看，得到這樣結論，按照KT=0.5進行調節(jié)器的參數設置，最終電流響應曲線的超調量比按照KT=0.25要大很多，分析原因后可得知：電流環(huán)調節(jié)器參數計算時并未考慮到電流反饋濾波時間常數過大的影響，造成控制信號延時較大，另外，工程設計方法在推導過程中為了簡化計算做了許多近似的處理, 而這些簡化處理必須在一定的條件下才能成立。因此，電流響應時產生了較大的超調量。所以，應當按照KT=0.25來計算調節(jié)器的參數。經過再次計算后，Ki取0.5067s-1，取0.06s。電流調節(jié)器的電阻、電容分別為Ri20k，Ci1.5F，Coi0.2F。對應的，轉速調節(jié)器取0.0148s，Kn取值為10.3 s-1。對應的轉速調節(jié)器的電阻、電容分別取值為：Rn412k，Cn2.5F，Con0.5F。仿真實驗得到的結果也并不是和系統實際的調試結果完全相同, 因為仿真實驗在辨識過程中難免會產生模型參數的測量誤差, 而且在建立模型過程中為了簡化計算, 忽略了許多環(huán)節(jié)的非線性因素和次要因素。此外，從仿真波形來看，起動時，起動電流迅速達到恒定值，轉速線性增長；轉速達到給定值時，電流迅速降低，保持在較低值。當加入負載后轉速波動較小，迅速回歸到給定值，電流小幅度上升后保持恒定，達到了雙閉環(huán)控制的預期目標，實現了時間最優(yōu)控制的目的。收獲與體會通過本次大作業(yè)，首先對直流雙閉環(huán)調速系統有了更深的認識，并也熟練地學會了轉速調節(jié)器（ASR）和電流調節(jié)器(ACR)參數的選擇和計算，也掌握餓MATLAB的使用，同時在設計的基礎上認識到直流雙閉環(huán)調速系統的廣泛應用。學會了轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統的設計，加深了理解，是對課堂所學理論知識的一次很好的應用到實際中。經過了大概一周的努力終于完成了大作業(yè)，通過這次大作業(yè)讓我認識到運動控制不僅僅是有在學書本知識就能學到其精髓的，也有在只有理論聯系實際不斷的在生活中實踐才能認識到運動控制的本質原理，同時在這次試驗中讓我認識到了自己的計算能力的不足、MATLAB的仿真、運動控制課本知識不牢固等，尤其是復雜系統的設計和整體系統參數的計算，這些都讓我感到了深深的不足。在此我要感謝所有給過我?guī)椭睦蠋熀臀业耐瑢W，沒有他們我也許還會在黑暗中摸索好長時間。在這次運動控制大作業(yè)中學到了很多東西，受益匪淺。參考文獻1阮毅.電力拖動自動控制系統 M. 北京，機械工業(yè)出版社，2009.2王兆安.黃進.電力電子技術(第四版)M.北京，機械工業(yè)出版社.2005年.104234.3陳伯時.電力拖動自動控制系統(第三版)M，北京，機械工業(yè)出版社.2005年.54-98.4魏克新.MATLAB語言與自動控制系統設計M.北京，機械工業(yè)出版社.2007年.855.5羅飛.運動控制系統M，北京，化學工業(yè)出版社.2010年.179.6李海發(fā)，王巖編著.電機與拖動基礎M.清華大學出版社.2008年.10100.7顧繩谷著. 電機及拖動基礎M 北京，機械工業(yè)出版社. 2009年 .23127.8周淵深. 交直流調速系統與MATLAB仿真.北京，中國電力出版社，2004.附錄：V-M雙閉環(huán)直流不可逆調速系統電氣原理總圖