循跡避障智能小車設(shè)計(jì)

制作：,基于單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì) 指導(dǎo)老師： 班級：,智能小車介紹,智能小車是一種能夠通過編程手段完成特定任務(wù)的小型化機(jī)器人, 它具 有制作成本低廉,電路結(jié)構(gòu)簡單,程序調(diào)試方便等優(yōu)點(diǎn).由于具有很強(qiáng)的趣味性,智能小車深受廣大機(jī)器人愛好者以及高校學(xué)生的喜愛. 本次制作的智能小車的電路結(jié)構(gòu)簡單,調(diào)試方便,系統(tǒng)反映快速,靈活, 可行,各項(xiàng)指標(biāo) 穩(wěn)定,可靠.,總體設(shè)計(jì),智能小車采用兩輪驅(qū)動，左右輪各用一個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動。在車體前部裝有用于檢測距離 的紅外傳感器和底部裝有用于檢測黑白線的灰度傳感器。通過主控芯片對小車的電機(jī)驅(qū)動進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)電機(jī)不同功能（前進(jìn)、停止、后退）組合運(yùn)行。達(dá)到避障、循跡的目的,硬件部分,智能小車結(jié)構(gòu),傳感器,電位器,紅外傳感器,當(dāng)檢測方向遇到障礙物（反射面）時(shí)，紅外線反射回來被接收管接收，經(jīng)過比較器電路處理之后，綠色指示燈會亮起，同時(shí)信號輸出接口輸出數(shù)字信號（一個(gè)低電平信號0），可通過電位器旋鈕調(diào)節(jié)檢測距離，有效距離范圍230cm，工作電壓為3.3V-5V。 順時(shí)針調(diào)電位器，檢測距離增加；逆時(shí)針調(diào)電位器，檢測距離減少。,灰度傳感器,灰度傳感器是模擬傳感器，灰度傳感器利用光敏電阻對不同顏色的檢測面對光的反射程序不同，其阻值變化在的原理進(jìn)行顏色深淺檢測?；叶葌鞲衅饔幸恢话l(fā)光二極管和一只光敏電阻，安裝在同一面上。在有效的檢測距離內(nèi)，發(fā)光二極管發(fā)出白光，照射在檢測面上，檢測面反射部分光線，光敏電阻檢測此光線的強(qiáng)度并將其轉(zhuǎn)換為小車可以識別的信號。,控制模塊,L298N驅(qū)動模塊,1：可實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)及調(diào)速。2：啟動性能好，啟動轉(zhuǎn)矩大。3：工作電壓可達(dá)到36V，4A。4：可同時(shí)驅(qū)動兩臺直流電機(jī)。5：適合應(yīng)用于機(jī)器人設(shè)計(jì)及智能小車的設(shè)計(jì)。,供電系統(tǒng),Usb轉(zhuǎn)模塊串口、+5v充電寶,制作過程,一.連接驅(qū)動,連接驅(qū)動電源線、 將電機(jī)的導(dǎo)線與驅(qū)動連接，并分清左右電機(jī)的控制部分.,供電線,電機(jī)驅(qū)動,插入單片機(jī)控制模塊,將p10、p11、 p12、p13 按從左至右的順序與驅(qū)動模塊的接受端連接,安裝傳感器,紅外傳感器注意放置在車輛的前端邊沿以免影響靈敏度 灰度傳感器注意保持與地面較近的距離,紅外傳感器,灰度傳感器,焊接排線板,注意每排串聯(lián)且相鄰排并聯(lián) 不可有排間短路、同排斷路發(fā)生,連接剩余排線,將所有vcc高電平連一排 所有Gnd低電平連一排,固定完成,軟件部分,避障程序,避障程序.docx 避障.mp4,循跡程序.docx循跡.mp4,循跡程序框圖,