機(jī)器人示教器操作說(shuō)明.doc

一示教操作盤(pán)面板介紹示教操作盤(pán)是主管應(yīng)用工具軟件與用戶(hù)之間的接口的操作裝置。示教操作盤(pán)經(jīng)由電纜與控制裝置內(nèi)部的主CPU印刷電路板和機(jī)器人控制印刷電路板連接。示教操作盤(pán)在進(jìn)行如下操作時(shí)使用。 機(jī)器人的JOG進(jìn)給 程序創(chuàng)建 程序的測(cè)試執(zhí)行 操作執(zhí)行 狀態(tài)確認(rèn)示教操作盤(pán)由如下構(gòu)件構(gòu)成。橫向40字符、縱向16行的液晶畫(huà)面顯示屏61個(gè)鍵控開(kāi)關(guān)示教操作盤(pán)有效開(kāi)關(guān)Deadman開(kāi)關(guān)急停按鈕1.示教操作盤(pán)有效開(kāi)關(guān)在盤(pán)左上角，如右圖所示：其將示教操作盤(pán)置于有效狀態(tài)。示教操作盤(pán)處在無(wú)效狀態(tài)下，不能進(jìn)行JOG進(jìn)給、程序創(chuàng)建和測(cè)試執(zhí)行等操作。2.Deadman開(kāi)關(guān)在盤(pán)背面，如右圖所示兩黃色鍵：示教操作盤(pán)處在有效狀態(tài)下松開(kāi)此開(kāi)關(guān)時(shí)，機(jī)器人將進(jìn)入急停狀態(tài)。3.急停按鈕在盤(pán)右上角，如右圖所示紅色鍵：不管示教操作盤(pán)有效 開(kāi)關(guān)的狀態(tài)如何，都會(huì)使執(zhí)行中的程序停止，機(jī)器人伺服電源被切斷，使得機(jī)器人進(jìn)入急停狀態(tài)。示教操作盤(pán)的鍵控開(kāi)關(guān)，由如下開(kāi)關(guān)構(gòu)成。與菜單相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)與JOG相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)與編輯相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)1.與菜單相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)：1.）、功能( F )鍵，用來(lái)選擇液晶畫(huà)面最下行的功能鍵菜單。2）翻頁(yè)鍵將功能鍵菜單切換到下一頁(yè)。3.）、MENU（畫(huà)面選擇）鍵，按下，顯示出畫(huà)面菜單。FCTN（輔助）鍵用來(lái)顯示輔助菜單。4.）、SELECT（一覽） 鍵用來(lái)顯示程序一覽畫(huà)面。EDIT （編輯） 鍵用來(lái)顯示程序編輯畫(huà)面。DATA （數(shù)據(jù)） 鍵用來(lái)顯示寄存器等數(shù)據(jù)畫(huà)面。OTF 鍵用來(lái)顯示焊接微調(diào)整畫(huà)面。STATUS（狀態(tài)顯示） 鍵用來(lái)顯示狀態(tài)畫(huà)面。I/O （輸入/輸出）鍵用來(lái)顯示I/O畫(huà)面。POSN （位置顯示） 鍵用來(lái)顯示當(dāng)前位置畫(huà)面。DISP 單獨(dú)按下的情況下，移動(dòng)操作對(duì)象畫(huà)面。在與SHIFT鍵同時(shí)按下的情況下，分割畫(huà)面（1個(gè)畫(huà)面、2個(gè)畫(huà)面、3個(gè)畫(huà)面、狀態(tài)/1個(gè)畫(huà)面）。DIAG/HELP 單獨(dú)按下的情況下，移動(dòng)到提示畫(huà)面。在與SHIFT鍵同時(shí)按下的情況下， 移動(dòng)到報(bào)警畫(huà)面。2.與JOG相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)1.）SHIFT鍵與其他按鍵同時(shí)按下時(shí)，可以進(jìn)行JOG進(jìn)給、位置數(shù)據(jù)的示教、程序的啟動(dòng)等特定功能。左右的SHIFT鍵功能相同。2.）、 、JOG鍵，與SHIFT鍵同時(shí)按下而使用于JOG進(jìn)給。3.）COORD（手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系）鍵，用來(lái)切換手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系（JOG的種類(lèi)）。依次進(jìn)行如下切換并在畫(huà)面右上角黃色背景顯示： 。當(dāng)同時(shí)按下此鍵與SHIFT鍵時(shí)，出現(xiàn)用來(lái)進(jìn)行坐標(biāo)系切換的JOG菜單。如右圖所示： 4.）、倍率鍵用來(lái)進(jìn)行速度倍率的變更。依次進(jìn)行如下切換：“VFINE”（微速）“FINE” （低速）“1%” “5%” “50%” “100%”（5% 以下時(shí)以1%為刻度切換，5%以上時(shí)5%為刻度切換）。3.與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)1.）、FWD（前進(jìn)）鍵、BWD（后退）鍵（+SHIFT鍵）用于程序的啟動(dòng)。FWD鍵用來(lái)順向執(zhí)行程序，BWD鍵用來(lái)逆向執(zhí)行程序。程序執(zhí)行中松開(kāi)SHIFT鍵時(shí)，程序執(zhí)行暫停。2.）HOLD（保持）鍵，用來(lái)中斷程序的執(zhí)行，使機(jī)器人暫停。3.) STEP（步進(jìn)）鍵，用于測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的步進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)和連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的切換。4.與編輯相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)1.）PREV（返回）鍵，用于使顯示返回到緊之前進(jìn)行的狀態(tài)。根據(jù)操作，有的情況下不會(huì)返回到緊之前的狀態(tài)顯示。2.）ENTER（輸入）鍵，用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇。3.）BACK SPACE（取消）鍵，用來(lái)刪除光標(biāo)位置之前一個(gè)字符或數(shù)字。4.）、光標(biāo)鍵用來(lái)移動(dòng)光標(biāo)。光標(biāo)，是指可在示教操作盤(pán)畫(huà)面上移動(dòng)的、反相顯示的部分。該部分成為通過(guò)示教操作盤(pán)進(jìn)行操作（數(shù)值/內(nèi)容的輸入或者變更）的對(duì)象。 （復(fù)位）鍵 5.）ITM（項(xiàng)目選擇）鍵，用于輸入行編號(hào)后移動(dòng)光標(biāo)。5.與應(yīng)用（焊接）相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)：（切割時(shí)不使用）1）切換焊接的有效/無(wú)效（同時(shí)按下SHIFT鍵時(shí)）。不按SHIFT鍵就按下此鍵時(shí)，顯示測(cè)試執(zhí)行和焊接畫(huà)面。2.）手動(dòng)送絲（與SHIFT鍵同時(shí)按下時(shí)）。3.）手動(dòng)退絲（與SHIFT鍵同時(shí)按下時(shí)）。5.與數(shù)字、符號(hào)輸入相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)：（此次省略不述）二 機(jī)器人尋點(diǎn)操作1. 設(shè)定接觸傳感器I/O信號(hào)a. 按下鍵，顯示出畫(huà)面菜單。移動(dòng)光標(biāo)，選擇“6 設(shè)定”；移動(dòng)光標(biāo)，進(jìn)入“設(shè)定 3”菜單；移動(dòng)光標(biāo)，選擇“2 接觸檢知I/O”；如下圖所示：b. 按下，進(jìn)入右圖，設(shè)定與尋點(diǎn)相關(guān)的數(shù)字的輸入/輸出，以用于尋點(diǎn)器的啟動(dòng)和反饋。圖示檢知信號(hào)、指令信號(hào)編號(hào)應(yīng)與外圍設(shè)備接口對(duì)應(yīng)。2. 設(shè)定接觸坐標(biāo)系a. 按下鍵，顯示出畫(huà)面菜單。移動(dòng)光標(biāo)，選擇“6 設(shè)定”；移動(dòng)光標(biāo)，進(jìn)入“設(shè)定 3”菜單；移動(dòng)光標(biāo)，選擇“1 接觸坐標(biāo)系”；如下圖所示：b. 按下 ，進(jìn)入右圖。 采用JOG方式示教原位置、 +X方向、+Y方向。示教完成機(jī)器人停止后按下 + “記錄” 示教+X方向、+Y方向時(shí)，需要移動(dòng)槍尖以上。 示教完成后如下圖所示：3. 設(shè)定接觸條件a. 按下鍵，顯示出畫(huà)面菜單。移動(dòng)光標(biāo)，選擇“0 下個(gè)” 按下鍵，移動(dòng)光標(biāo)，選擇“3 資料”，移動(dòng)光標(biāo)，選擇“8 接觸條件”。如下圖所示：b. 按下，進(jìn)入接觸條件資料一覽。如下圖所示：c. 將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的接觸條件文件編號(hào)所在行，按下“細(xì)節(jié)”，出現(xiàn)下圖。設(shè)定詳細(xì)條件。d. 移動(dòng)光標(biāo)，設(shè)定“2 基準(zhǔn)標(biāo)簽”；（示教尋點(diǎn)程序第一次應(yīng)用時(shí)基準(zhǔn)標(biāo)簽置 ，其后應(yīng)用置OFF。）e. 移動(dòng)光標(biāo)，設(shè)定“6 搜尋形式”，選擇“填角/搭接”；f. 移動(dòng)光標(biāo),設(shè)定“7 搜尋形式”（尋點(diǎn)功能），選擇“1_D移轉(zhuǎn)；g. 設(shè)定其他參數(shù)，如“3 搜尋速度”推薦值為100（范圍1-500）；“4 搜尋距離”推薦值為100（范圍1-2000）；“5 接觸感應(yīng)坐標(biāo)系”與之前設(shè)定一致；“9 自動(dòng)返回”置ON；“10 返回速度”推薦值為100（范圍1-1000）；“11 返回距離”推薦值為1000（范圍1-2000）。“17 機(jī)器人動(dòng)作群組”將第1項(xiàng)選為1）其余采用默認(rèn)值。接觸設(shè)定條件一覽如下圖所示：4. 編寫(xiě)尋點(diǎn)程序驗(yàn)證尋點(diǎn)功能實(shí)例程序如下圖所示：有關(guān)尋點(diǎn)的指令如下輸入：在程序畫(huà)面，按下，按下“指令”，出現(xiàn)如下畫(huà)面：移動(dòng)光標(biāo)，選擇“示教（記錄） 4”中的“1 接觸傳感器”，按下出現(xiàn)如右圖示：其中：1. 搜尋啟動(dòng)；2. 搜尋結(jié)束； 3. 接觸偏置；4. 偏置結(jié)束。單方向?qū)c(diǎn)的指令輸入如下：將光標(biāo)移動(dòng)到移動(dòng)指令語(yǔ)句最后，如右圖所示：按下“選擇”，出現(xiàn)右圖；移動(dòng)光標(biāo)，選擇“3 Search”，按下進(jìn)入下圖；如右圖，選擇搜尋的方向，比如X方向。三 機(jī)器人TCP操作1. 按下鍵，顯示出畫(huà)面菜單。如右圖所示：2. 移動(dòng)光標(biāo)，選擇“6 設(shè)定”；移動(dòng)光標(biāo)，進(jìn)入“設(shè)定 1”菜單；移動(dòng)光標(biāo)，選擇“7 坐標(biāo)系”；按下，進(jìn)入工具坐標(biāo)系一覽畫(huà)面。工具坐標(biāo)系一覽如右圖所示：3. 如果當(dāng)前顯示不為工具坐標(biāo)系，按下 “坐標(biāo)”，畫(huà)面出現(xiàn)坐標(biāo)系選擇框，如右圖所示，選擇“1 Tool Frame”，按下，坐標(biāo)系畫(huà)面變?yōu)楣ぞ咦鴺?biāo)系一覽。4. 將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐標(biāo)系編號(hào)所在行，按下“細(xì)節(jié)”，出現(xiàn)所選的坐標(biāo)系編號(hào)的工具坐標(biāo)系設(shè)定畫(huà)面。如右圖所示：5. 輸入注解。光標(biāo)停在“注解”處，按下，出現(xiàn)字符輸入選擇菜單，如右圖所示。一般采用大寫(xiě)字母加數(shù)字的形式，如輸入“TOOL 4”。代表英文字母大寫(xiě)ABCDEF; 代表英文字母大寫(xiě)GHIJKL; 代表英文字母大寫(xiě)MNOPQR; 代表英文字母大寫(xiě)STUVWX; 代表字符YZ_*）。點(diǎn)按F鍵一次，各字符依次變換一次。前一字符輸入完畢，右移光標(biāo)，繼續(xù)輸入下一字符。6按下“方法”，如右圖所示，移動(dòng)光標(biāo)，選擇“6點(diǎn)記錄”，按下，出現(xiàn)如下圖所示畫(huà)面：待設(shè)定的工具坐標(biāo)系，參照點(diǎn) 1、參照點(diǎn) 2、參照點(diǎn) 3、坐標(biāo)原點(diǎn)、X 軸方向、Y 軸方向均顯示為“未示教”。部分設(shè)定的工具坐標(biāo)系，如右圖所示。7. 記錄各參考點(diǎn)a. 將光標(biāo)移動(dòng)到各參考點(diǎn)。b. 在JOG方式下將機(jī)器人工具前端移動(dòng)到應(yīng)進(jìn)行記錄的固定物尖端。以不同的姿勢(shì)，不同的方向趨近同1點(diǎn)。 + C. 槍尖到達(dá)所期望的點(diǎn)后，按住的同時(shí)，按下“位置記錄”將當(dāng)前值的數(shù)據(jù)作為參考點(diǎn)輸入。所示教完的參考點(diǎn)，顯示“設(shè)定完成”。d對(duì)所有參考點(diǎn)都進(jìn)行示教后，顯示 “新的位置已經(jīng)計(jì)算完成”。刀具 坐標(biāo)系即被設(shè)定。如右圖所示：8. 按住的同時(shí)，按下 “位置移動(dòng)”，即可使機(jī)器人移動(dòng)到所存儲(chǔ)的點(diǎn)。9. 要確認(rèn)已記錄的各點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)， 將光標(biāo)指向各參考點(diǎn)，按下 出現(xiàn)各點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)的位置詳細(xì)畫(huà)面。如右圖所示：10. 設(shè)定新的坐標(biāo)系或查看另一個(gè)坐標(biāo)系，按下“坐標(biāo)號(hào)碼”，在畫(huà)面左下角出現(xiàn)輸入數(shù)值提示條。如右圖所示：輸入所期望的數(shù)字后，按下，進(jìn)入工具坐標(biāo)系一覽畫(huà)面。11. 如果需要?jiǎng)h掉一個(gè)已設(shè)定好或者部分完成的工具坐標(biāo)系，將光標(biāo)指向?qū)⒁獎(jiǎng)h除的工具坐標(biāo)系編號(hào)所在行，按下 “清除”，按下，在畫(huà)面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示，按下“是”確認(rèn)刪除。工具坐標(biāo)系被刪除后，其所存儲(chǔ)的位置數(shù)據(jù)被清零。12. 要使所設(shè)定的工具坐標(biāo)系作為當(dāng)前有效的工具坐標(biāo)系來(lái)使用，需要按下“設(shè)定號(hào)碼”。在畫(huà)面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示。輸入坐標(biāo)系編號(hào)后，按下。在畫(huà)面左下角出現(xiàn)提示。（要選擇希望使用的坐標(biāo)系編號(hào)，也可以使用JOG菜單。方法是同時(shí)按下鍵 和鍵 出現(xiàn)用來(lái)進(jìn)行坐標(biāo)系切換的JOG菜單。如右圖所示，在第1行輸入想要的編號(hào)即可。四 機(jī)器人I/O設(shè)定1. 設(shè)定外圍I/Oa. 如右圖所示：按下鍵，移動(dòng)光標(biāo)，選擇“5 設(shè)定輸出入信號(hào)”；移動(dòng)光標(biāo)，進(jìn)入“設(shè)定輸出入信號(hào) 1”菜單；移動(dòng)光標(biāo)，選擇“9 UOP：控制信號(hào)”； b. 按下，進(jìn)入U(xiǎn)OP一覽畫(huà)面?！癐/O UOP：控制信號(hào)”一覽如右圖所示：按下 “IN/OUT”，可以切換輸入/輸出；可以按下“ON”，“OFF”在輸入信號(hào)尚未接通的情況下，進(jìn)行仿真。c. 按下“定義”，進(jìn)入右圖，分別定義UI、UO,并使?fàn)顟B(tài)ACTIVE（激活）2. 設(shè)定數(shù)字I/Oa. 按下“類(lèi)型”，進(jìn)入右圖 選擇“5 數(shù)字信號(hào)”b.按下，進(jìn)入“I/O 數(shù)字信號(hào)輸入 狀態(tài)一覽”畫(huà)面。 如右圖所示：可以按下“ON”， “OFF”在操作按鈕臺(tái)沒(méi)有動(dòng)作的情況下，進(jìn)行仿真。c.按下 “IN/OUT”，進(jìn)入“I/O 數(shù)字信號(hào)輸出 狀態(tài)一覽”畫(huà)面。如右圖所示：可以按下“ON”， “OFF”在操作按鈕臺(tái)沒(méi)有動(dòng)作的情況下，進(jìn)行仿真。五防碰撞檢測(cè)設(shè)定a. 按下鍵，顯示出畫(huà)面菜單。移動(dòng)光標(biāo)，選擇“0 下個(gè)” 按下鍵，移動(dòng)光標(biāo)，選擇“6 系統(tǒng)設(shè)定”，移動(dòng)光標(biāo)，選擇“6 主要的設(shè)定”。如下圖所示：b.按下，進(jìn)入“主要的系統(tǒng)參數(shù)：系統(tǒng)變量”畫(huà)面。 如右圖所示：移動(dòng)光標(biāo)到第44 項(xiàng)：“夾爪斷裂”處，按下，按下“有效”，使之設(shè)為有效。