玻璃清潔機器人結構設計-壁面清洗機器人-真空吸盤吸附式 【含8張CAD圖紙+PDF圖】
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玻璃清潔機器人結構設計摘 要本文首先對玻璃清潔機器人這個課題的來源、目的及意義進行了闡述，簡單介紹了國內外玻璃清潔機器人的發(fā)展情況，對玻璃清潔機器人的幾種不同的移動方式及吸附方式進行了比較，最后采用了多吸盤的框架式結構，具有結構簡單、操作方便等優(yōu)點。接著對玻璃清潔機器人的總體方案進行了設計，設計了行走機構以及轉向機構，通過平動氣缸與腿部氣缸來實現機器人的移動，并且通過對玻璃吸附可靠性的分析選擇了吸盤、吸盤支座及快擰接頭等部件，還對其它的氣動元件進行了選型，并且繪制了氣壓系統(tǒng)圖。關鍵詞：玻璃清潔機器人; 多吸盤的框架式結構; 行走機構; 轉向機構;ABSTRACTThis paper on the glass cleaning robot source, purpose and significance of the topic, introduces the development situation of glass cleaning robots at home and abroad, several different mobile ways of glass cleaning robot and adsorption methods were compared, and finally adopted more suction cup frame type structure, has the advantages of simple structure, convenient operation. Then for glass cleaning robot design, the overall scheme of the walking mechanism and steering mechanism design, through the translation of cylinder and the leg cylinder to realize the movement of the robot, and through the analysis of the surface adsorption reliability choose chuck, chuck support and quick screw connector components, such as also for other pneumatic components selection, and map the pneumatic system. Keywords: glass cleaning robot; Suction cup frame type structure; Walking agencies; Steering mechanism; 目 錄摘 要IABSTRACTII1 緒論11.1 爬壁機器人11.2 課題的目的與意義21.3 國內外玻璃清潔機器人的研究現狀21.4 課題主要內容及技術參數41.5 本章小結42 玻璃清潔機器人的方案確認52.1 玻璃清潔機器人的組成52.2 玻璃清潔機器人的方案確認62.3 本章小結63 玻璃清潔機器人的總體設計73.1 行走機構的設計73.1.1 平動氣缸的設計與校核73.1.2腿部氣缸的設計與校核123.3 轉向機構的設計143.2.1 步進電機的選型143.2.2 蝸輪蝸桿的設計與校核153.3 吸附裝置的選取183.3.1 吸附可靠性分析183.3.2 吸附裝置的選取203.4 玻璃清潔機器人的框架以及吸盤安裝板的設計223.4.1 下框架的設計223.4.2 上框架的設計233.4.3 中間旋轉板的設計243.4.4 吸盤安裝板的設計243.5 控制閥及其它氣動元件的選取253.5.1氣源處理組件的選取253.5.2 方向控制閥的選取253.5.3 單向節(jié)流閥的選取263.5.4 真空安全閥的選取273.5.5 分氣塊的選取273.5.6 氣電壓力轉換器的選取273.5.7 真空發(fā)生器的選取283.6氣動原理圖的設計283.7 本章小結29結論29參考文獻30致 謝31III1
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玻璃清潔機器人結構設計-壁面清洗機器人-真空吸盤吸附式
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