飲料自動售賣機(jī)設(shè)計(jì)含開題及8張CAD圖

飲料自動售賣機(jī)設(shè)計(jì)含開題及8張CAD圖,飲料,自動,售賣,設(shè)計(jì),開題,cad 一、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容為了培養(yǎng)學(xué)生的動手能力，和創(chuàng)新思維，使學(xué)生從設(shè)計(jì)到制造完成全過程。為了更方便人們的需要，提高日常生活水平，設(shè)計(jì)一款新潁飲料自動售賣機(jī)。課題的具體任務(wù)，可以從以下方面論述：（主要是機(jī)械方面的設(shè)計(jì)）1、課題的調(diào)研、資料的獲取、有關(guān)知識的準(zhǔn)備等；理論分析、方案論證；要求設(shè)計(jì)能機(jī)械化及其自動化。2、系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，明確主機(jī)對機(jī)械系統(tǒng)的要求，包括運(yùn)動要求、動力要求、控制要求等；機(jī)械原理圖，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，零件圖，裝配圖；部分控制電路設(shè)計(jì)；實(shí)驗(yàn)分析、硬件設(shè)計(jì)、樣機(jī)設(shè)計(jì)；3、利用CAXA、pro/e、solidworks等工具軟件，要求繪制和裝配出儀器的三維造型-裝 - 訂 - 線-。-裝 - 訂 - 線-二、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的要求與數(shù)據(jù)要求：提出在畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中所涉及的基本理論和關(guān)鍵問題的要求；研究方案、研究方法和研究手段等方面的要求；課題的具體要求；課題的原始數(shù)據(jù)或主要技術(shù)指標(biāo)?？梢陨婕耙韵路矫妫?、對于理論分析、計(jì)算機(jī)建?；蛘咴O(shè)計(jì)方案的要求和主要技術(shù)指標(biāo)；2、對于系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)、原理圖、裝配圖、零件圖等工程設(shè)計(jì)的要求和主要技術(shù)指標(biāo)；對于電路圖設(shè)計(jì)，給出電路的輸入和輸出電氣參數(shù)；3、對于實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)分析等的要求和主要技術(shù)指標(biāo)；4、利用CAXA、pro/e、solidworks等工具軟件，要求繪制和裝配出儀器的三維造型-裝 - 訂 - 線-；5、設(shè)計(jì)較優(yōu)化、方便公共場合使用。三、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）應(yīng)完成的工作指定整個畢業(yè)設(shè)計(jì)學(xué)生應(yīng)該完成的所有工作，包括： 1、完成二萬字左右的畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）；在畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）中必須包括詳細(xì)的300-500個單詞的英文摘要；2、獨(dú)立完成與課題相關(guān)，不少于四萬字符的指定英文資料翻譯（附英文原文）；3、指出具體的設(shè)計(jì)工作任務(wù)，例如對于理論分析、計(jì)算機(jī)建模或者設(shè)計(jì)方案的工作任務(wù)；對于系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)、原理圖、程序框圖、電路圖、裝配圖、零件圖設(shè)計(jì)的工作任務(wù)；以及對于實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)、實(shí)驗(yàn)分析等的工作任務(wù)。對于純機(jī)械類課題，繪圖工作量折合A0圖紙3張以上，其中必須包含兩張A3以上的計(jì)算機(jī)繪圖圖紙；4、所有畢業(yè)設(shè)計(jì)的工作量要滿足16周的工作量要求。四、應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn)1 張樹仁主編.機(jī)械工程基礎(chǔ)D. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社.20042 卜炎主編.機(jī)械傳動裝置設(shè)計(jì)手冊.下冊M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.1999 3 卜炎主編.機(jī)械傳動裝置設(shè)計(jì)手冊.上冊M. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社.19994 王明強(qiáng). 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)技術(shù)M. 北京：科學(xué)出版社.20025 劉東，張琴.Inventor 7（中文版）實(shí)例教程M.北京理工大學(xué)出版社.2003.6 Autodesk公司.Autodesk Inventor 8培訓(xùn)教程M.2004.7 吳宗澤. 機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)用手冊M. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2002.8 張美麟編著.機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)M. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社.2005 9 劉巽爾主編.極限與配合M.北京：中國計(jì)劃出版社.200410 李曉濱主編.螺紋及其聯(lián)結(jié)M. 北京：中國計(jì)劃出版社.200411 Matlab優(yōu)化工具箱在液壓抓具機(jī)構(gòu)動力學(xué)與動力學(xué)分析中的應(yīng)用J.2004.12 Distributed Digital Control of a Robot Arm Gordon WyethM.James Kennedy and Jared Lillywhite. Computer Science and Electrical Engineering，University of Queensland13 Mechanical System and Control System of a DexterousRobot Hand Dirk OsswaldJ. Heinz WrnUniversity of KarlsruheDepartment of Computer Science Institute for Process Control and Robotics (IPR).五、試驗(yàn)、測試、試制加工所需主要儀器設(shè)備及條件計(jì)算機(jī)一臺 相關(guān)軟件（PRO/E、MASTERCAM和AUTOCAD等）任務(wù)下達(dá)時間：2010年 1 月12日畢業(yè)設(shè)計(jì)開始與完成時間：2010年3月1日至 2010年 6 月 20 日組織實(shí)施單位：教研室主任意見：簽字： 2010 年1 月 8 日院領(lǐng)導(dǎo)小組意見：簽字： 2010 年 1 月 11 日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度計(jì)劃表序號起止日期計(jì)劃完成內(nèi)容實(shí)際完成內(nèi)容檢查日期檢查人簽名12010.3.2-2010.3.9查閱資料，明確設(shè)計(jì)的目的完成查閱任務(wù)22010.3.10-2010.3.17復(fù)習(xí)鞏固機(jī)械方面基礎(chǔ)知識完成學(xué)習(xí)任務(wù)32010.3.18-2010.3.25查閱相關(guān)英文資料，進(jìn)行翻譯工作完成翻譯任務(wù)42010.3.26-2010.4.4根據(jù)需求進(jìn)行受力運(yùn)動分析并做出初步方案設(shè)計(jì)完成方案任務(wù)52010.4.5-2010.4.13控制電路的設(shè)計(jì)完成電路任務(wù)62010.4.14-2010.4.22程序的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)完成任務(wù)72010.4.22-2010.5.1機(jī)械部分的設(shè)計(jì)完成部分圖紙任務(wù)82010.5.2-2010.5.9工藝及材料的選擇完成任務(wù)92010.5.10-2010.5.18電路及控制程序的優(yōu)化設(shè)計(jì)完成任務(wù)102010.5.19-2010.5.23機(jī)械部分優(yōu)化設(shè)計(jì)完成任務(wù)112010.5.24-2010.5.28論文整理與完善完成任務(wù)122010.6.1-2010.6.3完成論文，打印相關(guān)內(nèi)容完成任務(wù)指導(dǎo)教師批準(zhǔn)日期 2010 年 1 月 9 日 簽名： 開題報(bào)告1畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的及研究意義 目前，我國政府一再強(qiáng)調(diào)以人為本加強(qiáng)和諧社會建設(shè)，人性化建設(shè)將是投資的一個方向。商店不可能都24小時營業(yè)，營業(yè)性商店也不是到處都有，為了方便人們的消費(fèi)生活，自動售貨機(jī)的研究將帶來很可觀的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。經(jīng)調(diào)查發(fā)現(xiàn)，國內(nèi)已經(jīng)有一部分廠家開始生產(chǎn)飲料自動售貨機(jī)，且大部分是針對罐裝聽裝飲料而設(shè)計(jì)，散裝飲料自動售賣機(jī)卻難得一見。眾所周知，飲料的包裝會給飲料生產(chǎn)廠家和消費(fèi)者增加負(fù)擔(dān)，而大多數(shù)人都希望以較少的錢買到數(shù)量質(zhì)量都合理的商品。為了滿足一部分追求實(shí)惠的消費(fèi)者的需求，相信已經(jīng)有為數(shù)不少的研究人員已著手于散裝飲料自動售賣機(jī)的研究工作。我希望通過自己對散裝自動飲料售賣機(jī)設(shè)計(jì)課題的研究為和諧社會的建設(shè)添磚加瓦。2畢業(yè)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容、重點(diǎn)和難點(diǎn)等該畢業(yè)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容有：通過對液壓與氣壓傳動、機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、自動控制原理、單片機(jī)原理、機(jī)電一體化等課程的學(xué)習(xí)和研究分析得出該課題的可行性，再通過關(guān)鍵部件的實(shí)際模型分析和使用情況，確定基本的部件的構(gòu)架和得出飲料自動售賣機(jī)機(jī)構(gòu)整體的模型。重點(diǎn)是前期對飲料售賣部件和紙杯售賣部件的分析和實(shí)驗(yàn)的結(jié)果是否可行，以及后期的機(jī)械模型的裝配（包括工藝書等）和零件的加工等。難點(diǎn)在于，機(jī)電結(jié)合方面的運(yùn)用和實(shí)際的電路板的制作過程。開題報(bào)告3準(zhǔn)備情況（查閱過的文獻(xiàn)資料及調(diào)研情況、現(xiàn)有設(shè)備、實(shí)驗(yàn)條件等）已查閱參考文獻(xiàn)：1 張樹仁主編.機(jī)械工程基礎(chǔ)D. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社.20042 卜炎主編.機(jī)械傳動裝置設(shè)計(jì)手冊.下冊M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.1999 3 卜炎主編.機(jī)械傳動裝置設(shè)計(jì)手冊.上冊M. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社.19994 王明強(qiáng). 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)技術(shù)M. 北京：科學(xué)出版社.2002調(diào)研情況：根據(jù)要求以及自身的能力，本畢業(yè)設(shè)計(jì)主要研究和解決的問題有，在機(jī)械方面：飲料自動售賣機(jī)結(jié)構(gòu)和機(jī)械傳動方面的問題；在電路方面：制作PCB板；在控制方面：采用模擬電路和單片機(jī)相結(jié)合的控制。4總體安排和進(jìn)度計(jì)劃實(shí)行方案：1、在機(jī)械方面，根據(jù)任務(wù)書的要求，設(shè)計(jì)機(jī)械部分圖紙。2、在電路方面，關(guān)鍵問題是實(shí)現(xiàn)機(jī)械與控制單元連接的問題。3、 在控制方面，關(guān)鍵問題是硬幣識別控制單元以及對紙杯和飲料出水順序控制的控制單元的硬軟件設(shè)計(jì)。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作進(jìn)度安排：1、 3月16號4月5號完成不少于四萬字符的指定英文資料翻譯。完成課題的調(diào)研，資料的收集，前期的知識準(zhǔn)備以及理論分析、方案的論證。2、 4月5號4月20號初步完成系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)、機(jī)械原理圖、電氣控制草圖、機(jī)械裝配草圖、零件草圖以及與其相關(guān)的計(jì)算。3、 4月21號4月27號完成總體尺寸的設(shè)計(jì)與結(jié)構(gòu)圖的繪制，結(jié)構(gòu)總裝圖和零件圖的設(shè)計(jì)與繪制。4、 4月27號5月27號完成主要零件的制造工藝編制。加工相關(guān)零件，裝配樣畢業(yè)設(shè)計(jì)（論 文）開題報(bào)告機(jī)，制作相關(guān)電路板，編制相關(guān)軟件，進(jìn)行總體調(diào)試。5、 5月28號5月31號完成畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書和300500個單詞的英文摘要。6、 6月1號6月20號準(zhǔn)備畢業(yè)論文答辯前的各項(xiàng)準(zhǔn)備工作。指導(dǎo)教師意見指導(dǎo)教師（簽定）： 年月日開題小組意見開題小組組長（簽定）：年月日 院（系、部）意見 主管院長（系、部主任）簽字： 年月日 程序單1. 程序1（紙杯選擇控制程序）：按照逆時針B-BC-C-CA-A-AB-B-BC-C通電，每相鄰一拍延時0.2s，最后一拍完成后延時10s電機(jī)順時針轉(zhuǎn)延 時 10s 鐘電機(jī)逆時針轉(zhuǎn)靜止并鎖定P1.2P1.1P1.0置為“010”保持P1.2P1.1P1.0始終不變 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)回最初位置并鎖定位置步進(jìn)電機(jī)控制程序P1.4P1.3=01P1.4P1.3=11P1.4P1.3=10P1.1置為“1”按照逆時針B-BA-A-AC-C-CB-B-BA-A通電，每相鄰一拍延時0.2s，最后一拍完成后延時10sP1.5=1？即發(fā)現(xiàn)假幣否？保持靜止并鎖定YESNO#include sbit L0=P10; /定義端口,A相；sbit L1=P11;/B相；sbit L2=P12;/C相；sbit L3=P13;sbit L4=P14;sbit L5= P15;sbit L6=P16;void delay10s(void) /延時10秒子程序unsigned char i,j,k;for(i=019H;i0;i-)for(j=085H;j0;j-)for(k=0FAH;k0;k-);void delay02s(void) /延時0.2秒子程序unsigned char i,j,k;for(i=20;i0;i-)for(j=20;j0;j-)for(k=248;k0;k-);void main(void)while(L5=0)if(L4=1)&(L3=1)/選擇1.5元的紙杯L1=1; /順時針方向轉(zhuǎn)過15L2=1;L0=0;Delay02s();L1=0; / 順時針方向轉(zhuǎn)過15L2=1;L0=0;Delay02s();L0=1; / 順時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=0; L2=1;Delay02s（）；L0=1; / 順時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=0; L2=0; Delay02s（）；L0=1; / 順時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=1; L2=0; Delay02s（）；L0=0; / 順時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=1; L2=0; Delay02s（）；L0=0; / 順時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=1; L2=1; Delay02s（）；L0=0; / 繼續(xù)順時針方向轉(zhuǎn)過15并鎖定等待挖紙杯 L1=0; L2=1; L6=1; Delay02s(); /預(yù)留6ms的時間給螺線管挖紙杯Delay02s();Delay02s();L6=0; L1=1; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L2=1; L0=0;Delay02s();L1=1; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L2=0;L0=0;Delay02s（）；L0=1; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=1; L2=0;Delay02s（）； L0=1; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=0; L2=0;Delay02s（）； L0=1; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=0; L2=1;Delay02s（）； L0=0; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=0; L2=1;Delay02s（）； L0=0; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=1; L2=1;Delay02s（）； L0=0; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15并鎖定 L1=1; L2=0; Else if(L4=0)&(L3=1)/選擇0.5元的紙杯L1=1; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L2=0; L0=1;Delay02s();L1=0; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L2=0;L0=1;Delay02s（）；L0=1; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=0; L2=1;Delay02s（）； L0=0; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=0; L2=1;Delay02s（）； L0=0; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=1; L2=1;Delay02s（）； L0=0; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=1; L2=0;Delay02s（）； L0=1; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=1; L2=0;Delay02s（）； L0=1; /逆時針方向轉(zhuǎn)過15并鎖定等待挖紙杯 L1=0; L2=0; L6=1; Delay02s();/預(yù)留6ms的時間給螺線管挖紙杯Delay02s();Delay02s();L6=0;L1=1; /順時針方向轉(zhuǎn)過15L2=0;L0=1;Delay02s();L1=1; / 順時針方向轉(zhuǎn)過15L2=0;L0=0;Delay02s();L0=0; / 順時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=1; L2=1;Delay02s（）；L0=0; / 順時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=0; L2=1; Delay02s（）；L0=1; / 順時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=0; L2=1; Delay02s（）；L0=1; / 順時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=0; L2=0; Delay02s（）；L0=1; / 順時針方向轉(zhuǎn)過15 L1=1; L2=0; Delay02s（）；L0=0; / 繼續(xù)順時針方向轉(zhuǎn)過15并鎖定 L1=1; L2=0; Else if(L4=1)&(L3=0)/選擇1.0元的紙杯并挖出紙杯 L6=1; Delay02s(); /預(yù)留6ms的時間給螺線管挖紙杯Delay02s();Delay02s();L6=0; Else() /其他情況下鎖定在B相位置 L0=0; L1=1; L2=0;2. 程序2（硬幣去留控制程序）：開始發(fā)現(xiàn)假幣信號否？即P1.0=1?發(fā)現(xiàn)退幣否？即P1.1=1？NO電機(jī)正轉(zhuǎn)（逆時針）收取硬幣電機(jī)逆轉(zhuǎn)（順時針）退幣NOYESYES發(fā)現(xiàn)抽飲料按鈕信號否？即P1.3=1?等待2分鐘，并不斷檢查抽飲料按鈕信號NO YES；*步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動； DESIGN BY BENLADN911 FOSC = 12MHz 2010.05.10； -； 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動信號必須為脈沖信號! 轉(zhuǎn)動的速度和脈沖的頻率成正比!； 本步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)角為 7.5度 . 一圈 360 度 , 需要 48 個脈沖完成!； A組線圈對應(yīng) P2.4； B組線圈對應(yīng) P2.5； C組線圈對應(yīng) P2.6； D組線圈對應(yīng) P2.7； 正轉(zhuǎn)次序: AB組-BC組-CD組-DA組 (即一個脈沖,正轉(zhuǎn) 7.5 度)；硬幣識別裝置發(fā)現(xiàn)假幣則發(fā)出“0”信號； - ORG 0000H LJMP MAINORG 0100HMAIN: ORL P2,#30H ;為控制做準(zhǔn)備ANL P1,#03H ；為檢查控制條件做準(zhǔn)備MOV A,P1JB ACC.1,LOOP4 ；如果發(fā)現(xiàn)假幣則自動退幣，否則等待抽飲料按鈕信號 SJMP LOOP3 ；如果P1.0=0則跳到LOOP3等待 JB ACC.0,LOOP4 ；如果發(fā)現(xiàn)退幣信號則退幣；-正轉(zhuǎn)（逆時針）收取硬幣-LOOP1: MOV R3,#48 ；正轉(zhuǎn) 1圈共48 脈沖START:MOV R0,#00HSTART1:MOV P2,#00HMOV A,R0MOV DPTR,#TABLEMOVC A,A+DPTRJZ START ；對 A 的判斷,當(dāng) A = 0 時則轉(zhuǎn)到 STARTMOV P2,ALCALL DELAYINC R0DJNZ R3,START1MOV P2,#00HLCALL DELAY1LJMP MAIN；-反轉(zhuǎn)（順時針）退幣-LOOP3: JB ACC.2,LOOP1 ; 2分鐘內(nèi)等到抽飲料按鈕信號則收取硬幣，否則退幣 JNB ACC.0,LOOP3 ;如果P1.0=0則跳到LOOP3繼續(xù)檢查 SJMP LOOP4LOOP2: LCALL DELAY2 ; 等待延時2分鐘LOOP4: MOV R3,#48; 反轉(zhuǎn)一圈共 48個脈沖START2:MOV P2,#00HMOV R0,#05START3:MOV A,R0MOV DPTR,#TABLEMOVC A,A+DPTRJZ START2MOV P2,ALCALL DELAYINC R0DJNZ R3,START3MOV P2,#00HLCALL DELAY1LJMP MAINDELAY: MOV R7,#40 ；步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速M(fèi)3: MOV R6,#248 DJNZ R6,$ DJNZ R7,M3 RETDELAY1:MOV R4,#20 ；2S 延時子程序DEL2:MOV R3,#200DEL3:MOV R2,#250DJNZ R2,$DJNZ R3,DEL3DJNZ R4,DEL2RETDELAY2: ;誤差 0us，2min延時子程序 MOV R6,#0F0HDL0: MOV R5,#0F8H DJNZ R5,$ DJNZ R6,DL0 NOP RETTABLE:DB 30H,60H,0C0H,90H ；正轉(zhuǎn)表DB 00 ；正轉(zhuǎn)結(jié)束DB 30H,90H,0C0H,60H ；反轉(zhuǎn)表DB 00 ；反轉(zhuǎn)結(jié)束END3. 程序3（飲料抽取量控制程序）：準(zhǔn)備開始發(fā)現(xiàn)出飲料信號否，即P1.6=1？發(fā)現(xiàn)假幣否？沒發(fā)現(xiàn)抽飲料信號？即P1.7=0?檢測硬幣投入量的多少，即檢查P1.4P1.3=？按硬幣投入量控制電機(jī)開啟時間，并根據(jù)飲料桶中信號的反饋隨時等待使電機(jī)停轉(zhuǎn)！開啟電機(jī),即使P1.5=1維持電機(jī)停轉(zhuǎn)維持電機(jī)停轉(zhuǎn)使電機(jī)停轉(zhuǎn)YESNOYESNONOYES開始檢測硬幣量僅檢測到0.5元硬幣信號，即P1.4P1.3=01僅檢測到1.5元硬幣信號，即P1.4P1.3=11僅檢測到1.0元硬幣信號，即P1.4P1.3=10100ml銅電極通電否，即P1.0=1?300ml銅電極通電否,即P1.2=1？200ml銅電極通電否,即P1.1=1?開啟電機(jī)，即使得P1.5=1并維持狀態(tài)使電機(jī)停轉(zhuǎn)并維持，即使得P1.5-0維持等待下次交易YESYESYESNONONO#include sbit L0=P10; /定義端口sbit L1=P11; sbit L2=P12; sbit L3=P13; sbit L4=P14; sbit L5=P15; sbit L6=P16; sbit L7=P17;void delay1s(void) /延時1.0秒子程序unsigned char i,j,k;for(i=50;i0;i-)for(j=40;j0;j-)for(k=248;k0;k-);void main(void) sbit L5=1;/初始化，確保電機(jī)在停轉(zhuǎn)狀態(tài)while (L7=0 ) /如果L7=0維持電機(jī)停轉(zhuǎn)狀態(tài)L5=1; while (L6=0 ) while (L7=1 ) while (L0=0) /檢查容器中液位到了50ml否 if(L4=0&L3=1) L5=0; /開啟電機(jī)并延時1.0s Delay1s();L5=1; while (L1=0 ) /檢查容器中液位到了100ml否 if (L4=1&L3=0 ) L5=0；/開啟電機(jī)并延時2.0sDelay1s(); Delay1s();L5=1; while (L2=0 ) /檢查容器中液位到了150ml否 if (L4=1&L3=1 ) L5=0; /開啟電機(jī)并延時3.0sDelay1s(); Delay1s(); Delay1s(); L5=1; L5=1; /如果檢查到假幣信號或者沒有按下抽飲料按鈕的信號就保持電機(jī)停轉(zhuǎn)狀態(tài)L5=1; /如果檢查到出飲料按鈕信號就馬上停止電機(jī)4. 單片機(jī)組優(yōu)化后的電路、控制流程圖及其程序設(shè)計(jì)思路分析：硬幣檢測裝置在檢測到假幣的時候發(fā)出“1”信號，檢測到0.5元硬幣的時候發(fā)出“1”信號并傳送到P1.3端口，檢測到1.0元或兩枚0.5元硬幣的時候發(fā)出“1”信號并傳送到P1.4端口。如上面電路所示，硬幣真假識別信號經(jīng)非門負(fù)變之后與抽飲料按鈕信號相與，如果硬幣識別裝置沒檢測到假幣，而消費(fèi)者并不按下抽飲料按鈕，收取硬幣的電機(jī)和抽飲料的電機(jī)并不動作，而是保持原狀態(tài)并等待2分鐘，若沒等到抽飲料按鈕信號則自動退幣，否則兩電機(jī)都動作實(shí)現(xiàn)收取硬幣和抽飲料的目的。在電路中我們還看到硬幣真假識別信號與退幣按鈕信號相或，只要消費(fèi)者按下退幣按鈕或者硬幣檢測裝置檢測到假幣就馬上退幣。上面電路中我們另一個至關(guān)重要的是出飲料按鈕電路。我們該怎么讓出飲料按鈕信號對單片機(jī)起控制作用呢？投機(jī)取巧的消費(fèi)者可能會因?yàn)榕既粰C(jī)會發(fā)現(xiàn)邊抽飲料邊出飲料會得到多一點(diǎn)。為了防止這種投機(jī)取巧的行為，我們可以將出飲料按鈕信號電路經(jīng)非門負(fù)變之后與抽飲料按鈕信號和硬幣真假信號相與再連接到P1.0端口或者直接把出飲料按鈕信號連接到P1.2口，我們選擇的是后者，如此一來一旦消費(fèi)者按下出飲料按鈕信號售貨機(jī)便停止抽飲料。上面電路中我們沒有畫出螺線管的連接電路，我們將其驅(qū)動電路連接在P0.0口。具體的程序及其流程圖如下面所示。準(zhǔn)備開始發(fā)現(xiàn)假幣否初始化各電機(jī)，使各電機(jī)都保持停轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測硬幣的總投入量發(fā)現(xiàn)退幣信號否發(fā)現(xiàn)抽飲料信號否開啟收硬幣電機(jī)收取硬幣和抽飲料電機(jī)抽取飲料NONO, 等待2分鐘 YES開啟電機(jī)退幣YESYESNO檢查出飲料信號，按下了否？開啟收硬幣電機(jī)收取硬幣和抽飲料電機(jī)抽取飲料繼續(xù)抽飲料，直到結(jié)束并停止電機(jī)中斷抽飲料電機(jī)等待下次交易YESNO開始檢測硬幣量僅檢測到0.5元硬幣信號，即P1.4P1.3=01僅檢測到1.5元硬幣信號，即P1.4P1.3=11僅檢測到1.0元硬幣信號，即P1.4P1.3=10100ml銅電極通電否，即P1.7=1?300ml銅電極通電否,即P1.5=1？200ml銅電極通電否,即P1.6=1?開啟電機(jī)，即使得P3.7=1并維持狀態(tài)使電機(jī)停轉(zhuǎn)并維持，即使得P3.7=0維持等待下次交易YESYESYESNONONOORG 0000H LJMP MAINORG 0100HMAIN: ANL P3,#23H ；初始化電機(jī)狀態(tài)，使兩電機(jī)保持停轉(zhuǎn)和鎖定狀態(tài)ANL P1,#FFH ；為檢測外部輸入的控制信號做準(zhǔn)備MOV A,P1JB ACC.1,LOOP2 ；如果發(fā)現(xiàn)假幣或退幣信號則自動退幣，否則等抽飲料按鈕信號JNB ACC.0,LOOP0 ；如果P1.0=0則跳到LOOP0等待2分鐘 JB ACC.3,AP2 ；P1.3=1 跳轉(zhuǎn)到AP2 JNB ACC.4,LOOP11 ；P1.4=1,P1.3=0則跳轉(zhuǎn)LOOP11挖1元相應(yīng)紙杯 AP2: JB ACC.4,LOOP6 ；P1.4=1則跳轉(zhuǎn)到LOOP6出售1.5元相應(yīng)紙杯SJMP LOOP4 ；P1.4P1.3=01則跳轉(zhuǎn)LOOP4出售0.5元相應(yīng)紙杯；-硬幣去留電機(jī)正轉(zhuǎn)（逆時針）收取硬幣-LOOP1: MOV R3,#48 ；正轉(zhuǎn) 1圈共48 脈沖START:MOV R0,#00HSTART1:MOV P3#00HMOV A,R0MOV DPTR,#TABLE1MOVC A,A+DPTRJZ START ；對 A 的判斷,當(dāng) A = 0 時則轉(zhuǎn)到 STARTMOV P3,ALCALL DELAYINC R0DJNZ R3,START1MOV P3,#00HLCALL DELAY1SJMP AP1；-硬幣去留電機(jī)反轉(zhuǎn)（順時針）退幣-LOOP0: LCALL DELAY2 ；延時等待2分鐘 LOOP2: JB ACC.0,LOOP1 ；2分鐘內(nèi)等到抽飲料按鈕信號則收取硬幣，否則退幣 MOV R3,#48 ；反轉(zhuǎn)一圈共 48個脈沖START2:MOV P3,#00HMOV R0,#05START3:MOV A,R0MOV DPTR,#TABLE1MOVC A,A+DPTRJZ START2MOV P3,ACALL DELAY INC R0DJNZ R3,START3MOV P3,#00HLCALL DELAY1SJMP MAIN ；-紙杯電機(jī)正轉(zhuǎn)（逆時針）出售0.5元對應(yīng)的紙杯-LOOP4: MOV R3,#8 ；正轉(zhuǎn) 1/3圈共8 脈沖START4: MOV R0,#00HSTART5: MOV P3,#00H MOV A,R0 MOV DPTR,#TABLE2 ，查表程序 MOVC A,A+DPTR JZ START4 ；對 A 的判斷,當(dāng) A = 0 時則轉(zhuǎn)到 START MOV P3,A LCALL DELAY INC R0 DJNZ R3,START5 MOV P3,#20H LCALL DELAY1；-挖出0.5元紙杯- Loop13： ORL P0,#80H ；使P0.0=1，其他位不變LCALL DELAY3ANL P0,7FH ；使P0.0=0，其他位不變；-紙杯電機(jī)反轉(zhuǎn)復(fù)位鎖定-LOOP5: MOV R3,#8 ；反轉(zhuǎn)1/3圈共 8個脈沖START6: MOV P3,#00H MOV R0,#07HSTART7: MOV A,R0 MOV DPTR,#TABLE2 ；查表程序 MOVC A,A+DPTR JZ START6 MOV P3,A LCALL DELAY INC R0 DJNZ R3,START7 MOV P3,#20H ；返回到原始位置鎖定電機(jī) LCALL DELAY1 SJMP LOOP8 ；紙杯銷售完后馬上抽200ml飲料；-紙杯電機(jī)反轉(zhuǎn)銷售1.5元相應(yīng)的紙杯-LOOP6: MOV R3,#8 ；反轉(zhuǎn)1/3圈共 8個脈沖START8: MOV P3,#00H MOV R0,#07HSTART9: MOV A,R0 MOV DPTR,#TABLE2 MOVC A,A+DPTR JZ START8 MOV P3,A LCALL DELAY INC R0 DJNZ R3,START9 MOV P3,#20H LCALL DELAY1；-挖出1.5元紙杯- LOOP12： ORL P0,#80H ;使P0.0=1,其他位不變進(jìn)行挖紙杯動作LCALL DELAY3ANL P0,7FH ；使P0.0=0，其他位不變；-紙杯電機(jī)正轉(zhuǎn)（逆時針）復(fù)位鎖定-LOOP14: MOV R3,#8 ；正轉(zhuǎn) 1/3圈共8 脈沖START10： MOV R0,#00HSTART11： MOV P3,#00H MOV A,R0 MOV DPTR,#TABLE2 MOVC A,A+DPTR JZ START10 ；對 A 的判斷,當(dāng) A = 0 時則轉(zhuǎn)到 START10 MOV P3,A LCALL DELAY INC R0 DJNZ R3,START11 MOV P3,#20H LCALL DELAY1 SJMP LOOP9 ；紙杯銷售完后馬上抽300ml飲料；-挖出1.0元紙杯- LOOP11： ORL P0,#80H ;使P0.0=1，其他位不變LCALL DELAY3ANL P0,7FH ；使P0.0=0，其他位不變SJMP LOOP10 ;紙杯銷售完后馬上抽200ml飲料；-抽飲料- LOOP8: ORL P3,80H ；抽100ml飲料 JB ACC.2,TZ JB ACC.6,MAIN ；檢查容器中液位達(dá)到100ml否LCALL DELAY3 ；延時0.5S SJMP FW ；抽完飲料就等待下次交易 LOOP9: ORL P3,80H ；抽300ml飲料 JB ACC.2,TZ JB ACC.4,MAIN ；檢查飲料桶中液位達(dá)到300ml否 LCALL DELAY3 ；延時1.5S LCALL DELAY3 LCALL DELAY3 SJMP FW ；抽完飲料就等待下次交易 LOOP10: ORL P3,80H ；抽200ml飲料 JB ACC.2,TZ JB ACC.5,MAIN ；檢查飲料桶中液位達(dá)到200ml否 LCALL DELAY3 ；延時1s LCALL DELAY3 SJMP FW ；抽完飲料就等待下次交易TZ: ANL P3,7FH ；檢測到出飲料按鈕信號則使電機(jī)停轉(zhuǎn)FW： ANL P3,#23H ；使兩步進(jìn)電機(jī)在原始位置維持鎖定狀態(tài) ANL P1,00H ；使控制信號口都置零，等待下次交易 SJMP MAIN ；循環(huán)檢查；-一些延時子程序-DELAY: MOV R7,#40 ；步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速M(fèi)3: MOV R6,#248 DJNZ R6,$ DJNZ R7,M3 RETDELAY1: MOV R4,#20 ；2S 延時子程序DEL2: MOV R3,#200DEL3:MOV R2,#250DJNZ R2,$DJNZ R3,DEL3DJNZ R4,DEL2RETDELAY2: ;誤差 0us，2min延時子程序 MOV R6,#0F0HDL0: MOV R5,#0F8H DJNZ R5,$ DJNZ R6,DL0 NOP RET DELAY3： ;誤差 0us，0.5s延時子程序 MOV R6,#47HDL1: MOV R5,#02H DJNZ R5,$ DJNZ R6,DL0 RETTABLE1:DB 03H,06H,0CH,09H ；硬幣控制電機(jī)正轉(zhuǎn)表DB 00 ；正轉(zhuǎn)結(jié)束DB 03H,09H,0CH,06H ；硬幣控制電機(jī)反轉(zhuǎn)表DB 00 ；反轉(zhuǎn)結(jié)束 TABLE2: DB 20H,30H,10H,50H,40H,60H ;紙杯電機(jī)正轉(zhuǎn)表 DB 00 ；正轉(zhuǎn)結(jié)束 DB 20H,60H,40H,50H,10H,30H ；紙杯電機(jī)反轉(zhuǎn)表 DB 00 ；反轉(zhuǎn)結(jié)束 END27 飲料自動售賣機(jī)設(shè)計(jì)摘 要本系統(tǒng)是基于單片微型計(jì)算機(jī)控制的散裝飲料自動售貨系統(tǒng)，用單片機(jī)的基本語言c語言和匯編語言來進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)。本機(jī)是如此方便以至于可以安置在公園、車站、機(jī)場或者商場門口。該系統(tǒng)可分為紙杯銷售機(jī)構(gòu)部分、飲料銷售機(jī)構(gòu)部分。微機(jī)控制部分的功能又分四個部分。首先，商業(yè)行為應(yīng)該講求公正卻不能沒有防人之心，所以我們設(shè)置了硬幣檢測裝置；其次，檢測出結(jié)果后要進(jìn)行退幣或者收取動作，我們設(shè)計(jì)了退收幣控制部分；再次，收了錢財(cái)當(dāng)然要盡快讓消費(fèi)者拿到取飲料的紙杯，紙杯銷售控制方案也必不可少；最后就要控制飲料的抽取和流出了。硬幣檢測裝置在本設(shè)計(jì)中雖涉及不多，但它卻要做諸如檢驗(yàn)硬幣真假并發(fā)出控制信號的很多事情；退收幣機(jī)構(gòu)在識別信號和按鈕信號的控制下進(jìn)行退收幣動作；紙杯銷售機(jī)構(gòu)和飲料銷售機(jī)構(gòu)則根據(jù)識別結(jié)果并配合按鈕控制信號完成銷售任務(wù)。本設(shè)計(jì)中涉及到AT89S51和8031兩種單片機(jī)的應(yīng)用，如此安排以示兩者區(qū)別，其實(shí)可以將個控制部分集成在一兩個單片機(jī)上即足夠了。本文詳細(xì)闡述了此系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案和控制方案及設(shè)計(jì)過程中可能出現(xiàn)的問題及解決 方案。設(shè)計(jì)者的工作包括：系統(tǒng)各功能單元方案的設(shè)計(jì)；各功能單元控制方案設(shè)計(jì)；畫出各功能單元原理圖；根據(jù)原理圖設(shè)計(jì)c語言或匯編語言源程序；部分機(jī)構(gòu)的繪圖及加工工藝等。關(guān)鍵詞： 單片機(jī)AT89S51；螺線管；電磁閥；步進(jìn)電機(jī)；售貨機(jī)Abstract This system is an automatic vending machine for unpacked drinkings on basis of the contrlling of single-chip microcomputer,whose controlling program is writted by the basic language for microconroller such as the c language and the assembler language. This device is so convenient that it can be setted in park,station,airport or outside the door of some supermarket. This system is composed of the vending mechanism for paper cups and drinkings. The controlling part can be seperated into four. Firstly,commercial activities cant miss some bad boys while it should pursue justness,so coin-detaction device is setted up.secondly,the action of giving back or taking in the coins according to the result of detection is suggested,so we build up the controlling portion for coins gooing or coming.again,the cup-distribution section is neccsery before consumer will be thirsty for their cups for beverage.lastly,we should take measures to cnotrol the extracting and outflowing of the beverage.although little is referred to the content of coin-detection,its imprtant because it will do so many contributions such as verifying coins and sending out some controlling signal.the machine for coins will rotate in in the light of signals from coin-detection and press-button. The vending mechanisms for cups and beverage will accomplish the distribution mission based on the outcome of coins identifying in coordination with buttonsignal. As to show the difference ,Two kinds of single-chip microcontroller as AT89S51 and 8031 are involed in this project. But as a matter of fact one or two is enough.this paper detailed the scheme of the systems mechanisms and their controlling even some possible problems and their sollution. The works of designer are: the disgn of various units of the system; the disgn of the contrlling schemes; drawing system schematics; writing assembly language code or the c language code according the schematics; the drawing of some mechanisms and the machining technological disgn. Key words: AT89S51；Solenoid；Electromagnetic Valve ; Step Motor；Vending Machine目 錄摘 要IAbstractII引言11 緒論21.1 自動售貨機(jī)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容21.2 飲料售賣機(jī)機(jī)械框架圖21.3 自動售貨機(jī)控制設(shè)計(jì)的基本思路31.4 自動售貨機(jī)設(shè)計(jì)中涉及的部分器件概述51.4.1 AT89S51單片機(jī)概述51.4.2 步進(jìn)電動機(jī)概述61.4.3 螺線管概述71.4.4 渦流概述81.4.5 光電耦合概述91.4.6 電磁閥概述111.4.7 數(shù)字電路概述122 紙杯銷售機(jī)構(gòu)方案及其控制設(shè)計(jì)152.1 紙杯銷售機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì)152.1.1 紙杯銷售機(jī)構(gòu)機(jī)械方案的設(shè)計(jì)152.1.2紙杯銷售機(jī)構(gòu)控制方案的設(shè)計(jì)222.2 紙杯銷售機(jī)構(gòu)方案優(yōu)化設(shè)計(jì)263 飲料銷售機(jī)構(gòu)方案及其控制設(shè)計(jì)293.1 硬幣識別機(jī)構(gòu)的原理概述293.2 退收硬幣機(jī)構(gòu)的方案及控制設(shè)計(jì)323.3 抽飲料及出飲料控制方案的設(shè)計(jì)413.3.1 抽飲料機(jī)構(gòu)及控制方案設(shè)計(jì)414 部分機(jī)構(gòu)工藝設(shè)計(jì)及整機(jī)的部分優(yōu)化514.1 紙杯托板加工工藝設(shè)計(jì)簡述514.2 飲料容器加工工藝設(shè)計(jì)簡述554.3 整機(jī)的部分優(yōu)化設(shè)計(jì)簡述554.3.1 單片機(jī)組的優(yōu)化設(shè)計(jì)564.3.3 飲料容器的優(yōu)化設(shè)計(jì)574.3.4 紙杯存放機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)584.3.5 飲料抽取流速控制的優(yōu)化設(shè)計(jì)595 結(jié)論61謝 辭62參考文獻(xiàn)63IV引言 自動售貨機(jī)成就了一種全新的商業(yè)零售形式，解放了一部分勞動力。自20世紀(jì)70年代于日本和歐美發(fā)展起來，它又被稱為24小時營業(yè)的微型超市。據(jù)統(tǒng)計(jì)，日本70的罐裝飲料是通過自動售貨機(jī)銷售出去的；全球著名飲料商可口可樂公司在全世界就布置有50萬臺飲料自動售貨機(jī)。自動售貨機(jī)1999年開始進(jìn)人中國市場。如今，在機(jī)場、地鐵、商場、公園等客流較大的場所，自動售貨機(jī)的身影已不難被發(fā)現(xiàn)。 從自動售貨機(jī)的發(fā)展目的和趨勢來看，它是勞動密集型的產(chǎn)業(yè)構(gòu)造向技術(shù)密集型社會轉(zhuǎn)變的產(chǎn)物。批量生產(chǎn)、大量消費(fèi)以及消費(fèi)者對消費(fèi)模式和銷售環(huán)境改革的需求，要求流通渠道有所更新；而超市、百貨購物中心等流通渠道相對不夠人性化，人工費(fèi)用也相對更高；再加上場地的局限性以及購物的便利性等這些因素的制約，無人自動售貨機(jī)作為一種需求便應(yīng)運(yùn)而生。 它的售貨領(lǐng)域非常廣泛，已成為發(fā)達(dá)國家商品零售的一種主要方式。近幾年，自動售貨機(jī)逐漸被越來越多的消費(fèi)者所接受。但由于售貨機(jī)分布范圍廣闊和布置零散，自動售貨機(jī)在為消費(fèi)者帶來便利的同時，也為經(jīng)營者在監(jiān)控、管理、維護(hù)等方面帶來很大的不便。目前售貨機(jī)運(yùn)行的各種情況諸如缺貨、缺零錢、幣箱已滿、售貨機(jī)機(jī)械故障等都需要由人工判斷。經(jīng)營者普遍采用的人工定時巡回視察的管理辦法，既費(fèi)時費(fèi)力，又無法及時準(zhǔn)確獲取自動售貨機(jī)狀態(tài)報(bào)告，給經(jīng)營者增加了管理成本和難度，也有可能給消費(fèi)者的正常消費(fèi)造成不便。 由于現(xiàn)在市場上投放的自動售貨機(jī)不夠人性化，針對的商品不是灌裝就是盒裝的，不能讓消費(fèi)者按量消費(fèi)飲料，本人設(shè)計(jì)了可滿足消費(fèi)者這項(xiàng)需求的自動飲料售貨機(jī)。1 緒論1.1 自動售貨機(jī)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容1. 此自動售貨機(jī)可以識別五角、一元的硬幣并累計(jì)，但一次只能出0.5元、1元和1.5元幣量的飲料；2. 如果顧客投入硬幣在限定的時間內(nèi)（2分鐘）不按任何按鍵，自動售貨機(jī)將退還所投硬幣；3. 當(dāng)顧客按下出紙杯按鈕時，根據(jù)顧客所投硬幣總數(shù)送出一個相應(yīng)的紙杯（這里只提供0.5元、1元紙杯和1.5元紙杯）；4. 當(dāng)顧客用紙杯對準(zhǔn)了飲料出口并按下出飲料按鈕后便按量出飲料。1.2 飲料售賣機(jī)機(jī)械框架圖 圖1-1 售貨機(jī)機(jī)構(gòu)框架圖1.3 自動售貨機(jī)控制設(shè)計(jì)的基本思路 本次大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)題目是飲料自動售賣機(jī)的設(shè)計(jì)，主要是應(yīng)用ATMEL公司的AT89S51單片機(jī)通過C語言或者匯編程序。實(shí)現(xiàn)對貨幣的識別、累計(jì)、按累計(jì)幣值選擇送出不同大小的紙杯、按累計(jì)幣值送出定量的飲料等控制，其中會涉及到光機(jī)電一體化學(xué)科中的光電耦合、液位控制開關(guān)以及數(shù)字邏輯電路等知識。在真正進(jìn)入詳細(xì)設(shè)計(jì)之前會對AT89S51單片機(jī)、光電耦合技術(shù)及其在本設(shè)計(jì)中用到的一些器件進(jìn)行簡單的論述。本設(shè)計(jì)的工作流程圖如下所示：等待按抽飲料按鈕出相應(yīng)紙杯投 幣硬幣識別硬 幣 累 計(jì)真 幣 否 ？退 幣等待了2分鐘？NOYES0.5元1.0元1.5元按下出紙杯按鈕NO 繼續(xù)等待YES開 始驅(qū)動水泵按累計(jì)幣值往容器中抽飲料出相應(yīng)紙杯結(jié) 束電磁閥關(guān)閉等待按抽飲料按鈕按下抽飲料按鈕按出飲料按鈕出 飲 料飲料流盡否NO 繼續(xù)開 始等待下一次交易等飲料抽到指定位置才能到下一步圖1-2 售貨機(jī)控制流程策劃圖1.4 自動售貨機(jī)設(shè)計(jì)中涉及的部分器件概述1.4.1 AT89S51單片機(jī)概述 AT89S51是美國ATMEL公司生產(chǎn)的一款高性能、低功耗的CMOS8位單片機(jī)，片內(nèi)的Flash只讀程序存儲器容量為4bytes，器件采用ATMEL公司高密度、非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)，能夠兼容8051指令系統(tǒng)和引腳。它匯集Flash程序存儲器既可在線編程又能用傳統(tǒng)的方式編程及通用8位微處理器于單片機(jī)芯片中。ATMEL公司功能強(qiáng)大、價(jià)格低廉的AT89S51單片機(jī)可為您提供許多高性價(jià)比的應(yīng)用場合，可靈活應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域。u 與MCS-51產(chǎn)品指令完全兼容u 4K字節(jié)在線系統(tǒng)編程（ISP）Flash閃存u 1000次擦寫周期u 4.0-5.5V的工作電壓范圍u 全靜態(tài)工作模式：0HZ-33MHZu 三級程序加密鎖u 128 x 8字節(jié)內(nèi)部RAMu 32個可編程I/O接口u 2個16位置定時/計(jì)數(shù)器u 6個中斷源u 全雙工串行UART通道u 低功耗空閑和掉電模式u 中斷可從空閑模式喚醒系統(tǒng)u 看門狗（WRT）及雙數(shù)據(jù)指針u 掉電標(biāo)識和快速編輯特性u 靈活的在線系統(tǒng)編程 圖1-3 AT89S51單片機(jī)欲知更多可以參閱本次畢業(yè)設(shè)計(jì)翻譯部分AT89S51單片機(jī)。1.4.2 步進(jìn)電動機(jī)概述步進(jìn)電動機(jī)通常應(yīng)用于需要運(yùn)動控制的設(shè)備。這類電動機(jī)尤其適合應(yīng)用在低速或者恒負(fù)載的設(shè)備中。步進(jìn)電動機(jī)采用多極設(shè)計(jì)，目的時為了精確控制轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置，甚至在RPM為0的時候也可以。它們的這種特性深受運(yùn)動控制工程師的歡迎；絕大多數(shù)的計(jì)算機(jī)設(shè)備，如硬盤驅(qū)動器以及打印機(jī)等采用的都是步進(jìn)電機(jī)。如下圖所示為步進(jìn)電動機(jī)的原理圖。電動機(jī)具有6對作用力相反定子線圈，各對線圈相互能夠獨(dú)立地進(jìn)行控制。當(dāng)一對異性磁極（磁極5）被激活時，則產(chǎn)生了一個磁場，轉(zhuǎn)子會根據(jù)磁場的作用力發(fā)生旋轉(zhuǎn)；若磁極5關(guān)閉，磁極4被激活，則轉(zhuǎn)子會轉(zhuǎn)到一個新的位置。因此，只要精確控制這些磁極對，就可以精確控制轉(zhuǎn)子的位置及其RPM下的步進(jìn)電機(jī)。 為了提供更加精確的分辨率，步進(jìn)電動機(jī)可以工作在半步模式下。在這個模式當(dāng)中，由4個磁極被激活，因此，轉(zhuǎn)子可以處于兩對磁極之間的位置上，這樣就使得步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行分辨率提高了一倍。如下圖所示為工作于半步模式 圖1-4 步進(jìn)電機(jī)工作模式圖把半步模式的思路進(jìn)一步延伸，就產(chǎn)生了微步控制模式。只要精確控制兩個磁極的磁場強(qiáng)度就可以讓轉(zhuǎn)子處于兩對磁極之間的任何位置。 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)如下：1） 脈沖數(shù)與轉(zhuǎn)角成準(zhǔn)確的比例。2） 每一步所對應(yīng)的角度誤差很小。3） 電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)、停止響應(yīng)快。4） 能用數(shù)字信號的輸出脈沖來控制（能開環(huán)控制）。5） 只要施加電壓，步進(jìn)電機(jī)就有自鎖（制動）力，因此能保持在停止位置。 1.4.3 螺線管概述 螺線管是一種相當(dāng)重要的電磁元件，它的應(yīng)用范圍非常廣泛，遍及世界各地，確切地說，有成千上萬種不同的應(yīng)用場合。當(dāng)螺線管通電時，空氣中將會產(chǎn)生電磁場。如下圖所示，螺線管的磁力線同條形磁鐵的很相似，在沒有任何外部影響的情況下，磁場保持平衡。 將鐵芯穿過線圈就形成了電磁鐵，磁力線與鐵芯耦合。如果鐵芯不在線圈的中間位置，將產(chǎn)生如上圖所示的不對稱磁場。不對稱磁場將使鐵芯向線圈的中心位置運(yùn)動以使磁場達(dá)到平衡狀態(tài)。利用這個原理可以在按鈕的按鍵上產(chǎn)生機(jī)械驅(qū)動力。圖1-5 螺線管工作圖 如下圖所示的是一個葉片式的螺線管。其中“L”形的鐵芯和葉片組成磁路。當(dāng)線圈通電時，葉片被拉到鐵芯上。“C”形的螺線管跟葉片式螺線管相比，可以提供更大的移動距離。磁路通過固定在中央的線圈做成“C”形，鐵制的導(dǎo)桿和定位器組成磁路。圖1-6 葉片式螺線管和C形螺線管1.4.4 渦流概述 運(yùn)動的導(dǎo)體通過磁場時會產(chǎn)生感應(yīng)電勢。任何導(dǎo)體都會產(chǎn)生渦流。如下左圖所示，渦流是完全寄生于導(dǎo)體內(nèi)部的電路。由于電流存在于導(dǎo)體內(nèi)部，它們表現(xiàn)為短路電路。渦流的存在會引發(fā)兩種結(jié)果：1）導(dǎo)體的發(fā)熱量與電源的消耗量直接成正比；2）進(jìn)入渦流的能量意味著能量的損失。雖然在導(dǎo)線中渦流引發(fā)的損失并不大，但是在電磁元件中如變壓器、螺線管、電動機(jī)等，這種損失是相當(dāng)嚴(yán)重的。為了減少渦流造成的損失，大多數(shù)交流電磁元件都采用疊片鐵芯。疊層板是一種在電氣上隔離的獨(dú)立磁性物質(zhì)。薄薄的疊層板減小了渦流的有效路徑，從而使渦流最小。 如下右圖所示的是一個有趣的渦流效應(yīng)試驗(yàn)。把一個非磁性的導(dǎo)電板（鋁制或銅制的）放在桌上，再將蹄形磁鐵放在導(dǎo)電板的中央，慢慢地前后滑動磁鐵。你會發(fā)現(xiàn)磁鐵的移動沒有什么阻力。然后快速移動磁鐵，你就會注意到，此時產(chǎn)生了很大的運(yùn)動阻力。實(shí)際上，你甚至還需要將向下導(dǎo)電板夾住，以防它隨著磁鐵一起運(yùn)動。隨著磁鐵的運(yùn)動，導(dǎo)電板內(nèi)產(chǎn)生渦流。電流出現(xiàn)時，它將阻礙磁場，此時導(dǎo)電板被磁化。一旦磁鐵停止運(yùn)動，渦流消失，導(dǎo)電板消磁。圖1-7 渦流實(shí)驗(yàn)圖1.4.5 光電耦合概述 在論述光電耦合知識之前，不可回避地要談到傳感器。傳感器在工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)中傳感器被定義為“實(shí)現(xiàn)感覺功能的檢測器件”。這里所謂的感覺功能即人的視覺、聽覺、味覺、嗅覺、觸覺等感覺。為了使機(jī)器人之類的計(jì)算機(jī)控制裝置工作，相當(dāng)于人類感覺功能的檢測器件是必須的，這種器件就是傳感器。 光電耦合器件中最常用的就屬光傳感器了。半導(dǎo)體元件中有光電二極管、光電三極管、發(fā)光二極管（LED）、CDS等。使用這些元器件或者其組合就可以制成檢測光的光傳感器。光傳感器是把光信號轉(zhuǎn)換為能被接收的電信號的元件。從原理上可分為：1）接收光后使電阻改變的元件，如硫化鎘（CDS）光導(dǎo)管；2）接收光后產(chǎn)生電勢的元件，如光電二極管、光敏三極管、光電池等；3）接收光后產(chǎn)生熱量的元件，如熱電傳感器等。 這里只對光電二極管及其應(yīng)用進(jìn)行概述。在普通二極管上施加反向電壓、光照，則會使二極管上流過反向電流。其特性如下圖及說明所示。圖1-8 光電二極管工作原理圖1） 反向流動的輸出電流??；2） 敏感波長為4002000nm，從紫外線到紅外線的光譜范圍都能檢測，最高靈敏度在850nm；3） 響應(yīng)速度在us級，具有告訴響應(yīng)的特性；4） 發(fā)光量與檢測電路成正比，線性范圍大，可用于發(fā)光量的檢測和顏色的識別。 如下圖所示，發(fā)光二極管的輸出電流小，要用晶體管等器件來放大。把光電二極管和晶體管做成一體的元件就是光敏三極管。圖1-9 光電三極管工作原理圖 發(fā)光二極管和光電三極管可組合成一種常用的光電耦合器件光電開關(guān)。光電開關(guān)可用于檢測物體是否接近。它有透射型和反射型兩類。如下圖左圖所示為透射型光電開關(guān)。發(fā)光管為LED，用于發(fā)光。發(fā)出的光由作為接收器的光電三極管接收。一旦物體靠近遮斷了光三極管即可檢測出這種狀態(tài)。如下圖右圖所示的是反射型光電開關(guān)?？拷矬w時，發(fā)光器件發(fā)出的光從物體上反射，射入光接收元件，從而檢測出有無物體靠近。當(dāng)然，發(fā)光管可以由單片機(jī)控制通斷時間以控制接收器件的通斷。圖1-10 投射式和反射式光電耦合1.4.6 電磁閥概述 追溯電磁閥的發(fā)展史，到目前為止國內(nèi)外的電磁閥從原理上分為三類（即直動式、分布式、先導(dǎo)式），而從閥瓣結(jié)構(gòu)和材料上的不同與原理上的區(qū)別又分為六個分支小類（直動膜片結(jié)構(gòu)、分布重片結(jié)構(gòu)、先導(dǎo)膜式結(jié)構(gòu)、直動活塞結(jié)構(gòu)、分布直動活塞結(jié)構(gòu)、先導(dǎo)活塞結(jié)構(gòu)）。對于除直動式外的電磁閥在此不作贅述。 直動式電磁閥的原理：通電時，電磁線圈產(chǎn)生電磁力把關(guān)閉件從閥座上提起，閥門打開；斷電時，電磁力消失，彈簧把關(guān)閉件壓在閥座上，閥門關(guān)閉。特點(diǎn)：在真空、負(fù)壓、零壓時能正常工作，但通徑一般不超過25mm。圖1-11 電磁開關(guān)閥1.4.7 數(shù)字電路概述 數(shù)字電子技術(shù)是當(dāng)前發(fā)展最快的學(xué)科之一。數(shù)字電路的設(shè)計(jì)過程和方法也在不斷地發(fā)展和完善。由于半導(dǎo)體技術(shù)的迅速發(fā)展，微型計(jì)算機(jī)的應(yīng)用，數(shù)字電子技術(shù)在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域中占據(jù)很重要的地位，應(yīng)用也越來越廣泛。數(shù)字邏輯的幾種最基本的邏輯電路（邏輯與、邏輯或、非門電路）概述如下。（1）與邏輯及其實(shí)現(xiàn)電路 這種邏輯電路實(shí)現(xiàn)的功能是，只有當(dāng)決定事情結(jié)果的全部條件同時具備時，結(jié)果才會發(fā)生。正如相串聯(lián)了幾個開關(guān)按鈕電路，只有當(dāng)所有串聯(lián)的開關(guān)按鈕都閉合才會點(diǎn)亮燈。能實(shí)現(xiàn)邏輯與作用的一種電路是如下所示的二極管與門電路。圖1-12 與門實(shí)現(xiàn)電路和邏輯框圖 (2) 或邏輯及其實(shí)現(xiàn)電路 這種邏輯電路實(shí)現(xiàn)的功能是，在決定事物結(jié)果的幾個條件中只要有一個或一個以上條件具備結(jié)構(gòu)就會發(fā)生。正如并聯(lián)的幾個開關(guān)按鈕，只要其中任何一個或者幾個閉合，電路中的燈就會亮。能實(shí)現(xiàn)邏輯或作用的一種電路是如下圖所示的二極管或門電路。圖1-12 或門實(shí)現(xiàn)電路和邏輯框圖(3) 非邏輯及其實(shí)現(xiàn)電路 這種邏輯電路實(shí)現(xiàn)的功能是，條件具備了，結(jié)果不發(fā)生；而當(dāng)條件不具備的時候，結(jié)果卻發(fā)生。能實(shí)現(xiàn)非邏輯的一種電路是如下圖所示的二極管非邏輯門電路。圖1-12 非門實(shí)現(xiàn)電路和邏輯框圖 其他的一些邏輯門電路可以通過對這幾種基本電路的組合附加一些其他元件即可實(shí)現(xiàn)。1.4.8 ABS塑料概述 ABS樹脂是五大合成樹脂之一，其抗沖擊性、耐熱性、耐低溫性、耐化學(xué)藥品性及電氣性能優(yōu)良，還具有易加工、制品尺寸穩(wěn)定、表面光澤性好等特點(diǎn)，容易涂裝、著色，還可以進(jìn)行表面噴鍍金屬、電鍍、焊接、熱壓和粘接等二次加工，廣泛應(yīng)用于機(jī)械、汽車、電子電器、儀器儀表、紡織和建筑等工業(yè)領(lǐng)域，是一種用途極廣的熱塑性工程塑料。ABS樹脂是目前產(chǎn)量最大，應(yīng)用最廣泛的聚合物，它將PS，SAN，BS的各種性能有機(jī)地統(tǒng)一起來，兼具韌，硬，剛相均衡的優(yōu)良力學(xué)性能。ABS是丙烯腈、丁二烯和苯乙烯的三元共聚物，A代表丙烯腈，B代表丁二烯，S代表苯乙烯。 ABS根據(jù)沖擊強(qiáng)度可分為：超高抗沖型、高抗沖擊型、中抗沖型等品種； ABS根據(jù)成型加工工藝的差異，又可分為：注射、擠出、壓延、真空、吹塑等品種； ABS依據(jù)用途和性能的特點(diǎn)，還可分為：通用級、耐熱級、電鍍級、阻燃級、透明級、抗靜電、擠出板材級、管材級等品種。ABS外觀為不透明呈象牙色粒料，其制品可著成五顏六色，并具有高光澤度。ABS相對密度為1.05左右，吸水率低。ABS同其他材料的結(jié)合性好，易于表面印刷、涂層和鍍層處理。ABS的氧指數(shù)為1820，屬易燃聚合物，火焰呈黃色，有黑煙，并發(fā)出特殊的肉桂味。ABS有優(yōu)良的力學(xué)性能，其沖擊強(qiáng)度極好，可以在極低的溫度下使用；ABS的耐磨性優(yōu)良，尺寸穩(wěn)定性好，又具有耐油性，可用于中等載荷和轉(zhuǎn)速下的軸承。ABS的耐蠕變性比PSF及PC大，但比PA及POM小。ABS的彎曲強(qiáng)度和壓縮強(qiáng)度屬塑料中較差的。ABS的力學(xué)性能受溫度的影響較大。ABS的熱變形溫度為93118，制品經(jīng)退火處理后還可提高10左右。ABS在-40時仍能表現(xiàn)出一定的韌性，可在-40100的溫度范圍內(nèi)使用。ABS的電絕緣性較好，并且?guī)缀醪皇軠囟?、濕度和頻率的影響，可在大多數(shù)環(huán)境下使用。ABS不受水、無機(jī)鹽、堿及多種酸的影響，但可溶于酮類、醛類及氯代烴中，受冰乙酸、植物油等侵蝕會產(chǎn)生應(yīng)力開裂。ABS的耐候性差，在紫外光的作用下易產(chǎn)生降解；于戶外半年后，沖擊強(qiáng)度下降一半。ABS同PS一樣是一種加工性能優(yōu)良的熱塑性塑料，可用通用的加工方法加工。 ABS的熔體流動性比PVC和PC好，但比PE、PA及PS差，與POM和HIPS類似；ABS的流動特性屬非牛頓流體；其熔體粘度與加工溫度和剪切速率都有關(guān)系，但對剪切速率更為敏感。 ABS的熱穩(wěn)定性好，不易出現(xiàn)降解現(xiàn)象。ABS的吸水率較高，加工前應(yīng)進(jìn)行干燥處理。一般制品的干燥條件為溫度8085，時間24h；對特殊要求的制品(如電鍍)的干燥條件為溫度7080，時間1818h。ABS制品在加工中易產(chǎn)生內(nèi)應(yīng)力，內(nèi)應(yīng)力的大小可通過浸入冰乙酸中檢驗(yàn)；如應(yīng)力太大和制品對應(yīng)力開裂絕對禁止，應(yīng)進(jìn)行退火處理，具體條件為放于7080的熱風(fēng)循環(huán)干燥箱內(nèi)24h，再冷卻至室溫即可2 紙杯銷售機(jī)構(gòu)方案及其控制設(shè)計(jì)2.1 紙杯銷售機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)中我們針對0.5元、1.0元、1.5元三種不等幣值設(shè)計(jì)了三種尺寸不同的紙杯，在消費(fèi)者按下出紙杯按鈕后，紙杯銷售機(jī)構(gòu)便能在單片機(jī)的控制下選擇送出相應(yīng)幣值的紙杯。為了使紙杯銷售機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)上面所述的功能，我們在下面分別對機(jī)械部分和單片機(jī)控制部分進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)分析。2.1.1 紙杯銷售機(jī)構(gòu)機(jī)械方案的設(shè)計(jì) 在進(jìn)行紙杯銷售機(jī)構(gòu)機(jī)械方案設(shè)計(jì)之前，我們必須弄清該機(jī)構(gòu)要實(shí)現(xiàn)的是什么功能。該紙杯銷售機(jī)構(gòu)中包括了紙杯選擇機(jī)構(gòu)和紙杯送出機(jī)構(gòu)。針對這兩個機(jī)構(gòu)我們將會在下面分別進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)分析。2.1.1.1 紙杯選擇機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 紙杯的選擇該用什么形式的運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)，這是我們在機(jī)械方案設(shè)計(jì)之前必須要解決的事情。本設(shè)計(jì)中我們選擇用單片機(jī)對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制進(jìn)而驅(qū)動紙杯選擇機(jī)構(gòu)針對投入售貨機(jī)的不等幣值進(jìn)行相應(yīng)紙杯的選擇。步進(jìn)電機(jī)輸出的是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，我們是否就直接用圓周運(yùn)動的形式實(shí)現(xiàn)紙杯的選擇呢？基于設(shè)計(jì)要簡單的原則，在此我們就直接選擇旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的形式選擇紙杯。針對0.5元、1.0元、1.5元的不等幣值，我們設(shè)計(jì)了三種不等容積的紙杯（至少分別能容納100ml、200ml、300ml的飲料）如下圖所示。圖2-1 紙杯初步設(shè)計(jì)圖 考慮到步進(jìn)電機(jī)控制程序編制的難易問題，我們下面的設(shè)計(jì)方案，分析說明如下。圖2-2 紙杯選擇機(jī)構(gòu)簡圖 如上圖所示，轉(zhuǎn)軸與步進(jìn)電機(jī)通過聯(lián)軸器相聯(lián)結(jié)，三種紙杯分別放在中心對稱布置的三個紙杯存儲筒里，初始的情況是1元紙杯筒被定位在紙杯送出口正上方。在消費(fèi)者只投入了1元硬幣的情況下，步進(jìn)電機(jī)鎖定；當(dāng)消費(fèi)者只投入了0.5元硬幣的情況下，步進(jìn)電機(jī)逆時針轉(zhuǎn)過120角度并鎖定2分鐘后回轉(zhuǎn)120回到原始位置；當(dāng)消費(fèi)者同時投入了1元和0.5元的硬幣的情況下，步進(jìn)電機(jī)順時針轉(zhuǎn)過120并鎖定2分鐘后回轉(zhuǎn)120到原始位置。2.1.1.2 紙杯挖出機(jī)構(gòu)方案的設(shè)計(jì) 前面器件的概述部分我們對螺線管已經(jīng)有了部分的了解。螺線管是一種應(yīng)用非常廣泛的電子電力器件，它可以通過螺線管內(nèi)線圈中電的通斷實(shí)現(xiàn)外部機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動控制。上面我們設(shè)計(jì)了紙杯的選擇機(jī)構(gòu)，紙杯的送出機(jī)構(gòu)自然也要結(jié)合選擇機(jī)構(gòu)來設(shè)計(jì)。觀察上圖我們會發(fā)現(xiàn)托盤上留了一道口子，而我們仔細(xì)觀察三種紙杯的時候也不難發(fā)現(xiàn)每種杯子的口徑都是40mm并且設(shè)計(jì)了耳朵，這些是我們?yōu)閷?shí)現(xiàn)紙杯選擇機(jī)構(gòu)和送出機(jī)構(gòu)合理結(jié)合而預(yù)留出來和做的準(zhǔn)備。這里我們將用到的是如下圖所示的葉片式螺線管。圖2-3 葉片式螺線管 此螺線管運(yùn)動部分將被合理地安插在托盤預(yù)留口以實(shí)現(xiàn)與層狀紙杯合理地?cái)D壓和接觸。螺線管在單片機(jī)控制下發(fā)出的脈沖的控制下實(shí)現(xiàn)將最底層的一個紙杯挖出的功能，并在延時等待20S后在復(fù)位彈簧的作用下復(fù)位。2.1.1.3 紙杯選擇及挖出機(jī)構(gòu)的復(fù)合和尺寸確定以及加工工藝 確定復(fù)合機(jī)構(gòu)各項(xiàng)尺寸是很麻煩的事情，一各部件有著相互約束作用，二不能影響復(fù)合機(jī)構(gòu)的功能。分析問題的方式很多，在此我們從源頭“紙杯”著手。紙杯堆疊起來后呈層狀結(jié)構(gòu)，如何才能保證每相鄰的兩個紙杯之間的距離保持穩(wěn)定呢，我們采取了下面的辦法，如圖所示。圖2-4 紙杯改進(jìn)圖 如上圖所示優(yōu)化后的紙杯，對原來設(shè)計(jì)的紙杯從開口處往底20mm改造成圓柱狀的，如此紙杯與紙杯堆疊后相鄰紙杯的耳朵就能保持20mm左右的狹小范圍，這樣才能保證螺線管運(yùn)動桿的運(yùn)動設(shè)計(jì)空間。螺線管將紙杯挖出的原理圖如下圖所示，螺線管的運(yùn)動桿端部是非封閉環(huán)結(jié)構(gòu)，這樣設(shè)計(jì)是為了確保能挖下紙杯的圖2-5 螺線管挖紙杯示意圖同時不損壞紙杯。為了避免螺線管運(yùn)動桿運(yùn)動的過程中與托盤發(fā)生干涉，以及避免運(yùn)動桿端部運(yùn)動期間與紙杯發(fā)生簧片失效導(dǎo)致螺線管失效，螺線管運(yùn)動桿、托盤及其上面的結(jié)構(gòu)的尺寸分析如下。 螺線管挖出紙杯的過程是這樣的，當(dāng)螺線管線圈沒有通電的情況下，運(yùn)動桿在復(fù)位彈簧的作用下遠(yuǎn)離紙杯；一旦螺線管線圈通電，運(yùn)動桿便迅速順時針轉(zhuǎn)動，簧片在碰到紙杯耳朵并相互作用的過程中發(fā)生形變直到扣住最底層的那個紙杯，一旦通電結(jié)束運(yùn)動桿會在復(fù)位彈簧的作用下回轉(zhuǎn)并將紙杯挖出。由于紙杯的口徑是40mm，我們設(shè)計(jì)紙杯的耳朵伸出口徑邊緣1mm，所以紙杯選擇機(jī)構(gòu)與紙杯挖出機(jī)構(gòu)結(jié)合處（即出紙杯口處）的孔徑應(yīng)保持在40mm41mm（絕對不允許小于40mm以防紙杯無法挖出，也絕對不允許超過42mm以防紙杯自動掉落）。前面我們已經(jīng)優(yōu)化了紙杯的設(shè)計(jì)以使疊堆層狀杯子每相鄰的兩個杯子孔徑之間的距離保持在20mm左右。在設(shè)計(jì)托盤及其特征結(jié)構(gòu)之前，我們必須把螺線管運(yùn)動桿端部安裝的簧片的尺寸設(shè)計(jì)完成。我們對簧片的尺寸設(shè)計(jì)如下圖所示。圖2-6 紙杯挖爪 采用如上圖所示的設(shè)計(jì)是為了實(shí)現(xiàn)簧片在通電的時候能變形并夾住最底層的紙杯，而當(dāng)從通電轉(zhuǎn)向斷電狀態(tài)的時候簧片變形量盡量小以達(dá)到挖出紙杯的目的。了解了簧片的部分尺寸后我們就可以根據(jù)螺線管運(yùn)動桿的運(yùn)動規(guī)律設(shè)計(jì)運(yùn)動桿的各項(xiàng)尺寸了。分析紙杯挖出機(jī)構(gòu)我們不難發(fā)現(xiàn)，運(yùn)動桿的運(yùn)動其實(shí)就是一個剛體繞著一個旋轉(zhuǎn)中心所作的旋轉(zhuǎn)圓周運(yùn)動。下面我們結(jié)合機(jī)構(gòu)簡圖對運(yùn)動桿的運(yùn)動進(jìn)行計(jì)算分析，然后再設(shè)計(jì)運(yùn)動桿的尺寸參數(shù)。在構(gòu)建的機(jī)構(gòu)簡圖中我們將簧片簡化為一片50mm長的鋼片。機(jī)構(gòu)簡圖如下圖所示。圖2-7挖紙杯機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 初步分析，相鄰兩個杯子口徑之間的距離為20mm，那么如果紙杯存儲箱內(nèi)能容納高度為1000mm的話，則最多可容納各種紙杯總共150個，假如三種杯子的重量分別為10g、15g、20g，則三個相應(yīng)的紙杯筒里紙杯的重量分別為500g、750g和1000g。隨著飲料的陸續(xù)銷售，紙杯筒里的紙杯會越來月少重量自然也逐漸減少，所以為了能讓筒子里面的每個紙杯都能銷售出去，我們還需要設(shè)計(jì)一個壓迫紙杯往托盤壓的壓塊（一方面是因?yàn)榧埍p，另一方面是由于壓塊還可以輔助紙杯挖出機(jī)構(gòu)將紙杯挖出），與此同時，我們還可以設(shè)計(jì)讓這個壓塊在銷售完相應(yīng)的紙杯后作為開關(guān)打開一個燈以表明該類紙杯已經(jīng)銷售完了。 由于運(yùn)動桿端部簧片的運(yùn)動簡圖模型長度為50mm我們將LAB值設(shè)計(jì)為60mm，LBC設(shè)計(jì)為30mm，LCD設(shè)計(jì)為40mm，LDE設(shè)計(jì)為50mm。下面我們對通電狀態(tài)下的運(yùn)動桿進(jìn)行受力分析。我們設(shè)計(jì)彈簧在ABCDE位置時，F(xiàn)2的大小為40N，F(xiàn)磁場力為30N，假設(shè)擋塊對AB的作用力為f，則根據(jù)轉(zhuǎn)矩平衡公式得： F2xLDE=F磁場力x（LAB+LCD）-fx（LAB+LCD）所以 f=10N 即1kg的力。由于終點(diǎn)位置與簧片和紙杯耳朵接觸作用的位置很接近，所以我們近似將f等同于簧片與紙杯耳朵之間的作用力，即通電瞬間簧片與紙杯耳朵之間的作用力為10N。根據(jù)這個作用力和簧片的尺寸以及各種簧片材料的特性分析，我們是否可以選擇出適合的簧片呢？那我們到底該選擇何種材料的片彈簧呢？我們還需要進(jìn)一步分析和驗(yàn)證。如下圖所示，紙杯挖爪是由被半圓頭螺釘固定在一起的一剛性挖爪部分和一片彈簧組成，而且還外伸了2mm。挖紙杯的時候，片彈簧以外伸的2mm為力的作用對象變形；而真正挖紙杯之前的一瞬間片彈簧受力變形部分則是它的整體。圖2-8 紙杯挖爪三維圖 我們現(xiàn)在分別對變形對象不同的情況進(jìn)行分析。當(dāng)片彈簧整體變形時，受力變形簡圖如下圖所示，L=12mm，P1kg，h=1mm，b=*（20+30）/2=78mm（由于是圓弧，在此以中間半周長作為長度），所以依據(jù)公式P=1kg得到0.923kg/mm2 ，我們先取1kg/mm2 ，但為了順利地挖取杯子，片彈簧的變形量還得符合F2mm，根據(jù)變形量公式2mm 得到E48kg/mm2 我們選擇片彈簧材料的時候要依據(jù)彈性模量E和許用應(yīng)力而選擇。圖2-9 片彈簧受力變形圖 我們把螺線管運(yùn)動桿及其端部的簧片尺寸弄清楚之后，我們就可以著手做托盤及其特征結(jié)構(gòu)和尺寸的設(shè)計(jì)了。為了避免螺線管運(yùn)動桿端部簧片在運(yùn)動過程中與托盤發(fā)生干涉，依據(jù)簧片的尺寸值，我們將托盤上的開口處小圓直徑設(shè)計(jì)在40mm42mm之間，而將簧片出入的半環(huán)口直徑設(shè)計(jì)為64mm，而將開口的寬度設(shè)計(jì)為12mm，具體尺寸設(shè)計(jì)如下圖所示。圖2-10 紙杯托板 根據(jù)上面的分析可知，運(yùn)動桿端部與紙杯耳朵之間的作用力為10N，為了使最后一個杯子也能被挖出，我們必須設(shè)計(jì)壓塊使紙杯（從斷電到通電狀態(tài)）在與簧片作用過程中始終不被抬起。已知單個大紙杯的重量為20g，我們把壓塊的重量設(shè)計(jì)為G，則依據(jù)20/1000 * 10 + G 10 可知G 9.8N 所以將壓塊的質(zhì)量設(shè)計(jì)為1kg，為使消費(fèi)者明白何種紙杯已經(jīng)銷售完了，我們可以用壓塊用線連上開關(guān)，當(dāng)最后一個紙杯被挖出后壓塊拉下連線打開相應(yīng)的指示燈以示該種紙杯已經(jīng)銷售完畢。由于三種紙杯的高度各不相同，分別為40mm、80mm和120mm，而我們設(shè)計(jì)的紙杯銷售系統(tǒng)指示燈開關(guān)與托盤之間的距離為1120mm。因?yàn)榉胖眉埍耐沧又睆缴晕⒈燃埍罂趶酱笠稽c(diǎn)，我們把壓塊也設(shè)計(jì)成圓柱形的，直徑稍微比紙杯大口徑小一點(diǎn)，我們將其直徑設(shè)計(jì)為39mm，高度為120mm，根據(jù)密度我們可以選擇相應(yīng)的材料設(shè)計(jì)此壓塊。依據(jù)上面分析中已知的數(shù)據(jù)，我們可以設(shè)計(jì)針對小杯、中杯、大杯的壓塊拉線尺寸分別為（1120-40-120+5）mm、（1120-80-120+5）mm、（1120-120-120+5）mm，即分別為965mm、925mm和885mm。 托盤上螺栓該選用那種材料及其校驗(yàn)將在下面分析。假設(shè)我們設(shè)計(jì)的托盤表面與紙杯之間的滑動摩擦系數(shù)為0.1，則在三個紙杯筒子里面都裝滿了紙杯并且把壓塊都壓好了的情況下，托盤受到的總的壓力F總=（500g+750g+1000g+3*1000g）/1000 * 10=52.50N 根據(jù)滑動摩擦的計(jì)算公式 f=F * u 得到 f=5.25N 相對托盤的中心 f的作用半徑R為（120-70）mm即50mm，所以托盤受到的轉(zhuǎn)矩T=f * R=0.2625N*m 而四個螺栓的受力半徑r都是140mm 所以依據(jù) T=4*f螺栓*140mm 可以得到每個螺栓所受到的剪力f螺栓=0.46875N根據(jù)公式 u*F0*r*4=Ks*T 可得螺栓的預(yù)緊力（令u=0.1，Ks=1.2）F0=5.625N 因此根據(jù)緊螺栓連接強(qiáng)度的計(jì)算公式 = F0/4d2（其中d=8mm）得=69.977pa 所以所選螺栓至少要能承受（1.3*69.977）pa=90.97pa的強(qiáng)度考驗(yàn)。 紙杯銷售機(jī)構(gòu)的機(jī)械設(shè)計(jì)部分就到此為止，具體的尺寸及加工工藝及數(shù)控加工編程將分別在圖紙和畢業(yè)設(shè)計(jì)的附錄里給出。下面將展開分析的是紙杯銷售系統(tǒng)的控制部分設(shè)計(jì)。2.1.2紙杯銷售機(jī)構(gòu)控制方案的設(shè)計(jì) “控制”一般被定義為“為了達(dá)到某一合適的目的對作為對象之物施加所必要的操作。2.1.2.1 紙杯銷售完畢指示燈電路分析設(shè)計(jì) 紙杯銷售系統(tǒng)中三種紙杯的尺寸不等，如果消費(fèi)者想要1元的飲料但針對1元飲料量的紙杯已經(jīng)銷售完畢卻不能讓他知道，消費(fèi)者投入1元人民幣后就得不到紙杯，所以我們應(yīng)該設(shè)計(jì)相應(yīng)的指示燈電路來向消費(fèi)者提供相應(yīng)的信息。在前面的分析中我們已經(jīng)對紙杯銷售完畢指示燈的機(jī)械設(shè)計(jì)部分有部分說明，且已知了壓塊的的直徑為39mm，高度為120mm；針對三種杯子的指示燈開關(guān)連線的長度尺寸我們也已經(jīng)設(shè)計(jì)好了，從小到大分別為885mm、925mm、965mm。所以要完成此電路的設(shè)計(jì)，我們要把連線一端的開關(guān)設(shè)計(jì)好。前面我們已經(jīng)預(yù)留了5mm的連線長度以使指示燈只會在最后一個紙杯銷售完了之后才開啟。由于在最后一個紙杯沒有被銷售完畢之前，指示燈開關(guān)是不允許被連通的，所以我們要設(shè)計(jì)的開關(guān)應(yīng)該是常開式的開關(guān)元件。下面我們只對針對小紙杯的指示燈開關(guān)的設(shè)計(jì)進(jìn)行詳細(xì)說明。如下圖所示，連線預(yù)留了5mm，所以連線長出最后一個紙杯底端的長度應(yīng)該是（965-5）mm，即常開開關(guān)達(dá)到閉合狀態(tài)的時候接觸點(diǎn)距離最后一個紙杯底端的高度應(yīng)該是960mm，所以我們設(shè)計(jì)的常開開關(guān)閉合觸點(diǎn)距離托盤上表面的距離應(yīng)該是（1000+120）mm即1120mm。常開開關(guān)的設(shè)計(jì)要用到彈簧以使在最后一個紙杯還沒有銷售完畢之前始終保持?jǐn)嚅_的狀態(tài)。由于這個系統(tǒng)要求對三種紙杯的銷售完畢情況給予反饋，所以我們采用三個指示燈各與一個開關(guān)串聯(lián)后分別并聯(lián)的方式來設(shè)計(jì)此紙杯銷售完畢指示燈電路系統(tǒng)。電路系統(tǒng)如下圖所示。圖2-11 各種紙杯售完指示電路 注：該電路可以與售貨機(jī)的其他功能電路集成在一起。2.1.2.2 紙杯選擇機(jī)構(gòu)控制電路及程序的設(shè)計(jì) 前面已經(jīng)聲明，紙杯選擇機(jī)構(gòu)的控制是通過單片機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動的，我們再次對步進(jìn)電機(jī)的相關(guān)重要內(nèi)容進(jìn)行說明。步進(jìn)電機(jī)是工業(yè)過程控制及儀表控制的主要控制元件之一。步進(jìn)電機(jī)有以下幾個顯著的特點(diǎn)1）步進(jìn)電機(jī)可以直接接受數(shù)字信號，而不再需要D/A轉(zhuǎn)換；2）步進(jìn)電機(jī)具有快速啟停能力，可在一剎那間實(shí)現(xiàn)啟動和停止；3）步進(jìn)電機(jī)精度高，步距角可由每步90降低到0.36；4）步進(jìn)電機(jī)由于精度高且不用傳感器，故定位準(zhǔn)確。 常用的步進(jìn)電機(jī)由三相、四相、五相、六相四種，其旋轉(zhuǎn)方向與內(nèi)部各繞組通電順序有關(guān)。單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)，主要任務(wù)是把二進(jìn)制數(shù)編程脈沖序列，按相序輸入脈沖以實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動方向控制。每輸入一個脈沖電機(jī)沿選擇方向前進(jìn)一步，每前進(jìn)一步電機(jī)轉(zhuǎn)動一個固定角度。從這個意義上講，電機(jī)也是一個數(shù)字/角度轉(zhuǎn)換器。另外還控制電機(jī)前進(jìn)的步數(shù)，這是由控制工藝決定。 在紙杯選擇銷售機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì)部分我們已經(jīng)設(shè)計(jì)了步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動方案，根據(jù)這項(xiàng)方案設(shè)計(jì)我們可以選擇用三相步進(jìn)電機(jī)的三相六拍方式的控制方案，可以選擇四相步進(jìn)電機(jī)的四相十二拍式的控制方案，可以選擇五相步進(jìn)電機(jī)的五相十二拍式的控制方案，或者選擇六相步進(jìn)電機(jī)的六相單六拍式的控制方案，比較后我們不難發(fā)現(xiàn)，選擇三相步進(jìn)電機(jī)的控制方案是最簡單的，因此我們選擇用三相步進(jìn)電機(jī)的三相六拍方式的控制方案。關(guān)于三相步進(jìn)電機(jī)的工作方式及控制字的表格如下表所示。圖2-12 三相步進(jìn)電機(jī)控制字表 從上面的狀態(tài)表我們可以知道，B繞組通電的時候步進(jìn)電機(jī)靜止不動且鎖定銷售1元紙杯，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)逆時針轉(zhuǎn)動120后鎖定銷售0.5元的紙杯，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)順時針轉(zhuǎn)動120并鎖定銷售1.5元的紙杯。單片機(jī)對步進(jìn)電機(jī)動作的控制流程圖如下所示。步進(jìn)電機(jī)的三相繞組如果按B-BA-A-AC-C-CB-B方式通電，一個循環(huán)轉(zhuǎn)過90，按照這種方式4個循環(huán)就能轉(zhuǎn)完360。如果按B-BC-C-CA-A-AB-B的通電方式通電的話，步進(jìn)電機(jī)就會反方向轉(zhuǎn)動90，4個這樣的循環(huán)就能轉(zhuǎn)完360。所以步進(jìn)電機(jī)順時針方向轉(zhuǎn)過120的通電方式就是B-BC-C-CA-A-AB-B-BC-C,而逆時針方向轉(zhuǎn)過120的通電方式就是B-BA-A-AC-C-CB-B-BA-A逆時針轉(zhuǎn)1201元紙杯0.5元紙杯1.5元紙杯保持保持順時針轉(zhuǎn)120圖2-13 電機(jī)選擇紙杯運(yùn)動方式 AT89S51單片機(jī)有4個雙向的8位I/O口P0-P3。其中，P0口為三態(tài)雙向口；P1、p2、p3口為準(zhǔn)雙向口（用作輸入時，口線被拉成高電平，所以稱為準(zhǔn)雙向口。P0口是三態(tài)雙向口，通稱數(shù)據(jù)總線口，因?yàn)橹挥性摽谀苤苯佑糜趯ν獠看鎯ζ鞯淖x/寫操作。P0口還可以用來輸出外部存儲器的第8位地址。由于是分時輸出，故應(yīng)在外部加鎖存器將此地址數(shù)據(jù)鎖存，地址鎖存信號用ALE。P1口是專門供用戶使用的I/O口，用戶可以利用它作為I/O口線使用，它是準(zhǔn)雙向口。P2口是供系統(tǒng)擴(kuò)展時作為高8位地址線用。如果沒有系統(tǒng)擴(kuò)展，它也可以作為用戶I/O口線使用。P2口也是準(zhǔn)雙向口。P3口是雙功能口，該口的每一位均可獨(dú)立地定義為第一I/O口功能或者第二I/O功能口。作為第一功能口時，p3口的結(jié)構(gòu)與操作同p1口。P3口的第二功能有串行輸入口、串行輸出口、外部中斷0、外部中斷1、定時器0外部輸入、定時器1外部輸入、外部數(shù)據(jù)存儲器寫脈沖、外部數(shù)據(jù)存儲器讀脈沖等共8項(xiàng)功能。每個I/O口都有兩種讀入方法：讀鎖存器和讀引腳。每種讀入方法都有相應(yīng)的指令。步進(jìn)電機(jī)與AT89S51單片機(jī)的連接口我們應(yīng)該選擇哪種I/O口呢？根據(jù)上面的分析，我們選擇用p1口的p1.0、p1.1、p1.2三位分別與步進(jìn)電機(jī)的A相繞組、B相繞組、C相繞組相連接。在步進(jìn)電機(jī)和單片機(jī)之間連接的電路有光電耦合和驅(qū)動電路部分，如下圖所示。在選擇電阻R1等的時候要特別注意，能維持發(fā)光二極管點(diǎn)亮狀態(tài)的電流范圍是3mA-10mA，超過了這個范圍發(fā)光二極管能被點(diǎn)亮卻會立即被燒毀。所以根據(jù)通電電壓為5v，我們在選擇電阻R1、R5、R9的范圍應(yīng)該在【5*1000/（3，10）】歐姆，即（500，1667）歐姆的范圍。我們以p1.0口部分來解析該電路的控制作用。當(dāng)p1.0口置“0”的時候，發(fā)光二極管被點(diǎn)亮并耦合光敏三極管使其導(dǎo)通，此時R12右側(cè)圖2-14 三項(xiàng)步進(jìn)電機(jī)和螺線管的控制電路的三極管不能導(dǎo)通，所以A相是斷電的；相反，當(dāng)p1.0被置“1”時，發(fā)光二極管是熄滅的，R12右側(cè)的三極管基極電壓為5v，該三極管導(dǎo)通，經(jīng)二級三極管的放大作用驅(qū)動A相繞組通電，步進(jìn)電機(jī)逆時針轉(zhuǎn)動120銷售0.5元的紙杯。P1.1和p1.2接口部分電路的工作原理亦如上所述。 那么我們進(jìn)行紙杯銷售機(jī)構(gòu)控制程序設(shè)計(jì)的條件充足了嘛？還不夠，因?yàn)槲覀冞€沒確定控制電機(jī)順時針或者逆時針轉(zhuǎn)動的信號應(yīng)給怎樣配置及其輸入輸出接口該如何選擇。在整個售貨系統(tǒng)里，我們應(yīng)用的貨幣識別裝置的識別原理是電渦流傳感器對人民幣的識別原理，此裝置及其原理將在后面進(jìn)行論述。在這個售貨系統(tǒng)中我們設(shè)計(jì)，當(dāng)渦流傳感器識別到0.5元人民幣的時候發(fā)出信號使I/O口p1.3置“1”，當(dāng)渦流傳感器識別到1.0元或者兩枚0.5元的人民幣的時候單片機(jī)的I/O口p1.4被置“1”。當(dāng)AT89S51檢測到端口p1.3和p1.4都被置“1”時，紙杯銷售系統(tǒng)中的步進(jìn)電機(jī)順時針轉(zhuǎn)動銷售1.5元的紙杯；當(dāng)只是檢測到了p1.4被置“1”時步進(jìn)電機(jī)保持靜止且被鎖定位置；當(dāng)只是檢測到了p1.3被置“1”時步進(jìn)電機(jī)逆時針轉(zhuǎn)動銷售0.5元的紙杯。所以該步進(jìn)電機(jī)的控制流程圖如下所示。電機(jī)順時針轉(zhuǎn)延 時 10s 鐘電機(jī)逆時針轉(zhuǎn)靜止并鎖定P1.2P1.1P1.0置為“010”保持P1.2P1.1P1.0始終不變 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)回最初位置并鎖定位置步進(jìn)電機(jī)控制程序P1.4P1.3=01P1.4P1.3=11P1.4P1.3=10P1.1置為“1”按照逆時針B-BA-A-AC-C-CB-B-BA-A通電，每相鄰一拍延時0.2s，最后一拍完成后延時10s按照逆時針B-BC-C-CA-A-AB-B-BC-C通電，每相鄰一拍延時0.2s，最后一拍完成后延時10s圖2-15 步進(jìn)電機(jī)的控制流程圖該紙杯選擇機(jī)構(gòu)的控制程序可以編制如程序單上的程序1.2.2 紙杯銷售機(jī)構(gòu)方案優(yōu)化設(shè)計(jì) 優(yōu)化設(shè)計(jì)是相對傳統(tǒng)設(shè)計(jì)而言的。傳統(tǒng)設(shè)計(jì)一般是為了達(dá)到功能要求卻忽略了成本等其他因素的設(shè)計(jì)，而優(yōu)化設(shè)計(jì)卻會統(tǒng)籌考慮很多因素的約束作用以達(dá)到以最少的投入獲得最滿意的收獲的設(shè)計(jì)。在優(yōu)化設(shè)計(jì)發(fā)展歷程的不同時期應(yīng)用的主導(dǎo)方法各不相同，20年代末用的是試算法，30年代用的是表格法，40年代用的是圖算法，40年代末用的是函數(shù)極值法，50年代至60年代末用的是優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，發(fā)展到現(xiàn)在形成了以遺傳算法、網(wǎng)絡(luò)算法為主要方法的現(xiàn)代優(yōu)化設(shè)計(jì)學(xué)。一般而言，在優(yōu)化設(shè)計(jì)的初始階段要做的就是對問題進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，創(chuàng)建在多個約束條件下的目標(biāo)函數(shù)，中期則進(jìn)行調(diào)查確認(rèn)約束條件和模型的可靠性，后期對所建立的模型進(jìn)行模型解析得出最優(yōu)解并按最優(yōu)解進(jìn)行設(shè)計(jì)。在機(jī)械制造領(lǐng)域，設(shè)計(jì)本身就是一種創(chuàng)造，是人類進(jìn)行的一種有目的、有意識、有計(jì)劃的活動，而優(yōu)化設(shè)計(jì)則可以被描述為一種再創(chuàng)新的行為。創(chuàng)新不管是對我們自身的發(fā)展還是對整個國家的未來都至關(guān)重要。下面的結(jié)構(gòu)圖所示是對創(chuàng)新的劃分及其各自在人類活動中的作用的最好概括。震撼人心的是，技術(shù)的創(chuàng)新在我們的整個發(fā)展活動中起到了主導(dǎo)地位的圖2-16 創(chuàng)新方法作用。本紙杯銷售機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)中我們將要用到的就是技術(shù)創(chuàng)新的其中一種方法。我們前面已經(jīng)對紙杯銷售機(jī)構(gòu)的框架設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)的描述，但我們是不是忽視了一個問題？即我們方便了消費(fèi)者卻有可能忽略了售貨機(jī)操作員的存在。紙杯隨時都有可能被銷售一空，一旦如此即便有消費(fèi)者想要他們的心理也會受到打擊，所以必須要有操作員根據(jù)抽日期對銷售情況調(diào)查并根據(jù)所得數(shù)據(jù)確定對售貨機(jī)進(jìn)行操作換紙杯及檢查的間隔時間。但我們在前面的設(shè)計(jì)中并沒有為方便操作員而對機(jī)械方案嚴(yán)加約束。售紙杯機(jī)構(gòu)在斷電的情況下步進(jìn)電機(jī)沒有被鎖定，它控制的紙杯選擇機(jī)構(gòu)是可以隨意轉(zhuǎn)動的，這為操作員補(bǔ)充紙杯帶來了方便，但如何才能讓操作員瞬間完成對紙杯存儲筒子中補(bǔ)充紙杯的動作呢？這就需要我們對紙杯筒子的設(shè)計(jì)進(jìn)行必要的優(yōu)化設(shè)計(jì)了。 如何設(shè)計(jì)存儲紙杯的筒子才能讓操作員輕而易舉就把紙杯補(bǔ)充進(jìn)去呢？也許我們應(yīng)該把筒子設(shè)計(jì)成獨(dú)立的元件，當(dāng)里面空無一個紙杯的時候我們可以把它們卸下來補(bǔ)充完紙杯再裝上去；或許我們沒必要把存儲紙杯的筒子做成獨(dú)立元件，我們只需對紙杯筒子進(jìn)行拆解組合創(chuàng)新就能達(dá)到我們的目的。下面我們用加權(quán)系數(shù)評分法對兩種方法進(jìn)行比較如下。針對 創(chuàng)新方法獨(dú)立元件法創(chuàng)新拆解組合法創(chuàng)新影響因素時間成本投資成本加工難度時間成本投資成本加工難度加工時間操作時間加工時 間操作時間權(quán)系數(shù)0.200.200.400.200.200.200.400.20評分