螺旋輪式管道機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真分析

螺旋輪式管道機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真分析,螺旋,輪式,管道,機(jī)器人,機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì),仿真,分析 開題報(bào)告表 課題名稱 螺旋輪式管道機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真分析 課題來源 自選 課題類型 指導(dǎo)教師 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 專 業(yè) 1. 資料的準(zhǔn)備： 管道是人們?nèi)粘Ｉa(chǎn)生活中常用的一種運(yùn)輸工具，石油的運(yùn)輸、城市中廢水和廢氣的排放城鎮(zhèn)集體供暖中暖氣的輸送和空調(diào)的通風(fēng)等等，都需要用到管道。但管道并不能永久的保持有效性，如管道會(huì)出現(xiàn)老化、堵塞、破裂和附著細(xì)菌等現(xiàn)象，這就需要對(duì)管道進(jìn)行檢測(cè)、維修與清理。管道結(jié)構(gòu)的特殊性，使人們進(jìn)入管道內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)與維修非常困難，而一些特殊領(lǐng)域的管道具有較大的危險(xiǎn)性，最有效的方式就是利用管道機(jī)器人代替人工進(jìn)入管道執(zhí)行任務(wù)。所以管道機(jī)器人研制的根本意義在于：可以實(shí)現(xiàn)管道的無損維護(hù)、內(nèi)窺檢測(cè)及簡單的疏通清理工作；改善當(dāng)前疏通管道時(shí)的工作環(huán)境，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，保障工人的人身安全，提高管道檢測(cè)和清理的效率。管道機(jī)器人在管道這一特定環(huán)境中工作，可以攜帶各種檢測(cè)儀器或作業(yè)裝置，在操作人員的遙控或自主控制下進(jìn)入管道，完成管道檢測(cè)、探傷、焊接和清理等任務(wù)。 綜合輪式驅(qū)動(dòng)、履帶式驅(qū)動(dòng)、腿式驅(qū)動(dòng)、電磁式驅(qū)動(dòng)等不同結(jié)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)， 以及簡單性和實(shí)用性特點(diǎn)，最后確定采用輪式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。輪式驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，容易實(shí)現(xiàn)，行走效率高，能以一定的速度平穩(wěn)地運(yùn)動(dòng)。通過一些結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，可以適應(yīng)一定的管徑變化，通過控制軸向尺寸， 采取適當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)在彎管中行走。而且輪式驅(qū)動(dòng)控制方便，可以方便地和各種傳感器（速度傳感器、壓力傳感器等）集成。常見的輪式驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有直進(jìn)輪式驅(qū)動(dòng)和螺旋輪式推進(jìn)兩種方式。由于螺旋式推進(jìn)機(jī)構(gòu)具有諸多優(yōu)點(diǎn)：前進(jìn)速度快，驅(qū)動(dòng)力大；對(duì)管徑大小和管道形狀變化的適應(yīng)性較強(qiáng)；控制方便；機(jī)構(gòu)的管內(nèi)穩(wěn)定性好。因此我們最終確定采用螺旋輪式驅(qū)動(dòng)的方案，該方案采用了分節(jié)式螺旋驅(qū)動(dòng)輪式結(jié)構(gòu)。管道檢測(cè)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)由前后兩部分螺旋驅(qū)動(dòng)部分和中間的超聲波探測(cè)部分構(gòu)成。 二.畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的和要求： 畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的： 對(duì)管道進(jìn)行檢測(cè)、維修與清理。管道結(jié)構(gòu)的特殊性，使人們進(jìn)入管道內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)與維修非常困難，而一些特殊領(lǐng)域的管道具有較大的危險(xiǎn)性，最有效的方式就是利用管道機(jī)器人代替人工進(jìn)入管道執(zhí)行任務(wù)。 畢業(yè)設(shè)計(jì)的要求： 實(shí)現(xiàn)前進(jìn)后退，轉(zhuǎn)彎和越障功能，對(duì)管道進(jìn)行檢測(cè)。 三.畢業(yè)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)思路： 螺旋式驅(qū)動(dòng)使得機(jī)械本體在管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)整個(gè)機(jī)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)的，為了保證中間攜帶的超聲波無損探測(cè)傳感器不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，中間設(shè)計(jì)了專用的萬向聯(lián)結(jié)接頭。 管道檢測(cè)機(jī)器人采用三節(jié)結(jié)構(gòu)具有以下優(yōu)點(diǎn)： （1）兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)分擔(dān)機(jī)器人所需的驅(qū)動(dòng)力，可以降低電機(jī)的外形尺寸，節(jié)省軸向安裝空間； （2）轉(zhuǎn)彎時(shí)分別控制兩電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以減小轉(zhuǎn)彎時(shí)驅(qū)動(dòng)內(nèi)耗，增加靈活性； （3）增加爬垂直管道的驅(qū)動(dòng)力； （4）前后兩部分驅(qū)動(dòng)，可以盡量縮短軸向尺寸，減小轉(zhuǎn)彎半徑。 3.1如圖 1，螺旋機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ1(Μ2) ,旋轉(zhuǎn)體 1（2）和支撐體1（2）組成。三組驅(qū)動(dòng)輪均勻分布于旋轉(zhuǎn)體上，且與管壁呈一定的傾斜角θ 。隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ1(Μ2) 帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)體1（2） 轉(zhuǎn)動(dòng)，使驅(qū)動(dòng)輪沿管壁作螺旋運(yùn)動(dòng)，保持機(jī)構(gòu)沿管道中心軸線移動(dòng)。改變施加于電機(jī)的電流極性，可改變機(jī)器人的移動(dòng)方向，從而使機(jī)器人在管內(nèi)進(jìn)退自如。電機(jī)采用內(nèi)嵌式安裝在支撐體1（2) 上，支撐體1（2）通過彈簧、萬向聯(lián)結(jié)接頭與無損檢測(cè)傳感器相聯(lián)結(jié)。旋轉(zhuǎn)體1（2） 和支撐體 1（2）的輪腿上裝有彈性機(jī)構(gòu)，使得機(jī)械本體有較好的越障能力。腿輪與本體之間有滑塊連接，靠螺釘固定，調(diào)節(jié)滑塊位置，腿輪可以伸縮，使得管道檢測(cè)機(jī)器人有一定的管徑適應(yīng)能力。 圖1 化工管道檢測(cè)機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu) 1.旋轉(zhuǎn)體1 2.支撐體1 3.驅(qū)動(dòng)電機(jī)M 4.萬向節(jié)1 5.探測(cè)倉 6.歷程輪 7.旋轉(zhuǎn)電機(jī) 8.超聲波探頭 9.萬向節(jié)2 10.驅(qū)動(dòng)電機(jī)M 11.支撐體2 12.旋轉(zhuǎn)體2 超聲波探測(cè)機(jī)構(gòu)為一直徑Φ180mm 的空心尼龍?bào)w，其表面上裝有均勻分布的4個(gè)專用超聲測(cè)厚探頭。另一個(gè)端面與旋轉(zhuǎn)電機(jī)主軸相連， 在電機(jī)帶動(dòng)下作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)， 帶動(dòng)超聲探頭對(duì)被測(cè)管壁作圓周掃描。檢測(cè)的內(nèi)定位是通過里程輪來實(shí)現(xiàn)的，在無損檢測(cè)模塊外部設(shè)置里程輪，兼支撐輪，此輪由彈簧支撐緊貼管壁，隨機(jī)器人的行走而轉(zhuǎn)動(dòng)。里程輪每旋轉(zhuǎn)一周，檢測(cè)器人的定位裝置便測(cè)得一個(gè)定位信號(hào)，將這個(gè)信號(hào)轉(zhuǎn)變成數(shù)字信號(hào)并存于存儲(chǔ)器中，該數(shù)信號(hào)用作定位標(biāo)記，兩個(gè)定位標(biāo)記之間代表里程輪的周長，即可以計(jì)算出檢測(cè)機(jī)器人在管道內(nèi)部走過的距離，從而確定管道缺陷位置。同時(shí)，分別使用兩個(gè)單圈電位器與萬向節(jié)1和萬向節(jié)2的樞軸相連，通過檢測(cè)其輸出電壓的變化以確定機(jī)器人是否轉(zhuǎn)彎及轉(zhuǎn)彎方向。 3.2檢測(cè)系統(tǒng) 檢測(cè)系統(tǒng)的主要目的是使用超聲傳感器檢測(cè)化工管道的壁厚和腐蝕程度，如果檢測(cè)得到的壁厚較薄，則管道腐蝕較為嚴(yán)重需要更換；如果檢測(cè)得到的壁厚較厚，管道腐蝕較輕可繼續(xù)使用。因此，檢測(cè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性直接影響檢測(cè)水平，并直接影響化工管道檢測(cè)機(jī)器人的性能。超聲檢測(cè)是目前廣泛應(yīng)用的一種無損檢測(cè)方法，具有靈敏度高、穿透力強(qiáng)、探傷靈活、效率高、成本低的特點(diǎn)。動(dòng)態(tài)超聲波檢測(cè)法就是旋轉(zhuǎn)體帶著若干超聲波測(cè)厚探頭在管道內(nèi)隨檢測(cè)機(jī)器人前進(jìn)作旋轉(zhuǎn)探測(cè)。與靜態(tài)檢測(cè)方法對(duì)比而言，動(dòng)態(tài)檢測(cè)的優(yōu)點(diǎn)是：成本低，檢測(cè)全面，易于采用。 設(shè)計(jì)檢測(cè)系統(tǒng)時(shí)需要注意兩個(gè)問題：一是超聲傳感器的驅(qū)動(dòng)；二是返回信號(hào)的檢測(cè)和間隔時(shí)間的確定。其中，超聲傳感器的驅(qū)動(dòng)是硬件問題，關(guān)鍵在于振蕩電路和驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)本文使用集成運(yùn)放設(shè)計(jì)的超聲傳感器，其發(fā)射電路和接受電路分別如圖2和圖3所示。其中，STX為超聲發(fā)送傳感器，SRX為超聲接收傳感器超聲發(fā)送傳感器的振蕩頻率由 R1C1確定,C2為濾波裝置。 3.3控制程序 上位機(jī) Visual C++6.0編程，主要完成通信端口的初始化、控制字的輸出、機(jī)器人運(yùn)行速度以及運(yùn)行狀態(tài)等的反饋和顯示。一般情況下，通信格式可設(shè)為波特率4800，1為開始位，無奇偶校驗(yàn)，1位停止位即可。單片機(jī)控制程序主要完成串口的初始化，上位機(jī)控制字的接收，電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)，運(yùn)行速度的檢測(cè)和狀態(tài)的反饋等。 圖2 超聲傳感器發(fā)射電器 圖3 超聲傳感器接收回路 4、 研究的總體安排與進(jìn)度 時(shí)間 畢業(yè)設(shè)計(jì)工作內(nèi)容 2011年12月30日—2012年2月5日 畢業(yè)設(shè)計(jì)選題、查閱資料 2012年2月 6 日—2012年2月19日 開題報(bào)告、文獻(xiàn)綜述、外文翻譯 2012年2月20日—2012年3月20日 畢業(yè)設(shè)計(jì)參數(shù)確定 2012年3月21日—2012年4月10日 畢業(yè)設(shè)計(jì)出三維圖 2012年4月11日—2012年5月15日 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文撰寫 2012年5月16日—2012年5月27日 畢業(yè)設(shè)計(jì)驗(yàn)收 2012年5月28日—2012年6月10日 畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯 五、主要參考文獻(xiàn) [1] 張秀麗，鄭浩峻，趙里遙.一種小型管道檢測(cè)機(jī)器人［J］. 2001.23.(7):626-629. 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