【機械工業(yè)論文】肌電信號控制下的仿生機械控制系統(tǒng)設計

上傳人:冷*** 文檔編號:17954694 上傳時間:2020-12-10 格式:DOCX 頁數(shù):4 大?。?2.70KB
收藏 版權申訴 舉報 下載
【機械工業(yè)論文】肌電信號控制下的仿生機械控制系統(tǒng)設計_第1頁
第1頁 / 共4頁
【機械工業(yè)論文】肌電信號控制下的仿生機械控制系統(tǒng)設計_第2頁
第2頁 / 共4頁
【機械工業(yè)論文】肌電信號控制下的仿生機械控制系統(tǒng)設計_第3頁
第3頁 / 共4頁

下載文檔到電腦,查找使用更方便

10 積分

下載資源

還剩頁未讀,繼續(xù)閱讀

資源描述:

《【機械工業(yè)論文】肌電信號控制下的仿生機械控制系統(tǒng)設計》由會員分享,可在線閱讀,更多相關《【機械工業(yè)論文】肌電信號控制下的仿生機械控制系統(tǒng)設計(4頁珍藏版)》請在裝配圖網上搜索。

1、【機械工業(yè)論文】肌電信號控制下的仿生機械控制系統(tǒng)設計 摘要:采用肌電信號控制技術,設計了一款兼容Arduino編程和STM32開發(fā)的機械手掌控制系統(tǒng),包含控制器、智能手套和機械手掌三部分,通過藍牙通訊實現(xiàn)智能手套和機械手掌之間的運動同步。實驗結果表明,該系統(tǒng)具有控制靈活和操縱簡單的特點,具有較大的應用價值。 關鍵詞:肌電信號;機械手掌;運動同步 仿生機械手掌[1-4]是當今科研領域及工業(yè)領域的研究前沿和熱點,兼有人的行為意識和機械手的作業(yè)效能,因此在軍事、醫(yī)療、空間、工業(yè)和海洋等領域有著廣泛的應用前景[5-8]。然而,目前在機械手掌的應用中,對于機械手掌

2、的操縱多為按鍵控制或者需要多個控制桿來控制一個機械手的運動,其設計繁瑣,操作復雜,給操作者使用帶來很大不便。 1系統(tǒng)總體設計 本文設計了一款Arduino編程和STM32開發(fā)的智能手套控制機械手掌系統(tǒng),通過智能手套的傳感器來采集人手臂的運動信息,然后通過智能手套的微控制器模塊發(fā)送到總控制器,再經A/D轉換控制芯片采集相應的數(shù)字量信號,并編寫控制算法程序實現(xiàn)舵機運動,達到智能手套與機械手掌同步運動的目的。系統(tǒng)總體設計框圖1所示。 2系統(tǒng)硬件組成 2.1控制器組成 本系統(tǒng)通過智能手套實現(xiàn)同步控制機械手掌,機械手套的主控

3、器通過手指彎曲傳感器和三軸加速度傳感器采集手部的肌電信息,通過藍牙將信息傳送至機械手掌,機械手掌主控器接受到的相應控制信息后,進行信息的處理從而控制機械手掌運動,實現(xiàn)了智能手套遠程控制機械手掌。如圖2、圖3所示。 2.2智能手套 智能手套由五個彎曲傳感器、陀螺儀、無線發(fā)射模塊組成。其中彎曲傳感器分別檢測不同手指的力數(shù)據(jù),控制機械手掌的手指彎曲。陀螺儀檢測手掌的軸向加速度、軸向角速度以及軸向地磁數(shù)據(jù),通過智能手套主控器上的AHRS算法將其轉化機械手掌的左右運動、上下運動及翻轉運動。無線發(fā)射模塊將采集到的數(shù)據(jù)進行處理打包發(fā)送至機械手掌主控器。如圖4所示。

4、 2.3機械手掌 仿生機械手掌包括機械手本體、舵機、無線接收模塊組成。無線接收模塊接收到智能手套的肌電數(shù)據(jù)通過機械手掌主控器進行處理控制舵機實現(xiàn)機械手本體的運動。機械手掌的主控器有PE機接口、單片機模塊插座、PWM舵機接口、蜂鳴器(支持低壓報警)、5V供電接口、3.3V供電接口、總線舵機接口、串口通信接口等接口,還設置了6路舵機過流保護系統(tǒng)。如圖5所示。 3系統(tǒng)軟件設計 系統(tǒng)的軟件設計流程如圖6所示,通過測試使用智能手套能實現(xiàn)機械手靈活的同步抓取物體如圖7所示。 4結論 本文采用肌電信號控制技術實現(xiàn)了智能手套同

5、步控制機械手掌運動,對不同的幾何外形的物體進行抓握測試,達到了預期的效果,具有控制靈活和操縱簡單的特點,下一步將進行控制系統(tǒng)的優(yōu)化,實現(xiàn)手部姿態(tài)更精確的控制。 參考文獻: [1]劉帥,孟巖.仿生機械手的設計與仿真分析[J].現(xiàn)代制造技術與裝備,2019(12):70-72. [2]孫福旭,劉薊南,張千宇.欠驅動仿生機械手的研究[J].南方農機,2019,50(11):39. [3]呂辛,喬尚嶺,黃勇,等.繩驅動式欠驅動機械手穩(wěn)定抓取構型分析[J].英文版.東南大學學報,2018(3):309-316. [4]千承輝

6、,李芮林,李冰洋,等.基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的仿生機械手研究[J].壓電與聲光,2017,39(4):490-493+497. [5]李素蕊,李振新,于毅.智能仿生手的研究現(xiàn)狀與發(fā)展展望[J].新鄉(xiāng)醫(yī)學院學報,2015,32(11):1045-1047. [6]李素蕊,于毅,董兵超,等.基于腦機接口技術下仿生手結構設計及分析[J].電子測試,2014(24):113-115. [7]王宏,姬彥巧,趙長寬,等.基于肌肉電信號控制的假肢用機械手的設計[J].東北大學學報,2006(9):1018-1021. [8]許哲,魏鵬,牟曉華,等.基于數(shù)據(jù)手套的仿生手硬件在回路仿真系統(tǒng)[J].機械設計與研究,2016,32(3):43-46.

展開閱讀全文
溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

相關資源

更多
正為您匹配相似的精品文檔
關于我們 - 網站聲明 - 網站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網站客服 - 聯(lián)系我們

copyright@ 2023-2025  zhuangpeitu.com 裝配圖網版權所有   聯(lián)系電話:18123376007

備案號:ICP2024067431-1 川公網安備51140202000466號


本站為文檔C2C交易模式,即用戶上傳的文檔直接被用戶下載,本站只是中間服務平臺,本站所有文檔下載所得的收益歸上傳人(含作者)所有。裝配圖網僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對上載內容本身不做任何修改或編輯。若文檔所含內容侵犯了您的版權或隱私,請立即通知裝配圖網,我們立即給予刪除!