XTK7140數(shù)控立式銑鏜床及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)【含CAD圖紙】

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TTL集成電路手冊(cè)5. 存儲(chǔ)器手冊(cè)6. 機(jī)床主軸變速箱設(shè)計(jì)指導(dǎo)書，機(jī)械工業(yè)出版社。7. 機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書，中國(guó)科技出版社。8. 數(shù)控機(jī)床與編程實(shí)用教程，化學(xué)工業(yè)出版社。摘要：本次設(shè)計(jì)通過對(duì)現(xiàn)有數(shù)控銑鏜床的分析研究，提出一種新的設(shè)計(jì)方案,其自動(dòng)化程度更高，結(jié)構(gòu)也相對(duì)比較簡(jiǎn)單。這一點(diǎn)在論文會(huì)得以體現(xiàn)。本方案中，主軸箱采用電磁離合器實(shí)現(xiàn)有級(jí)變速，在X、Y、Z三個(gè)方向上的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)均采用滾珠絲桿，而動(dòng)力則由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)通過調(diào)隙齒輪來傳遞，并且采用單片機(jī)進(jìn)行數(shù)字控制。控制系統(tǒng)采用MCS-51系列單片機(jī)，通過擴(kuò)展程序存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和I/O接口實(shí)現(xiàn)硬件電路的設(shè)計(jì)。論文中也對(duì)軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)做出了相關(guān)說明。關(guān)鍵詞：電磁離合器 滾珠絲桿 步進(jìn)電機(jī) 單片機(jī)系統(tǒng)擴(kuò)展Abstract: This design tries a new method after the analyze and research of the exited numerical control bed for mill and bore with the higher automatization degrees and the simpler configuration, which will be explained in the paper. In the method, electromagnetism clutch is used for the realization of the level shift in the headstock, and in the motion of , we all adopt ball bearing thread haulm for the X、Y、Z direction ,The power of which is step by step electromotor transferred by gear that used for adjusting gaps. And more, we used singlechip for numerical control.The control system introduces MCS-51 series singlechip, and the realization of hardware circuit was accomplished by enlarging program memorizer、data memorizer and I/O meet meatus. Also, the paper explained the design for software system.Keywords: Electromagnetism clutch、Ball bearing thread haulm、The step by step electromotor、The enlarge for SCM system 目 錄第一部分 機(jī)床總體布局設(shè)計(jì) 1l 1-1 機(jī)床總體尺寸參數(shù)的選定 1l 1-2 機(jī)床主要部件及其運(yùn)動(dòng)方式的選定 1l 1-3 機(jī)床總體布局的確定 2第二部分 主傳動(dòng)的設(shè)計(jì) 3l 2-1擬定轉(zhuǎn)速圖 3l 2-2主傳動(dòng)主要零件的強(qiáng)度計(jì)算 7第三部分 進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算 27l 3-1垂直進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算 27l 3-2橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算 36第四部分 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 40l 4-1控制系統(tǒng)總體方案的擬定 40l 4-2總控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) 41l 4-3部分控制程序 56l 4-4控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)61參考文獻(xiàn) 66謝辭 67南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)第一部分 機(jī)床總體布局設(shè)計(jì)一、機(jī)床總體尺寸參數(shù)的選定根據(jù)設(shè)計(jì)要求并參考實(shí)際情況，初步選定機(jī)床主要參數(shù)如下：工作臺(tái)寬度長(zhǎng)度 4001600 mmmm主軸錐孔 724工作臺(tái)最大縱向行程 900 mm工作臺(tái)最大橫向行程 375 mm主軸箱最大垂直行程 400 mm主軸轉(zhuǎn)速級(jí)數(shù) 16級(jí)主軸轉(zhuǎn)速范圍 502000r/minX、Y軸步進(jìn)電機(jī) 130BF001（反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)） Z軸步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 130BF001（反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)） 主電動(dòng)機(jī)的功率 4.0 KW主軸電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 1440 r/min機(jī)床外形尺寸（長(zhǎng)寬高） 245012002300 mmmmmm機(jī)床凈重 500 Kg二、機(jī)床主要部件及其運(yùn)動(dòng)方式的選定1、主運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)因所設(shè)計(jì)的機(jī)床要求能進(jìn)行立式的銑和鏜，垂直方向的行程比較大,因而采用工作臺(tái)不動(dòng),而主軸箱各軸向擺放為立式的結(jié)構(gòu)布局；為了使主軸箱在數(shù)控的計(jì)算機(jī)控制上齒輪的傳動(dòng)更準(zhǔn)確、更平穩(wěn)，工作更可靠，主軸箱主要采用離合器變換齒輪的有級(jí)變速。 2、進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn) 本次所設(shè)計(jì)的機(jī)床進(jìn)給運(yùn)動(dòng)均由單片機(jī)進(jìn)行數(shù)字控制，因此在X、Y、Z三個(gè)方向上，進(jìn)給運(yùn)動(dòng)均采用滾珠絲杠螺母副，其動(dòng)力由步進(jìn)電機(jī)通過調(diào)隙齒輪傳遞。3 、數(shù)字控制的實(shí)現(xiàn) 采用單片機(jī)控制，各個(gè)控制按扭均安裝在控制臺(tái)上，而控制臺(tái)擺放在易操作的位置，這一點(diǎn)須根據(jù)實(shí)際情況而定。4、機(jī)床其它零部件的選擇考慮到生產(chǎn)效率以及生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)性，機(jī)床附件如油管、行程開關(guān)等，以及標(biāo)準(zhǔn)件如滾珠絲杠、軸承等均選擇外購形式。三、機(jī)床總體布局的確定 根據(jù)以上參數(shù)及主要部件及其運(yùn)動(dòng)方式，則可擬定機(jī)床的總體布局圖，詳細(xì)圖紙請(qǐng)參照1號(hào)A0圖紙。第二部分 主傳動(dòng)的設(shè)計(jì)一 擬定轉(zhuǎn)速圖.確定結(jié)構(gòu)式和結(jié)構(gòu)網(wǎng)式：1.主傳動(dòng)的確定，和公比的確定： 根據(jù)XK5040的使用說明書，初步確定本次設(shè)計(jì)的XTK7140數(shù)控立式銑鏜床的主軸轉(zhuǎn)速范圍為401600rmin，則=1.28。由設(shè)計(jì)手冊(cè)取標(biāo)準(zhǔn)值得：=1.26。令，則則取。2.確定變速組和傳動(dòng)副數(shù)目：為了滿足結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和操縱方便的要求，主軸轉(zhuǎn)速為16級(jí)的變速系統(tǒng)，總共需要四個(gè)變速組。3. 確定傳動(dòng)順序方案： 按著傳動(dòng)順序，各變速組排列方案只有一個(gè)：162222也不存在符不符合“前多后少、前疏后密”的原則，本次設(shè)計(jì)即采用此方案。4. 確定擴(kuò)大順序方案： 傳動(dòng)順序方案確定以后，還可列出若干不同擴(kuò)大順序方案。如無特殊要求，根據(jù)“前密后疏”的原則，應(yīng)使擴(kuò)大順序和傳動(dòng)順序一致，通常能得到最佳的結(jié)構(gòu)式方案，故選用16結(jié)構(gòu)式方案。檢查最后擴(kuò)大組的變速范圍： r=10 故合符要求。 . 擬定轉(zhuǎn)速圖：根據(jù)已確定的結(jié)構(gòu)式或結(jié)構(gòu)網(wǎng)議定轉(zhuǎn)速圖時(shí)，應(yīng)注意解決定比傳動(dòng)和分配傳動(dòng)比，合理確定傳動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速。 定比傳動(dòng) 在變速傳動(dòng)系統(tǒng)中采用定比傳動(dòng)，主要考慮傳動(dòng)、結(jié)構(gòu)和性能等方面的要求，以及滿足不同用戶的使用要求。在銑鏜床的設(shè)計(jì)中，總降速比為u=50/1440=1/30=0.035。若每一個(gè)變速組的最小降速比均取1/4。則三個(gè)變速組的總降速可達(dá)。故無需要增加降速傳動(dòng)，但為了使中間兩個(gè)變速組做到降速緩慢，以利于減小變速箱的徑向尺寸和有利于制動(dòng)方便，在軸間增加一對(duì)降速傳動(dòng)齒輪（），同時(shí)，也有利于設(shè)計(jì)變型機(jī)床，因?yàn)橹灰淖冞@對(duì)降速齒輪傳動(dòng)比，在其他三個(gè)變速組不變的情況下，就可以將主軸的16種轉(zhuǎn)速同時(shí)提高或降低，以便滿足不同用戶的要求。 分配降速比 前面已確定，162222共需三個(gè)變速組，并在軸間增加一對(duì)降速傳動(dòng)齒輪，要用到四個(gè)變速組，在主軸上標(biāo)出16級(jí)轉(zhuǎn)速：501600r/min,在第軸上用A點(diǎn)代表電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，最低轉(zhuǎn)速用E點(diǎn)標(biāo)出，因此A,E兩點(diǎn)相距約15格，即代表總降速傳動(dòng)比為。 定出各變速組的最小傳動(dòng)比 根據(jù)降速前慢后快的原則，在軸間變速組取，在軸間變速組取，在軸間變速組取，在I軸間變速組取則： 根據(jù)結(jié)構(gòu)式可知：軸間變速組的級(jí)比指數(shù)分別為：2，4，8。傳動(dòng)副為：2，2，2。則畫出上圖的轉(zhuǎn)速圖。. 確定各齒輪的齒數(shù)：在確定齒輪齒數(shù)時(shí)應(yīng)注意：齒輪的齒數(shù)和不應(yīng)過大，以免加大兩軸之間的中心距，使機(jī)床的結(jié)構(gòu)龐大，而且增大齒數(shù)和還會(huì)提高齒輪的線速度而增大噪聲，所以在設(shè)計(jì)時(shí)要把齒數(shù)和控制在；為了控制每組嚙合齒輪不產(chǎn)生根切現(xiàn)象，使最小齒數(shù)，因而齒輪的齒數(shù)和不應(yīng)過小。在軸間： 則可查表1.58和3.98兩行又而最小齒輪的齒數(shù)是在的齒輪副中，令 則等，在高速軸中盡量使齒輪的幾何尺寸小一點(diǎn)以減小主軸的尺寸，所以可取 可查出：， ，同理： 且查得. 取 則查得：， ， 查得： 取 則查得：， ， 查得： 取 則查得：， ，. 傳動(dòng)系統(tǒng)圖的擬定：根據(jù)以上分析及計(jì)算，擬定如下傳動(dòng)系統(tǒng)圖：二主傳動(dòng)主要零件的強(qiáng)度計(jì)算： 電動(dòng)機(jī)的選擇1電動(dòng)機(jī)的功率計(jì)算 查機(jī)床主軸/變速箱設(shè)計(jì)指導(dǎo):端銑：硬質(zhì)合金端銑刀D=120mm；銑刀材料是45號(hào)鋼；半精銑=150m/min, 齒數(shù)Z=34，取Z=4；,取=0.1mm/z；，取=0.6D；，取=3mm。1) 主（切向）切削力硬質(zhì)合金端面銑刀銑削碳鋼工件：N2) 切削功率根據(jù)上面兩個(gè)公式求得：1148.72 N 2、電動(dòng)機(jī)參數(shù)的選擇在選擇電動(dòng)機(jī)時(shí)，必須使得PP，根據(jù)這個(gè)原則，查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)選取Y112M-4型電動(dòng)機(jī)，其基本參數(shù)如下（單位為mm）：A=190 B=140 C=70 D=28 E=60 F=8G=24 H=112 K=12 AB=245 AC=230AD=190 HD=265 BB=180 L=400齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)計(jì)算 由于直齒圓柱齒輪具有加工和安裝方便、生產(chǎn)效率高、生產(chǎn)成本低等優(yōu)點(diǎn)，而且直齒圓柱齒輪傳動(dòng)也能滿足設(shè)計(jì)要求，所以本次設(shè)計(jì)選用漸開線直齒圓柱齒輪傳動(dòng)；主軸箱中的齒輪用于傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)，它的精度直接與工作的平穩(wěn)性、接觸誤差及噪聲有關(guān)。為了控制噪聲，機(jī)床上主傳動(dòng)齒輪都選用較高的精度，但考慮到制造成本，本次設(shè)計(jì)都選用7-6-6的精度。具體設(shè)計(jì)步驟如下： 1、模數(shù)的估算：按接觸疲勞和彎曲疲勞計(jì)算齒輪模數(shù)比較復(fù)雜，而且有些系數(shù)只有在齒輪各參數(shù)都已知道后方可確定，所以只在草圖畫完之后校核用。在畫草圖之前，先估算，再選用標(biāo)準(zhǔn)齒輪模數(shù)。齒輪彎曲疲勞的估算公式：mm （式中即為齒輪所傳遞的功率）齒面點(diǎn)蝕的估算公式：mm （式中即為齒輪所傳遞的功率）其中為大齒輪的計(jì)算轉(zhuǎn)速，為齒輪中心距。由中心距及齒數(shù)求出模數(shù)：mm根據(jù)估算所得和中較大的值，選取相近的標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)。前面已求得各軸所傳遞的功率，各軸上齒輪模數(shù)估算如下：第一對(duì)齒輪副 mm mm mm所以，第一對(duì)齒輪副傳動(dòng)的齒輪模數(shù)應(yīng)為mm第二對(duì)齒輪副 mm mm mm所以，第二對(duì)齒輪副傳動(dòng)的齒輪模數(shù)應(yīng)為mm第三對(duì)齒輪副 mm mm mm所以，第三對(duì)齒輪副傳動(dòng)的齒輪模數(shù)應(yīng)為mm 第四對(duì)齒輪副 mm mm mm所以，第四對(duì)齒輪副傳動(dòng)的齒輪模數(shù)應(yīng)為mm綜上所述，為了降低成本，機(jī)床中各齒輪模數(shù)值應(yīng)盡可能取相同，但因?yàn)檩S得轉(zhuǎn)速比較小，扭矩比較大，為了增加其強(qiáng)度和在主軸上能起到飛輪的作用，需增加軸齒輪的幾何尺寸。所以，本次設(shè)計(jì)中在間各個(gè)齒輪模數(shù)均為=3mm，在軸上就取。 2、齒輪分度圓直徑的計(jì)算 根據(jù)漸開線標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪分度圓直徑計(jì)算公式可得各個(gè)傳動(dòng)副中齒輪的分度圓直徑為：?jiǎn)挝?mm) 3、齒輪寬度B的確定 齒寬影響齒的強(qiáng)度，但如果太寬，由于齒輪制造誤差和軸的變形，可能接觸不均勻，反兒容易引起振動(dòng)和噪聲。一般取B=（610）m。本次設(shè)計(jì)中，取主動(dòng)齒輪寬度B=8m=83=24mm(在最后一對(duì)齒輪嚙合取也取B=7m24)。 4、齒輪其他參數(shù)的計(jì)算 根據(jù)機(jī)械原理中關(guān)于漸開線圓柱齒輪參數(shù)的計(jì)算公式及相關(guān)參數(shù)的規(guī)定，齒輪的其它參數(shù)都可以由以上計(jì)算所得的參數(shù)計(jì)算出來，本次設(shè)計(jì)中，這些參數(shù)在此不在一一計(jì)算。 5、齒輪結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)不同精度等級(jí)的齒輪，要采用不同的加工方法，對(duì)結(jié)構(gòu)的要求也不同，7級(jí)精度的齒輪，用較高精度的滾齒機(jī)或插齒機(jī)可以達(dá)到。但淬火后，由于變形，精度將下降。因此，需要淬火的7級(jí)齒輪一般滾或插后要剃齒，使精度高于7級(jí)，或者淬火后再珩齒。6級(jí)精度的齒輪，用精密滾齒機(jī)可以達(dá)到。淬火齒輪，必須達(dá)到6級(jí)。機(jī)床主軸箱中的齒輪齒部一般都需要淬火。6、齒輪的校核（接觸疲勞強(qiáng)度）： 計(jì)算齒輪強(qiáng)度用的載荷系數(shù)K，包括使用系數(shù),動(dòng)載荷系數(shù),齒間載荷分配系數(shù)及齒向載荷分布系數(shù)，即： =1.251.071.11.12=1.65查表得：=0.88 =2.5 =189.8=將數(shù)據(jù)代入得：1100mpa 齒輪接觸疲勞強(qiáng)度滿足，因此接觸的應(yīng)力小于許用的接觸應(yīng)力。其它齒輪也符合要求，故其余齒輪不在驗(yàn)算，在此略去。、軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 1、各傳動(dòng)軸軸徑的估算滾動(dòng)軸承的型號(hào)是根據(jù)軸端直徑確定的，而且軸的設(shè)計(jì)是在初步計(jì)算軸徑的基礎(chǔ)上進(jìn)行的，因此先要初算軸徑。軸的直徑可按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度法用下列公式進(jìn)行估算。 對(duì)于空心軸，則 式中，軸傳遞的功率，kW； 軸的計(jì)算轉(zhuǎn)速，r/min； 其經(jīng)驗(yàn)值見表15-3； 取的值為0.5。（1）、計(jì)算各傳動(dòng)軸傳遞的功率P根據(jù)電動(dòng)機(jī)的計(jì)算選擇可知，本次設(shè)計(jì)所選用的電動(dòng)機(jī)額定功率各傳動(dòng)軸傳遞的功率可按下式計(jì)算： 電機(jī)到傳動(dòng)軸之間傳動(dòng)效率；由傳動(dòng)系統(tǒng)圖可以看出，本次設(shè)計(jì)中采用了聯(lián)軸器和齒輪傳動(dòng)，則各軸傳遞的功率為：=0.96， =0.93， =0.904 =0.877 所以，各傳動(dòng)軸傳遞的功率分別為： 3.509 (2) 估算各軸的最小直徑本次設(shè)計(jì)中，考慮到主軸的強(qiáng)度與剛度以及制造成本的經(jīng)濟(jì)性，初步選擇主軸的材料為40Cr，其它各軸的材料均選擇45鋼，取A0值為115，各軸的計(jì)算轉(zhuǎn)速由轉(zhuǎn)速圖得出：n1j=1002r/min, n2j=631r/min, n3j=315r/min, n4j=250r/min, 所以各軸的最小直徑為： 在以上各軸中，每根軸都開有平鍵或花鍵，所以為了使鍵槽不影響軸的強(qiáng)度，應(yīng)將軸的最小直徑增大5%，將增大后的直徑圓整后分別取各軸的最小直徑為： =18, =22, =28, =302、各軸段長(zhǎng)度值的確定各軸段的長(zhǎng)度值，應(yīng)根據(jù)主軸箱的具體結(jié)構(gòu)而定，且必須滿足以下的原則：應(yīng)滿足軸承及齒輪的定位要求；3、軸的剛度與強(qiáng)度校核 根據(jù)本次設(shè)計(jì)的要求，需選擇除主軸外的一根軸進(jìn)行強(qiáng)度校核，而主軸必須進(jìn)行剛度校核。在此選擇第根軸進(jìn)行強(qiáng)度校核。（1）、第根軸的強(qiáng)度校核 1)、軸的受力分析及受力簡(jiǎn)圖由主軸箱的展開圖可知，該軸的動(dòng)力源由電動(dòng)機(jī)通過彈性聯(lián)軸器傳遞過來，而后通過齒輪將動(dòng)力傳遞到下一根軸。其兩端通過一對(duì)角接觸球軸承將力轉(zhuǎn)移到箱體上去。由于傳遞的齒輪采用的是直齒圓柱齒輪，因此其軸向力可以忽略不計(jì)。所以只要校核其在xz平面及yz平面的受力。軸所受載荷是從軸上零件傳來的，計(jì)算時(shí)常將軸上的分布載荷簡(jiǎn)化為集中力，其作用點(diǎn)取為載荷分布段的中點(diǎn)。作用在軸上的扭矩，一般從傳動(dòng)件輪轂寬度的中點(diǎn)算起。通常把軸當(dāng)作鉸鏈支座上的梁，支反力的作用點(diǎn)與軸承的類型和布置方式有關(guān)。其受力簡(jiǎn)圖如下：在xz平面內(nèi)： 在yz平面內(nèi)： 2）、作出軸的彎矩圖根據(jù)上述簡(jiǎn)圖，分別按xz平面及yz平面計(jì)算各力產(chǎn)生的彎矩，并按計(jì)算結(jié)果分別作出兩個(gè)平面的上的彎矩圖。在xz平面內(nèi)，根據(jù)力的平衡原理可得：R1+R2+Ft2=Ft1將各個(gè)力對(duì)R1取矩可得：Ft1a=Ft2（l-b）+R2l Ft1=2/d7 Ft2=2/d11 由以上兩式可解出：R1=Ft1（l-a）/l-Ft2b/lR2=Ft1a/l-F2xz+Ft2b/l由于有多個(gè)力的存在，彎矩?zé)o法用一個(gè)方程來表示，用x來表示所選截面距R1的距離，則每段的彎矩方程為： 在AB段： M=R1x （ax0） 在BC段： M=R1（a+x）-Ft1x （l-bxa） 在CD段： M=R2（l-x） （lxl-b）則該軸在xz平面內(nèi)的彎矩圖為：同理可得在yz平面內(nèi)的彎矩圖為： 3)、作出軸的扭矩圖由受力分析及受力簡(jiǎn)圖可知，該軸只在yz平面內(nèi)存在扭矩。其扭矩大小為： T1=Ft1r7 T2=Ft2r11則扭矩圖為：4）、作出總的彎矩圖由以上求得的在xz、yz平面的彎矩圖，根據(jù)M=可得總的彎矩圖為：5）、作出計(jì)算彎矩圖根據(jù)已作出的總彎矩圖和扭矩圖，則可由公式Mca=求出計(jì)算彎矩，其中是考慮扭矩和彎矩的加載情況及產(chǎn)生應(yīng)力的循環(huán)特性差異的系數(shù)，因通常由彎矩產(chǎn)生的彎曲應(yīng)力是對(duì)稱循環(huán)的變應(yīng)力，而扭矩所產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力則常常不是對(duì)稱循環(huán)的變應(yīng)力，故在求計(jì)算彎矩時(shí)，必須計(jì)及這種循環(huán)特性差異的影響。即當(dāng)扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為靜應(yīng)力時(shí)，取0.3；扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為脈動(dòng)循環(huán)變應(yīng)力時(shí)，取0.6；若扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力也為對(duì)稱循環(huán)變應(yīng)力時(shí)，則取=1。應(yīng)本次設(shè)計(jì)中扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為靜應(yīng)力，所以取0.3，則計(jì)算彎矩圖為：6）、校核軸的強(qiáng)度 選擇軸的材料為45鋼，并經(jīng)過調(diào)質(zhì)處理。由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)查得其許用彎曲應(yīng)力為60MP，由計(jì)算彎矩圖可知，該軸的危險(xiǎn)截面在B的作用點(diǎn)上，由于該作用點(diǎn)上開有花鍵，由機(jī)械設(shè)計(jì)可查得其截面的慣性矩為：W= d4+（D-d）（D+d）2zb/32D其中z為花鍵的數(shù)目，在本次設(shè)計(jì)中，z=6，D=32mm，d=28mm， b=6mm所以其截面的慣性矩為W=524.38mm3 根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪受力計(jì)算公式可得圓周力與徑向力：Ft=2T1/d1 Fr=Fttg其中T1為小齒輪傳遞的扭矩，Nmm；為嚙合角，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)齒輪，取=20；而Ft與Fr分別對(duì)應(yīng)與xz平面及yz平面的力。各段軸的長(zhǎng)度可從2號(hào)A0圖中得出，則根據(jù)前面的公式可得出該軸危險(xiǎn)截面的計(jì)算彎矩為：Mca=25014.22Nm，則該軸危險(xiǎn)截面所受的彎曲應(yīng)力為：ca=25014.22/524.3847.7MP60MP，所以該軸的強(qiáng)度滿足要求。（2）、主軸的剛度校核 1）、主軸材料的選擇 考慮到主軸的剛度幾強(qiáng)度，選擇主軸的材料為40Cr，并經(jīng)過調(diào)質(zhì)處理； 2）、主軸結(jié)構(gòu)的確定主軸直徑的選擇 根據(jù)機(jī)床主電機(jī)功率來確定(參考金屬切削機(jī)床（下）的154頁)： P4KW，屬于中等以上轉(zhuǎn)速，中等以下載荷的機(jī)床可取 主軸內(nèi)孔直徑 其中 ，-空心主軸的剛度和截面慣性矩 K, I -實(shí)心主軸的剛度和截面慣性矩當(dāng)則主軸的剛度急劇下降，故取0.7主軸的結(jié)構(gòu)應(yīng)根據(jù)主軸上應(yīng)安裝的組件以及在主軸箱里的具體布置來確定，主軸的具體結(jié)構(gòu)已在三維圖上表達(dá)清楚，其圖號(hào)為6，在此不在繪出。 其中： D=31.750 d18 L=733）、主軸的剛度驗(yàn)算 軸的變形和允許值軸上裝齒輪和軸承處的繞度和傾角（y和）應(yīng)該小于彎曲變形的許用值即y 軸的類型（mm）變形部位（rad）一般傳動(dòng)軸4.00030.0005l裝向心軸承處0.0025剛度的要求較高-0.0002l裝齒輪處0.001安裝齒輪軸（0.010.00）m裝單列圓錐滾子軸承0.006其中：L表跨距，m表模數(shù)軸的變形計(jì)算公式計(jì)算軸本身彎曲變形產(chǎn)生的繞度y及傾角時(shí)，一般常將軸簡(jiǎn)化為集中載荷下的簡(jiǎn)支梁。按材料力學(xué)相關(guān)公式計(jì)算，主軸的直徑相差不大且計(jì)算精度要求不高的時(shí)候，可把軸看作等徑軸，采用平均直d來計(jì)算，計(jì)算花鍵時(shí)同樣選擇用平均直徑圓軸： d慣性矩： I=矩形花鍵軸： d1= 慣性矩： 軸的分解和變形合成 對(duì)于復(fù)雜受力的變形，先將受力分解為三個(gè)垂直面上的分力，應(yīng)用彎曲變形公式求出所求截面的兩個(gè)垂直平面的和y。然后進(jìn)行疊加，在同一平面內(nèi)的可進(jìn)行代數(shù)疊加，在兩平面內(nèi)的按幾何公式，求出該截面的總繞度和總傾角危險(xiǎn)工作面的判斷驗(yàn)算剛度應(yīng)選擇在最危險(xiǎn)的工作條件情況下進(jìn)行，一般情況下，軸的計(jì)算轉(zhuǎn)速低，傳動(dòng)齒輪的直徑小。且位于軸的中央時(shí)，軸受力將使總變形劇烈，如對(duì)：二、三種工作條件難以判斷那一種最危險(xiǎn)，就分別進(jìn)行計(jì)算，找到最大彎曲變形值和y。 提高軸剛度的一些措施加大軸的直徑，適當(dāng)減少軸的跨度或增加第三支承，重新安排齒輪在軸上的位置改變軸的布置方位等。 軸的校核計(jì)算 軸的計(jì)算簡(jiǎn)圖在xz平面內(nèi)： 同理可得在yz平面內(nèi)的受力圖，在此不再畫出。主軸的傳動(dòng)功率：P主=3.513KW主軸轉(zhuǎn)矩： T主=156900支點(diǎn)上的力：根據(jù)彎矩平衡： 求得：RHE=-84.9根據(jù)力得平衡：則彎矩圖為：2）垂直平面得彎矩圖：=951.71N=761.4N根據(jù)平面內(nèi)得彎矩平衡有：再根據(jù)力得平衡： R 則可得B、C點(diǎn)得彎矩圖：在B點(diǎn)和C 點(diǎn)為最危險(xiǎn)截面，要滿足要求，B、C點(diǎn)滿足即可，在B、C截面得彎矩為：=803403.1N=675702.3 N扭矩圖為：經(jīng)分析可知B所在得位置為最危險(xiǎn)截面，只要B滿足條件即可，則剛度滿足。計(jì)算彎矩 =862517.2 N軸得抗彎截面系數(shù)為：53.96故滿足第三強(qiáng)度理論剛度驗(yàn)算：在水平面內(nèi)，單獨(dú)作用時(shí)： = =-0.02598mm其中I=2747500在單獨(dú)作用下： = =-0.0182mm在兩力得共同作用下：在垂直面內(nèi)有(在單獨(dú)作用時(shí)) = =-0.0072mm其中I=2747500在單獨(dú)作用下： = =-0.0182mm在兩力得共同作用下：故在共同作用下，x處為危險(xiǎn)截面，其最大繞度為而一般的剛度 =0.210.35mm故符合剛度要求，其轉(zhuǎn)角就不驗(yàn)算了。B）下面校核由傳到主軸時(shí)的強(qiáng)度，剛度，校核，主軸的傳動(dòng)功率：P主=5.9974KW主軸轉(zhuǎn)矩：T主=143188Nmm支點(diǎn)上的力：根據(jù)彎矩平衡： 求得：RHE=-244.9N根據(jù)力得平衡：2）垂直平面得彎矩：=868.6N=501.1 N根據(jù)平面內(nèi)得彎矩平衡有：再根據(jù)力得平衡： R則可得B、C點(diǎn)得彎矩圖：在B點(diǎn)和C 點(diǎn)為最危險(xiǎn)截面，要滿足要求，B、C點(diǎn)滿足即可，在B、C截面得彎矩為：=110489.6N=708402.5 N扭矩圖為：經(jīng)分析可知B所在得位置為最危險(xiǎn)截面，只要B滿足條件即可，則剛度滿足。計(jì)算彎矩 =942100 N軸得抗彎截面系數(shù)為：=58.94故滿足第三強(qiáng)度理論剛度驗(yàn)算：在水平面內(nèi)，單獨(dú)作用時(shí)： = =-0.018147mm其中I=2747500在單獨(dú)作用下： = =-0.00551mm在兩力得共同作用下：在垂直面內(nèi)有(在單獨(dú)作用時(shí)) = =-0.0066mm其中I=2747500在單獨(dú)作用下： = =-0.001515mm在兩力得共同作用下：故在共同作用下，x處為危險(xiǎn)截面，其最大繞度為而一般的剛度=0.210.35mm故符合剛度要求，其轉(zhuǎn)角就不驗(yàn)算了。、離合器的選用 離合器在機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)中可將傳動(dòng)系統(tǒng)隨時(shí)分離或接合，對(duì)離合器的要求有：接合平穩(wěn)，分離迅速徹底；調(diào)節(jié)和修理方便；外廓尺寸?。毁|(zhì)量??；耐磨性好和有足夠的散熱能力；操作方便省力。離合器的類型很多，常用的可分牙嵌式和摩擦式。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，我選用了無滑環(huán)多片摩擦電磁式離合器。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值；。第三部分 進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算一、垂直進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算 假定主軸箱的重量： =100kgf=1009.8=980N Z軸的行程為： 400mm 垂直脈沖當(dāng)量： 0.005mm 預(yù)選滾珠絲杠基本導(dǎo)程： =10mm 步距角： 快速進(jìn)給速度： =2.0m/min 、脈沖當(dāng)量和傳動(dòng)比的確定、傳動(dòng)比的選定對(duì)于步進(jìn)電機(jī)，當(dāng)脈沖當(dāng)量確定，并且滾珠絲桿導(dǎo)程和步進(jìn)電機(jī)步距角都已初步選定后，則可用下式來計(jì)算該軸伺服傳動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)比：、計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量初選步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)為130BF001則查表查出電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量40.06對(duì)于軸，軸承，齒輪，聯(lián)軸節(jié)，絲桿等圓柱體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量公式為： 對(duì)于鋼材，材料密度為，則有 從資料定出齒輪副為： m1.5 mm B=20mm則： 齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算： 工作臺(tái)質(zhì)量折算：傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算： 6.16、滾珠絲杠設(shè)計(jì)計(jì)算 滾珠絲杠副已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化，因此，滾珠絲杠副的設(shè)計(jì)歸結(jié)為滾珠絲杠副型號(hào)的選擇。1）計(jì)算作用在絲杠上的最大動(dòng)負(fù)荷 首先根據(jù)切削力和運(yùn)動(dòng)部件的重量引起的進(jìn)給抗力，計(jì)算出絲杠的軸向載荷，再根據(jù)要求的壽命值計(jì)算出絲杠副應(yīng)能承受的最大動(dòng)載荷C：=式中運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)系數(shù)，一般運(yùn)轉(zhuǎn)取1.21.5，有沖擊的運(yùn)轉(zhuǎn)取1.52.5；滾珠絲杠工作載荷（N）；工作壽命，單位為10r，可按下式計(jì)算 =式中 滾珠絲杠的轉(zhuǎn)速（r/min）； 使用壽命時(shí)間（h），數(shù)控機(jī)床取15000h。鉆鏜床主軸燕尾導(dǎo)軌滾珠絲桿副驅(qū)動(dòng)時(shí)滾珠絲桿的工作載荷：式中 F切削時(shí)的軸向切削抗力； 軸套和軸架以及主軸鍵上的摩擦系數(shù)0.15； M主軸上的扭矩； 主軸直徑；則 =其中為最大切削力條件下的進(jìn)給速度（），可取最高進(jìn)給速度的；為絲杠基本導(dǎo)程（），計(jì)算時(shí)，可初選一數(shù)值，等剛度驗(yàn)算后再確定；則 為額定使用壽命（），可取15000h;則 60.03萬轉(zhuǎn)根據(jù)工作負(fù)載、壽命，計(jì)算出滾珠絲杠副承受的最大動(dòng)負(fù)載，取1.2，則： =37997.8N 由查機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)，選擇絲杠的型號(hào)。選擇滾珠絲杠的直徑為40mm，型號(hào)為CDM4010-5-P4,其額定動(dòng)載荷是53411N，強(qiáng)度足夠用。2） 效率計(jì)算 根據(jù)機(jī)械原理的公式，絲杠螺母副的傳動(dòng)效率為 式中 螺紋的螺旋升角，該絲杠為541； 摩擦角約等于10。則 0.971 3） 剛度驗(yàn)算 .絲桿的拉壓變形量 滾珠絲杠工作時(shí)受軸向力和扭矩的作用，它將引起導(dǎo)程發(fā)生變化，因滾珠絲杠受扭時(shí)引起的導(dǎo)程變化量很小，可忽略不計(jì)，故工作負(fù)載引起的導(dǎo)程變化量 式中 彈性模數(shù)，對(duì)鋼，； 滾珠絲杠截面積（）（按絲杠螺紋底徑確定）834.7 “”用于拉伸時(shí)，“”用于壓縮時(shí)。則 則絲桿的拉伸或壓縮變形量 .滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量該變形量與滾珠列、圈數(shù)有關(guān)，即與滾珠總數(shù)量有關(guān)，與滾珠絲桿的長(zhǎng)度無關(guān)。當(dāng)絲桿在工作時(shí)有預(yù)緊時(shí)，其計(jì)算公式為：式中 滾珠直徑； 滾珠總數(shù)量Z圈數(shù)列數(shù)； Z一圈的滾珠數(shù)，Z=(外循環(huán))，Z=（）3（內(nèi)循環(huán)）； 滾珠絲桿的公稱直徑； 預(yù)緊力； 滾珠絲桿工作載荷； Z=40/5.95321.11 則Z圈數(shù)列數(shù)21.112.5273.88又滾珠絲桿的預(yù)緊力為軸向工作載荷的1/3，值可減小一半，因而。.支承滾珠絲桿的軸承的軸向接觸變形在垂直進(jìn)給運(yùn)動(dòng)中采用角接觸球軸承，其計(jì)算公式為：式中 軸承所受軸向載荷； 軸承的滾動(dòng)休數(shù)目； 軸承滾動(dòng)體直徑； 工作載荷 滾珠絲桿的滾動(dòng)體數(shù)量，滾動(dòng)體直徑 則 因?yàn)橛蓄A(yù)緊力，故實(shí)際變形量根據(jù)以上的計(jì)算，則總變形量為：四級(jí)精度絲桿允許的螺距誤差為25m，故剛度足夠。4）、壓桿穩(wěn)定的校核滾珠絲桿通常屬于受軸向力的細(xì)長(zhǎng)桿，若軸向力工作負(fù)荷過大，將使絲桿失去穩(wěn)定而產(chǎn)生縱向屈曲，即失穩(wěn)。失穩(wěn)時(shí)的臨界載荷為： = 2 EI/L2(N)式中： E為絲桿的彈性模量，對(duì)于鋼，E=20.6104，I為截面慣性矩，I=d14/64，(d1為絲桿底徑),L為絲桿最大工作長(zhǎng)度，為絲桿支承方式系數(shù). I=32.64/64=55442.2對(duì)于一端固定一端自由的情況 =0.25 =20.2520.610455442.2/5802=8.38104臨界載荷與絲桿工作載荷之比稱為穩(wěn)定性安全系數(shù)，如果大于許用穩(wěn)定性安全系數(shù)，則該滾珠絲桿不會(huì)失穩(wěn)。一般取=2.5-4。 =8.38104/808710.4 壓桿穩(wěn)定 、步進(jìn)電機(jī)的選擇（1）、負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算及最大靜轉(zhuǎn)矩選擇 又 t0.03s則折算到電動(dòng)機(jī)軸上的總加速力矩為： 折算到電動(dòng)機(jī)軸上的摩擦力矩 G980N ，(燕尾形導(dǎo)軌) ， 總效率 ， =4.17 附加摩擦力矩 預(yù)緊力 , 為滾珠絲桿未預(yù)緊時(shí)傳動(dòng)效率，取 則步進(jìn)電機(jī)快速空轉(zhuǎn)啟動(dòng)力矩： 對(duì)于工作方式未五相十拍的步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩為： 從相關(guān)資料查出130BF001型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩為9.31，大于所需最大靜轉(zhuǎn)矩，可作為初選型號(hào)。（2）、校核步進(jìn)電機(jī)的空載啟動(dòng)頻率 步進(jìn)電機(jī)的空載啟動(dòng)頻率是 查相關(guān)資料知：130BF001型步進(jìn)電機(jī)允許的最高空載啟動(dòng)頻率為3000,因而必須分三個(gè)階梯啟動(dòng)，每個(gè)階梯啟動(dòng)頻率為,在0.25s內(nèi)完成升速，0.05s過渡。取，則步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行頻率為： 而步進(jìn)電機(jī)允許的運(yùn)行頻率為16000，所以滿足設(shè)計(jì)要求。滾珠絲杠沒有自鎖能力，垂直坐標(biāo)不能鎖住，而主軸箱的重量相對(duì)來說比較大所以必須采用平衡裝置，避免在工作時(shí)主軸箱的失控下降。(四)、滾珠絲桿副的預(yù)緊方式為了消除間隙和提高滾珠絲桿副的剛度，可以預(yù)加載荷，使它在過盈的條件下工作，常用的預(yù)緊方法有：雙螺母墊片式預(yù)緊、雙螺母螺紋式預(yù)緊、雙螺母齒差式預(yù)緊等。預(yù)緊后的剛度可提高到為無預(yù)緊時(shí)的2倍。但是，預(yù)緊載荷過大，將使壽命下降和摩擦力矩加大。通常，滾珠絲桿在出廠時(shí)，就已經(jīng)由制造廠調(diào)好預(yù)加載荷，并且預(yù)加載荷往往與絲桿副的額定動(dòng)載荷有一定的比例關(guān)系。雙螺母墊片式預(yù)緊：調(diào)整方法：調(diào)整墊片厚度，使螺母產(chǎn)生軸向位移。特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)見到，裝卸方便，剛度高；丹調(diào)整不便，滾道有磨損時(shí)，不能隨時(shí)消除間隙和預(yù)緊，適用于高剛度重載傳動(dòng)。雙螺母螺紋式預(yù)緊：調(diào)整方法：調(diào)整端部的圓螺母，使螺母產(chǎn)生軸向位移。結(jié)構(gòu)緊湊，工作可靠，調(diào)整方便，丹準(zhǔn)確性差，且易于松動(dòng)，適用于剛度要求不高或隨時(shí)調(diào)節(jié)預(yù)緊的傳動(dòng)。雙螺母齒差式預(yù)緊：調(diào)整方法：兩邊的下螺母的凸緣上有外齒，分別與緊固的螺母座兩端的內(nèi)齒圈，兩個(gè)螺母向相同方向旋轉(zhuǎn)，每轉(zhuǎn)過一個(gè)齒，調(diào)整軸向位移。能夠精確地調(diào)整預(yù)緊力，但結(jié)構(gòu)尺寸較大，裝配調(diào)整比較復(fù)雜，宜用于高度精度的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。在垂直進(jìn)給運(yùn)動(dòng)中要求要不定時(shí)調(diào)節(jié)預(yù)緊力，因而宜用雙螺母螺紋式預(yù)緊。（五）、齒輪傳動(dòng)消隙齒輪傳動(dòng)的間隙也叫側(cè)隙，它是指一個(gè)齒輪固定不動(dòng)，另一個(gè)齒輪能夠作出的最大角位移。傳動(dòng)間隙是不可避免的，其產(chǎn)生的這樣原因有：由于制造及裝配誤差所產(chǎn)生的間隙；為使用熱膨脹而特意留出的間隙。為了提高定位精度和工作的平穩(wěn)性，要盡可能減小傳動(dòng)間隙。除了提高制造和裝配精度外，消隙的主要途徑有：設(shè)計(jì)可調(diào)整傳動(dòng)間隙的機(jī)構(gòu)；設(shè)置彈性補(bǔ)償元件。在這設(shè)計(jì)里我采用可調(diào)整齒輪傳動(dòng)間隙的機(jī)構(gòu)來消除間隙。二、橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算滾珠絲杠螺母副的選擇計(jì)算假定工作臺(tái)及零件的總的量： =200kgf=1009.8=980N Z軸的行程為： 300mm 縱向脈沖當(dāng)量： 0.01mm 預(yù)選滾珠絲杠基本導(dǎo)程： =5mm 步距角： 快速進(jìn)給速度： =2.0m/min 、脈沖當(dāng)量和傳動(dòng)比的確定、傳動(dòng)比的選定、計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量初選步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)為130BF001則查表查出電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量40.06為了機(jī)床的布局緊湊且方便可取i=1.0。則滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算：工作臺(tái)質(zhì)量折算：傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算：+=（40.06+36.81+12.7）、工作載荷分析及計(jì)算滾珠絲杠上的工作載荷是指滾珠絲杠副在驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)是滾珠絲杠所承受的軸向力，也叫作進(jìn)給牽引力。它包括滾珠絲杠的走刀抗力及與移動(dòng)體重力和作用在導(dǎo)軌上的其他切削分力相關(guān)的摩檫力。據(jù)機(jī)床加工的特點(diǎn)，當(dāng)銑削槽時(shí)，工作載荷最大，由于銑削時(shí)，工作載荷既包括銑削時(shí)沿著絲杠軸的方向的力（即軸向力），也包括工作臺(tái)及工件的重量（即垂直絲杠軸方向的力），只要考慮銑削的情況，而銑削時(shí)的軸向力不大，所以在此不考慮銑削時(shí)產(chǎn)生的軸向力。取銑削刀具直徑為75mm，而機(jī)床的計(jì)算轉(zhuǎn)速為250r/min，則而，機(jī)床主傳動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)效率則選端銑，對(duì)稱，其中端銑，時(shí)，則得： 則可得 則在燕尾導(dǎo)軌上滾珠絲桿的工作載荷Fm為：其中， =0.2， G=1960N、滾珠絲杠設(shè)計(jì)計(jì)算1）計(jì)算作用在絲杠上的最大動(dòng)負(fù)荷 其中L=60nt/106因?yàn)橐话?.5，取=1.2則由查機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)，選擇絲杠的型號(hào)。選擇滾珠絲杠的直徑為32mm，型號(hào)為CDM3205-5-P3,其額定動(dòng)載荷是19249N，強(qiáng)度足夠用。2） 效率計(jì)算 根據(jù)機(jī)械原理的公式，絲杠螺母副的傳動(dòng)效率為 螺紋升角 因?yàn)楣ぷ髋_(tái)Y軸行程為300mm。則令l=450mm,滾珠絲桿螺母及軸承均進(jìn)行預(yù)緊，預(yù)緊力為最大軸向負(fù)載荷的1/3。3） 剛度驗(yàn)算.絲桿的拉壓變形量滾珠絲桿截面積按絲桿螺紋的底徑確定：工作負(fù)載引起的導(dǎo)程的變化量可用下式計(jì)算：則絲桿的拉伸或壓縮變形量由于兩端均采用推力軸承，且絲桿又進(jìn)行了預(yù)緊，故其拉壓剛度可比一端固定的絲桿提高4倍。.滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量該變形量與滾珠列、圈數(shù)有關(guān)，即與滾珠總數(shù)量有關(guān)，與滾珠絲桿的長(zhǎng)度無關(guān)。當(dāng)絲桿在工作時(shí)有預(yù)緊時(shí)，其接觸變形量為：（其中為預(yù)緊力，而 ） 絲桿加有預(yù)緊力，且預(yù)緊力為軸向最大負(fù)載的1/3時(shí) 可減少一半。因此實(shí)際變形量為：.支承滾珠絲桿的軸承的軸向接觸變形根據(jù)以上的計(jì)算，則總變形量為：三級(jí)精度絲桿允許的螺距誤差為15m/m，故剛度足夠。因?yàn)闈L珠絲桿兩端都采用推力球軸承并預(yù)緊，因此不會(huì)產(chǎn)生失穩(wěn)現(xiàn)象，故不需做穩(wěn)定性校核。、步進(jìn)電機(jī)的選擇（1）、負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算及最大靜轉(zhuǎn)矩選擇 又 則折算到電動(dòng)機(jī)軸上的總加速力矩為：折算到電動(dòng)機(jī)軸上的摩擦力矩附加摩擦力矩 預(yù)緊力，滾珠絲桿未預(yù)緊時(shí)的傳動(dòng)效率取則則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)快速空轉(zhuǎn)啟動(dòng)力矩：對(duì)于工作方式為五相十拍得步進(jìn)電動(dòng)機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩：從相關(guān)資料查出130BF001型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩為9.31，大于所需快速空載啟動(dòng)力矩，可作為初選型號(hào)。（2）、校核步進(jìn)電機(jī)的空載啟動(dòng)頻率 步進(jìn)電機(jī)的空載啟動(dòng)頻率是而130BF001型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)最高空載啟動(dòng)頻率為f=3000HZ,因而必須分三個(gè)階段啟動(dòng)，每個(gè)階段啟動(dòng)頻率為，在0.25s內(nèi)玩完成升速0.05s過渡，取，則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率為：而步進(jìn)電機(jī)允許的運(yùn)行頻率為16000HZ，因而滿足要求。第四部分 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一 、控制系統(tǒng)總體方案的擬定.機(jī)電一體化控制系統(tǒng)由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成.控制系統(tǒng)的控制對(duì)象主要包括各種機(jī)床,如車床、銑床、磨床等等.控制系統(tǒng)的基本組成如下圖所示:通信接口軟件微機(jī) 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路步進(jìn)電機(jī)機(jī)床開關(guān)量控制電路主運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路主軸電動(dòng)機(jī)二、總控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)1.單片機(jī)的設(shè)計(jì)(1)MCS-51系列單片機(jī)的設(shè)計(jì)MCS-51系列單片機(jī)的所有產(chǎn)品都含有8051除程序存貯器外的基本硬件，都是在8051的基本上改變部分資源（程序存貯器、數(shù)據(jù)存貯器、I/O口、定時(shí)/計(jì)數(shù)器及一些其他特殊部件）。在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，我們采用的是8031，8031可尋址64KB字節(jié)程序存貯器和64KB字節(jié)數(shù)據(jù)存貯器。內(nèi)部沒有程序存貯器，必須外接EPROM程序存貯器。8031采用40條引腳的雙列直插式封裝（DIP），引腳和功能分為三部分。a.電源及時(shí)鐘引腳此部分引腳包括電源引腳Vcc、Vss及時(shí)鐘引腳XTAL1、XTAL2。電源引腳接入單片機(jī)的工作電源。Vcc（40腳）：接+5V電源。Vss（20腳）：接地。時(shí)鐘引腳（18、19腳）：外接晶體時(shí)與片內(nèi)的反相放大器構(gòu)成一個(gè)振蕩器，它提供單片機(jī)的時(shí)鐘控制信號(hào)。時(shí)鐘引腳也可外接晶體振蕩器。XTAL1（19腳）：接外部晶體的一個(gè)引腳。在單片機(jī)內(nèi)部，它是一個(gè)反相放大器的輸入端。當(dāng)采用外接晶體振蕩器時(shí)，此引腳應(yīng)接地。XTAL2（18腳）：接外部晶體的另一端，在單片機(jī)內(nèi)部接至反相放大器的輸出端。若采用外部振蕩器時(shí)，該引腳接受振蕩器的信號(hào)，即把信號(hào)直接接至內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生器的輸入端。b.控制引腳它包括RST、ALE、等。此類引腳提供控制信號(hào)，有些引腳具有復(fù)用功能。RST/VPD（9腳）：當(dāng)振蕩器運(yùn)行時(shí)，在此引腳加上兩個(gè)機(jī)器周期的高電平將使單片機(jī)復(fù)位（RST）。復(fù)位后應(yīng)使此引腳電平為0.5V的低電平，以保證單片機(jī)正常工作。掉電期間，此引腳可接備用電源（VPD），以保持內(nèi)部RAM中的數(shù)據(jù)不丟失。當(dāng)Vcc下降到低于規(guī)定值，而VPD在其規(guī)定的電壓范圍內(nèi)（50.5）V）時(shí)，VPD就向內(nèi)部RAM提供備用電源。ALE/（30腳）：當(dāng)單片機(jī)訪問外部存貯器時(shí)，ALE（地址鎖存允許）輸出脈沖的下降沿用于鎖存16位地址的低8位。即使不訪問外部存貯器，ALE端仍有周期性正脈沖輸出，其頻率為振蕩器頻率的1/6。但是，每當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存貯器時(shí)，在兩個(gè)機(jī)器周期中ALE只出現(xiàn)一次，即丟失一個(gè)ALE脈沖。ALE端可以驅(qū)動(dòng)8個(gè)TTL負(fù)載。（29腳）：此輸出為單片機(jī)內(nèi)訪問外部程序存貯器的讀選通信號(hào)。在從外部程序存貯器指令（或常數(shù)）期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次有效。但在此期間，每當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存貯器時(shí)，這兩次有效的信號(hào)不出現(xiàn)。同樣可以驅(qū)動(dòng)8個(gè)TTL負(fù)載。/Vpp（31腳）：當(dāng)端保持高電平時(shí)，單片機(jī)訪問的是內(nèi)部程序存貯器，但當(dāng)PC值超過某值時(shí)，將自動(dòng)轉(zhuǎn)向執(zhí)行外部程序存貯器內(nèi)的程序。當(dāng)端保持低電平時(shí)，則不管是否有內(nèi)部程序存貯器而只訪問外部程序存貯器。對(duì)8031來說，因其無內(nèi)部程序存貯器。所以該引腳必須接地，即此時(shí)只能訪問外部程序存貯器。c.輸入/輸出引腳輸入/輸出（I/O）口引腳包括P0口、P1口、P2口和P3口。P0口（P0.0-P0.7）：為雙向8為三態(tài)I/O口，當(dāng)作為I/O口使用時(shí)，可直接連接外部I/O設(shè)備。它是地址總線低8位及數(shù)據(jù)總線分時(shí)復(fù)用口，可驅(qū)動(dòng)8個(gè)TTL負(fù)載。一般作為擴(kuò)展時(shí)地址/數(shù)據(jù)總線口使用。P1口（P1.0-P1.7）：為8位準(zhǔn)雙向I/O口，它的每一位都可以分別定義為輸入線或輸出線（作為輸入口時(shí)，鎖存器必須置1），可驅(qū)動(dòng)4個(gè)TTL負(fù)載。P2口（P2.0-P2.7）：為8位準(zhǔn)雙向I/O口，當(dāng)作為I/O口使用時(shí)，可直接連接外部I/O設(shè)備。它是與地址總線高8位復(fù)用，可驅(qū)動(dòng)4個(gè)TTL負(fù)載，一般作為擴(kuò)展時(shí)地址總線的高8位使用。P3口（P3.0-P3.7）：為8位準(zhǔn)雙向I/O口，是雙功能復(fù)用口，可驅(qū)動(dòng)4個(gè)TTL負(fù)載。(2)MCS-51單片機(jī)的時(shí)鐘電路時(shí)鐘電路是計(jì)算機(jī)的心臟,它控制著計(jì)算機(jī)的工作節(jié)奏.MCS-51片內(nèi)有一個(gè)反相放大器,XTAL1、XTAL2引腳分別為該反相放大器的輸入端和輸出端,該反相放大器與片外晶體或陶瓷諧振器一起構(gòu)成了一個(gè)自激振蕩器,產(chǎn)生的時(shí)鐘送至單片機(jī)內(nèi)部的各個(gè)部件.單片機(jī)的時(shí)鐘產(chǎn)生方式有內(nèi)部時(shí)鐘方式和外部時(shí)鐘方式兩種,大多單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)采用內(nèi)部時(shí)鐘方式.最常用的內(nèi)部時(shí)鐘方式采用外接晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路,不論是HMOS還是CHMOS型單片機(jī),其并聯(lián)諧振回路及參數(shù)相同.如下圖所示:MCS-51單片機(jī)允許的振蕩晶體可在1.2MHz-24MHz之間可以選擇,一般取11.0592MHz.電容C1、C2的取值對(duì)振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小及振蕩電路起振速度有少許影響.C1、C2可在20pF-100pF之間選擇,一般當(dāng)外接晶體時(shí)典型取值為30pF,外接陶瓷諧振器時(shí)典型取值為47pF,取60pF-70pF時(shí)振蕩器有較高的頻率穩(wěn)定性.在設(shè)計(jì)印刷電路板時(shí),晶體或陶瓷諧振器和電容應(yīng)盡量靠近單片機(jī)XTAL1、XTAL2引腳安裝,以減少寄生電容,更好地保證振蕩器穩(wěn)定和可靠的工作.為了提高溫度穩(wěn)定性,應(yīng)采用NPO電容.(3)MCS-51單片機(jī)的復(fù)位電路計(jì)算機(jī)在啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)都需要復(fù)位,使中央處理器CPU和系統(tǒng)中的其他部件都處于一個(gè)確定的初始狀態(tài),并從這個(gè)狀態(tài)開始工作.單片機(jī)的復(fù)位都是靠外部電路實(shí)現(xiàn)的,MCS-51單片機(jī)有一個(gè)復(fù)位引腳RST,高電平有效.它是施密特觸發(fā)輸入,當(dāng)振蕩器起振后,該引腳上出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期(即24個(gè)時(shí)鐘周期)以上的高電平,使器件復(fù)位,只要RST保持高電平,MCS-51便保持復(fù)位狀態(tài).此時(shí)ALE ,P0,P1,P2,P3口都輸出高電平.RST變位低電平后,退出復(fù)位狀態(tài),CPU從初始狀態(tài)開始工作.復(fù)位操作不影響片內(nèi)RAM的內(nèi)容.MCS-51單片機(jī)通常采用上電自動(dòng)復(fù)位和按鈕復(fù)位兩種方式.通常因?yàn)橄到y(tǒng)運(yùn)動(dòng)等的需要,常常需要人工按鈕復(fù)位,如下圖所示:對(duì)于CMOS型單片機(jī)因RST引腳的內(nèi)部有一個(gè)拉低電阻,故電阻R2可不接.單片機(jī)在上電瞬間,RC電路充電,RST引腳端出現(xiàn)正脈沖,只要RST端保持兩個(gè)機(jī)器周期以上的高電平(因?yàn)檎袷幤鲝钠鹫竦椒€(wěn)定大約要10ms),就能使單片機(jī)有效復(fù)位.當(dāng)晶體振蕩頻率為12MHz時(shí),RC的典型值為C=10F,R=8.2K.簡(jiǎn)單復(fù)位電路中,干擾信號(hào)易串入復(fù)位端,可能會(huì)引起內(nèi)部某些寄存錯(cuò)誤復(fù)位,這時(shí)可在RST引腳上接一去耦電容.上圖那上電按鈕復(fù)位電路只需將一個(gè)常開按鈕開關(guān)并聯(lián)于上電復(fù)位電路,按下開關(guān)一定時(shí)間就能使RST引腳端為高電平,從而使單片機(jī)復(fù)位.2.系統(tǒng)的擴(kuò)展在以8031單片機(jī)為核心的控制系統(tǒng)中必須擴(kuò)展程序存貯器，用以存放控制程序。同時(shí)，單片機(jī)內(nèi)部的存貯器容量較小，不能滿足實(shí)際需要，還要擴(kuò)展數(shù)據(jù)存貯器。這種擴(kuò)展就是配置外部存貯器（包括程序存貯器和數(shù)據(jù)存貯器）。另外，在單片機(jī)內(nèi)部雖然設(shè)置了若干并行I/O接口電路，用來與外圍設(shè)備連接。但當(dāng)外圍設(shè)備較多時(shí)，僅有幾個(gè)內(nèi)部I/O接口是不夠的，因此，單片機(jī)還需要擴(kuò)展輸入輸出接口芯片。（1） 程序存貯器的擴(kuò)展 MCS-51系列單片機(jī)的程序存貯器空間和數(shù)據(jù)存貯器空間是相互獨(dú)立的。程序存貯器尋址空間為64KB（0000H-0FFFFH），8031片內(nèi)不帶ROM，所以要進(jìn)行程序存貯器的擴(kuò)展。用作程序存貯器的常用的器件是EPROM。 由于MCS-51單片機(jī)的P0口是分別復(fù)用的地址/數(shù)據(jù)總線，因此，在進(jìn)行程序存貯器擴(kuò)展時(shí)，必須用地址鎖存器鎖存地址信號(hào)。通常地址鎖存器可使用帶三態(tài)緩沖輸出的八D鎖存器74LS373。當(dāng)用74LS373作為地址鎖存器時(shí)，鎖存端G可直接與單片機(jī)的鎖存控制信號(hào)端ALE相連，在ALE下降沿進(jìn)行地址鎖存。根據(jù)應(yīng)用系統(tǒng)對(duì)程序存貯器容量要求的不同，常采用的擴(kuò)展芯片擴(kuò)展EPROM2716（2KB8）、2732A（4KB8）、2764A（8KB8）、27128A（16KB8）、27256（32KB8）和27512（64KB8）等。以上6種EPROM均為單一+5V電源供電，維持電流為35mA-40mA，工作電流為75mA-100mA，讀出時(shí)間最大為250ns，均有雙列直插式封裝形式，A0-A15是地址線，不同的芯片可擴(kuò)展的存貯容量的大小不同，因而提供8位地址的P2端口線的數(shù)量各不相同，故2716為A0-A10，27512為A0-A15；D0-D7是數(shù)據(jù)線；CE是片選線，低電平有效；OE是數(shù)據(jù)輸出選通線；Vpp是編程電源；Vcc是工作電源；PGM是編程脈沖輸入端。根據(jù)程序存貯器擴(kuò)展的原理，以EPROM2764A和鎖存器74LS373為例對(duì)8031單片機(jī)進(jìn)行程序存貯器的擴(kuò)展。因?yàn)?764A是8KB容量的EPROM，故用到了13根地址線，A0-A12。如果只擴(kuò)展一片程序存貯器EPROM，故可將片選端CE直接接地。下圖為擴(kuò)展兩片EPROM的連接方法。同時(shí)，8031運(yùn)行所需的程序指令來自2764A，要把其EA端接地，否則，8031將不會(huì)運(yùn)行。(2)數(shù)據(jù)存貯器的擴(kuò)展8031單片機(jī)內(nèi)部有128個(gè)字節(jié)RAM存貯器。CPU對(duì)內(nèi)部的RAM具有豐富的的操作指令。但在用于數(shù)據(jù)采集和處理時(shí)，僅靠片內(nèi)提供的128個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)存貯器是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。在這種情況下，可利用MCS-51的擴(kuò)展功能，擴(kuò)展外部數(shù)據(jù)存貯器。數(shù)據(jù)存貯器只使用WR、RD控制線而不用PSEN。正因?yàn)槿绱耍瑪?shù)據(jù)存貯器與程序存貯器可完全重疊，均為0000H-FFFFH，但數(shù)據(jù)存貯器與I/O口與外圍設(shè)備是統(tǒng)一遍址的，即任何擴(kuò)展的I/O口以及外圍設(shè)備均占用數(shù)據(jù)存貯器地址。8031的P0口為RAM的復(fù)用地址/數(shù)據(jù)線，P2口用于對(duì)RAM進(jìn)行頁面尋址（根據(jù)其容量不同，所占的P2端口不同，在對(duì)外部RAM讀/寫期間，CPU產(chǎn)生RD/WR信號(hào)。在8031單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，靜態(tài)RAM是最常用的，由于這種存貯器的設(shè)計(jì)無需考慮刷新問題，因而它與微處理器的接口很簡(jiǎn)單。最常用的靜態(tài)RAM芯片有6116（2KB8）和6264（8KB8）。單一+5V供電，額定功耗分別為160mW和200mW，典型存取時(shí)間均為200ns，均有雙列之插式封裝，管腳分別為24和28線。下圖是6264與8031的連接圖。從圖中知：6264的片選接8031的P2.7，第二片選線CS2接高電平，保持一直有效狀態(tài)。因6264是8KB容量的RAM，故用到了3根地址線。6264的地址范圍為0000H-7FFFH對(duì)于一個(gè)完