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重慶理工大學(xué)畢業(yè)論文 文獻(xiàn)綜述
關(guān)于防竄焊接滾輪架的發(fā)展現(xiàn)狀
方敏
摘要：簡(jiǎn)述防竄焊接滾輪架的軸向竄動(dòng)原因，各種竄動(dòng)檢測(cè)方式的優(yōu)缺點(diǎn)，防竄控制系統(tǒng)原理，防竄機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)和未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。
關(guān)鍵詞：竄動(dòng)原因 竄動(dòng)檢測(cè) 控制理論 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 發(fā)展趨勢(shì)
1.焊件產(chǎn)生軸向竄動(dòng)的主要原因
影響焊件做軸向竄動(dòng)的主要原因是滾輪各軸線與焊件軸線的平行度。焊接滾輪架的制造安裝誤差已有行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，誤差的具體內(nèi)容有滾輪的跨距、支承距、對(duì)角線長(zhǎng)度、高度和偏角等允差，最終表現(xiàn)為螺旋角，因此筒體的軸向運(yùn)動(dòng)往往是不可避免的。由于制造、安裝等原因，滾輪和工件之間存在的螺旋角是工件產(chǎn)生軸向運(yùn)動(dòng)的內(nèi)在因素。因此，在制造和使用焊接滾輪架時(shí)，首先要盡量做到：①主、從滾輪架都位于同一中心線上。②各滾輪的軸線都在一個(gè)水平面內(nèi)且相互平行。③滾輪間距相等。
2.焊件軸向竄動(dòng)的檢測(cè)
我們的目的是要檢測(cè)出焊件在軸線方向上的竄動(dòng)位移，從原理上說(shuō)，可以采取在焊件筒壁側(cè)面檢測(cè)方式和在焊件端面檢測(cè)方式。筒壁側(cè)面檢測(cè)方式可以不受焊件端面誤差的影響，但這種檢測(cè)方式由于要去除筒壁的垂直旋轉(zhuǎn)分量，再加上打滑、筒體表面粗糙、污物的影響，因此要制造出可靠的傳感器來(lái)是不容易的。在焊件端面檢測(cè)方式是目前貫用的檢測(cè)方式，這種檢測(cè)方法簡(jiǎn)單、易行，只要讓傳感器利用彈簧力頂住筒體端面，跟隨焊件的軸向竄動(dòng)即可。但這種檢測(cè)方式不可避免地受到焊件端面與其軸心線垂直方向上凹凸不平的影響，因此要求對(duì)焊件的受測(cè)端面進(jìn)行加工。但對(duì)大型焊件來(lái)講，這種加工要求的精度越高，其困難和費(fèi)用也就越大。能否降低對(duì)端面加工的要求，就顯得重要起來(lái)。比如，工藝要求焊件的軸向竄動(dòng)量不大于±2mm，可是焊件的受測(cè)端面不平度卻大于±2mm，在這種條件下能否做到防止焊件的軸向竄動(dòng)是衡量防竄滾輪架是否實(shí)用的重要指標(biāo)之一。對(duì)滾輪架本身來(lái)說(shuō)，在端面誤差很大的情況下，檢測(cè)裝置檢測(cè)到的數(shù)據(jù)即使能保證防竄在允許波動(dòng)的范圍以?xún)?nèi)，但如果使用焊接設(shè)備機(jī)頭部分沒(méi)有自動(dòng)跟蹤裝置的話，最終焊接出來(lái)的焊縫是“S” 形的，這種結(jié)果我們只能判定為不合格，所以我們要盡最大可能消除端面誤差。
為此提出了檢測(cè)工件中心位置的方案。要解決這一問(wèn)題并不困難，在檢測(cè)焊件中心位置不變的前提下，只要在檢測(cè)的過(guò)程中能避免如上所說(shuō)的端面加工誤差造成的影響就可以了。因此我們可以采用簡(jiǎn)單加工固定法，即使用一個(gè)小的平板。至于平板面積只需要根據(jù)焊件實(shí)際情況來(lái)定，設(shè)法固定在焊件的中心位置即可。當(dāng)然條件是要使平板和焊件的軸線基本垂直?？偟膩?lái)說(shuō)，使檢測(cè)裝置檢測(cè)的是一個(gè)基本垂直于焊件軸線的平面，而不是在加工的圓周上就基本可以了。
3. 控制理論
(1)模糊控制
對(duì)于一個(gè)焊件，尤其對(duì)于一個(gè)大型焊件來(lái)說(shuō)，要想確切地知道其檢測(cè)端面相對(duì)于其軸心線的垂直度和不平度是比較困難的。硬性規(guī)定其端面加工誤差不超過(guò)某值有時(shí)是不太現(xiàn)實(shí)的。在這種條件下，如何做到對(duì)不同的焊件都能達(dá)到防竄目的，甚至是零竄動(dòng)，是關(guān)鍵之所在。對(duì)于像防竄滾輪架這類(lèi)控制系統(tǒng)來(lái)講，在影響焊件軸向竄動(dòng)的不確定因素很多的情況下，我們可以借助于模糊控制這種手段來(lái)達(dá)到控制目的。模糊控制就是利用計(jì)算機(jī)模擬人的思維方式，按照人的操作規(guī)則進(jìn)行控制，也就是利用計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)人的控制經(jīng)驗(yàn)。模糊數(shù)學(xué)可以用來(lái)描述過(guò)程變量和控制作用量這類(lèi)模糊概念及它們之間的關(guān)系，再根據(jù)這些模糊關(guān)系及每一時(shí)刻過(guò)程變量的檢測(cè)值用模糊邏輯推理的方法得出該時(shí)刻的控制量。模糊化和精確的控制是辯證的關(guān)系，計(jì)算機(jī)仿照人的思維進(jìn)行模糊控制，而人的大腦中的控制經(jīng)驗(yàn)是由模糊條件語(yǔ)句構(gòu)成的模糊控制規(guī)則。因此，需要把輸入信號(hào)由精確量轉(zhuǎn)化為模糊量。模糊化首先把輸入信號(hào)的采樣值轉(zhuǎn)化到相應(yīng)論域上的一個(gè)點(diǎn)(量程變換)，然后再把它轉(zhuǎn)化為該論域上的一個(gè)模糊子集。與模糊化相反，解模糊化過(guò)程就是將推理過(guò)程中得到的模糊控制作用轉(zhuǎn)化為精確的控制量。不過(guò)，對(duì)于受控焊件的檢測(cè)端面誤差大于防竄精度的控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，要實(shí)現(xiàn)焊件的防竄目的，僅用模糊控制論的方法來(lái)解決問(wèn)題顯然是不夠的。因?yàn)楹讣亩嗣嬲`差已經(jīng)大于防竄精度的要求，由傳感器送來(lái)的偏移量究竟是由于焊件端面的誤差造成的，還是由于焊件的軸向竄動(dòng)引起的，計(jì)算機(jī)僅從送來(lái)的信號(hào)上是無(wú)法區(qū)別的，況且不同焊件的誤差尺寸和形狀都是不一樣的。為此，在這里我們引入了自適應(yīng)控制方法。
(2)自適應(yīng)控制
自適應(yīng)控制具有修正本身特性參數(shù)以適應(yīng)被對(duì)象和擾動(dòng)的動(dòng)態(tài)特性變化的能力。在自適應(yīng)系統(tǒng)中，我們采用的算法是“參數(shù)追蹤算法”。即計(jì)算機(jī)對(duì)送來(lái)的信號(hào)進(jìn)行自動(dòng)追蹤和預(yù)設(shè)動(dòng)做閥值，這些參數(shù)在控制過(guò)程中都不是固定不變的。通俗一點(diǎn)說(shuō)，就是先讓計(jì)算機(jī)記住焊件的端面形狀，然后再分辨出真正的竄動(dòng)量。這樣一來(lái)問(wèn)題就簡(jiǎn)單了，只要做到對(duì)竄動(dòng)量進(jìn)行控制而對(duì)端面誤差不與理睬即可。順著這一思路，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的調(diào)節(jié)，我們就可以做到焊件在其軸向上的“零竄動(dòng)”自適應(yīng)過(guò)程的時(shí)間長(zhǎng)短視焊件端面誤差而定，對(duì)于端面誤差在5mm的焊件，大約15min后即可把竄動(dòng)量限制在±2mm以?xún)?nèi)，大約經(jīng)過(guò)0.5h后即可做到使焊件保持“零竄動(dòng)”。
(3)控制理論的實(shí)現(xiàn)
我們是在可編程序控制器PLC上實(shí)現(xiàn)上述控制理論的。雖說(shuō)PLC編程語(yǔ)句和相應(yīng)的函數(shù)功能不夠豐富，但從原理上說(shuō)，只要具備記憶功和判斷功能，就能實(shí)現(xiàn)我們想要的控制算法。我們之所以選擇PLC，就是能因?yàn)镻LC這一產(chǎn)品已適應(yīng)于工業(yè)控制，況且它也具備計(jì)算機(jī)所應(yīng)具備的一些基本功能。實(shí)踐也證明了這一選擇是正確的。
綜上所述：竄動(dòng)檢測(cè)采用檢測(cè)筒體中心位置，借助模糊控制理念，通過(guò)位移傳感器，實(shí)時(shí)將焊件的軸向竄動(dòng)情況反饋給PLC，然后由PLC根據(jù)通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換過(guò)來(lái)的數(shù)字量，同時(shí)以外在給定的一些條件,如：主動(dòng)輪和被動(dòng)輪之間的間距、主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速、安全區(qū)設(shè)定值等條件來(lái)判斷給出多少脈沖量、調(diào)整頻率的快慢，進(jìn)行糾偏裝置的調(diào)整。通過(guò)不斷的實(shí)時(shí)判斷和調(diào)整，使竄動(dòng)趨勢(shì)減弱。在調(diào)整過(guò)程中根據(jù)實(shí)際的竄動(dòng)趨勢(shì)，PLC進(jìn)行著該不該給出調(diào)整量這一控制。直至焊件回竄進(jìn)入安全區(qū)域的時(shí)候，將近零位時(shí)進(jìn)行一次適量的反調(diào)整，以保證工件不至于進(jìn)入另一方向的反竄情況。經(jīng)過(guò)幾次反復(fù)調(diào)整來(lái)回震蕩，最終使焊件在一定的范圍內(nèi)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)，也就達(dá)到了最終的控制目的。
4、防竄機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)
實(shí)際上，焊件在滾輪架上的軸向竄動(dòng)，其焊件本身是在作螺旋運(yùn)動(dòng)，如能采取措施，把焊件的左旋及時(shí)地改為右旋或?qū)⒂倚臑樽笮?，直至焊件不再作螺旋運(yùn)動(dòng)為止。
目前，已有三種執(zhí)行機(jī)構(gòu)可完成此任務(wù)：
（1）頂升式執(zhí)行機(jī)構(gòu) 從動(dòng)滾輪架的一側(cè)滾輪可以做升降運(yùn)動(dòng)，使焊件軸線發(fā)生偏移，同時(shí)也使焊件自重產(chǎn)生的軸向分量發(fā)生變化，從而實(shí)現(xiàn)螺旋角的改變的，其調(diào)節(jié)量為：
β0′= (1 + cosα)oo′/(2l) Δβ′= (1 - cosα)oo′/l
式中， l為跨距，以上兩式說(shuō)明在升降式調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量中，存在協(xié)調(diào)與非協(xié)調(diào)兩種成分。這種調(diào)節(jié)方式其優(yōu)點(diǎn)是調(diào)節(jié)靈敏度較高，缺點(diǎn)是制造成本高，體積大。
（2）偏移式執(zhí)行機(jī)構(gòu) 從動(dòng)滾輪架的兩側(cè)滾輪沿其垂直中心線可做同向偏移，以此改變滾輪與焊件的軸向摩擦分力。其調(diào)節(jié)量為
β0′=oo′cos(α/2)/l Δβ′= 0
因此平移式調(diào)節(jié)產(chǎn)生的調(diào)節(jié)量全部由協(xié)調(diào)成分構(gòu)成這種調(diào)節(jié)方式其優(yōu)點(diǎn)是靈敏度高，但最大的缺點(diǎn)是對(duì)滾輪的磨損太大。
（3）平移式執(zhí)行機(jī)構(gòu) 通過(guò)偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使某一從動(dòng)滾輪繞AA′軸轉(zhuǎn)過(guò)一定的角度，從而達(dá)到調(diào)節(jié)焊件軸心線以及調(diào)節(jié)滾輪軸線夾角的目的。若安裝時(shí)滿(mǎn)足下列關(guān)系：β+ (α/2) =π/2
則偏轉(zhuǎn)角即為螺旋角,其調(diào)節(jié)量為
β0′=β′′/4 Δβ′=β′′
上式說(shuō)明在偏轉(zhuǎn)式調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量中,主要由非協(xié)調(diào)成分構(gòu)成.
這種調(diào)節(jié)方式其優(yōu)點(diǎn)是穩(wěn)定性好，制造成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不占用額外的安裝空間。
升降式調(diào)節(jié) 平移式調(diào)節(jié) 偏轉(zhuǎn)式調(diào)節(jié)
調(diào)節(jié)方式的比較
由于調(diào)節(jié)所產(chǎn)生的非協(xié)調(diào)成分將導(dǎo)致筒體與滾輪間的軸向力和摩擦滑動(dòng),容易使筒體擦傷,并加劇滾輪輪面的磨損.因此從調(diào)節(jié)量的組成來(lái)看,在三種調(diào)節(jié)方式中以平移式為優(yōu),而且平移式機(jī)構(gòu)的橫向尺寸較小,適于工作場(chǎng)地受限制的場(chǎng)合.但平移式調(diào)節(jié)要求兩個(gè)從動(dòng)滾輪同步水平移動(dòng),滾輪架的噸位不能太大.
從調(diào)節(jié)的靈敏度來(lái)看,由于筒體重力可自然消除舉升機(jī)構(gòu)傳動(dòng)鏈上的往復(fù)運(yùn)動(dòng)間隙,因此在三種調(diào)節(jié)方式中以升降式為優(yōu),而平移式和偏轉(zhuǎn)式機(jī)構(gòu)均需采取專(zhuān)門(mén)措施來(lái)消除其傳動(dòng)鏈上的往復(fù)間隙,特別是低速級(jí)的間隙.此外,兩個(gè)舉升機(jī)構(gòu)組合起來(lái)還可作為裝配滾輪架使用.
從對(duì)焊接過(guò)程的影響來(lái)看,則以偏轉(zhuǎn)式為優(yōu),因?yàn)樯凳胶推揭剖綑C(jī)構(gòu)在調(diào)節(jié)時(shí)均要改變筒體軸線的位置,特別是當(dāng)焊縫位于從動(dòng)滾輪一側(cè)時(shí),影響更大.偏轉(zhuǎn)式調(diào)節(jié)的缺點(diǎn)是,由于希望能夠?qū)χС芯鄐進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)節(jié),以所要求的關(guān)系,從而增加了機(jī)構(gòu)的復(fù)雜性;否則在調(diào)節(jié)過(guò)程中,偏轉(zhuǎn)滾輪將直接對(duì)筒體產(chǎn)生方向不定的軸向推力,加劇滾輪輪面的磨損,并增大偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的功率.其次是在調(diào)節(jié)量中非協(xié)調(diào)成分占的比例大,對(duì)于滾輪架的制造安裝誤差要求更嚴(yán)格.
防軸竄焊接滾輪架三種機(jī)械調(diào)節(jié)方式的綜合比較
比較內(nèi)容
升降式調(diào)節(jié)
偏轉(zhuǎn)式調(diào)節(jié)
平移式調(diào)節(jié)
調(diào)節(jié)方式特點(diǎn)
通過(guò)一個(gè)滾輪的
升降改變螺旋角
通過(guò)一個(gè)滾輪的
偏轉(zhuǎn)改變螺旋角
通過(guò)兩個(gè)滾輪的
平移改變螺旋角
調(diào)節(jié)性質(zhì)
含有協(xié)調(diào)與非協(xié)
調(diào)分量?jī)煞N成分
只含有非協(xié)調(diào)
分量一種成分
只含有協(xié)調(diào)分
量一種成分
軸向力
調(diào)節(jié)產(chǎn)生一定的軸向力
調(diào)節(jié)產(chǎn)生較大的軸向力
調(diào)節(jié)不產(chǎn)生軸向力
輪面與筒體的磨損
居中
較大
較小
機(jī)械往復(fù)運(yùn)動(dòng)間隙
筒體重力自然消
除往復(fù)運(yùn)動(dòng)間隙
需采取專(zhuān)門(mén)措施
消除往復(fù)間隙
需采取專(zhuān)門(mén)措施
消除往復(fù)間隙
機(jī)構(gòu)橫向尺寸
較大
居中
較小
支承距的調(diào)節(jié)
不必?zé)o級(jí)調(diào)節(jié)
必需無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)
不必?zé)o級(jí)調(diào)節(jié)
對(duì)焊接過(guò)程的影響
從動(dòng)輪一側(cè)稍有影響
無(wú)影響
從動(dòng)輪一側(cè)稍有影響
其它用途
組合后可用作對(duì)
接裝配滾輪架
無(wú)
無(wú)
5、當(dāng)代世界焊接裝備的發(fā)展水平和趨勢(shì)
（1）精密化! 精密化的內(nèi)涵包括高精度、高質(zhì)量和高可靠性。
（2）大型化! 焊接裝備的大型化是焊接結(jié)構(gòu)向高參數(shù)、重型化和大型化發(fā)展的需要。
（3）多功能化! 為充分發(fā)揮自動(dòng)化焊接設(shè)備的效率，一臺(tái)焊接裝備可按工藝要求裝備各種焊頭，如單絲和多絲埋弧焊，單絲或雙絲窄間隙埋弧焊頭。
參考文獻(xiàn)
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