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南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書
學(xué)院(系)：
機(jī)械工程學(xué)院
專 業(yè)：
機(jī)械工程及自動(dòng)化
學(xué) 生 姓 名：
魏禮彬
學(xué) 號(hào)：
0601510154
設(shè)計(jì)(論文)題目：
移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械臂的設(shè)計(jì)
起 迄 日 期:
2010年3月22日～6月27日
設(shè)計(jì)(論文)地點(diǎn):
南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院
指 導(dǎo) 教 師:
周建平
專業(yè)負(fù)責(zé)人:
龔光容
發(fā)任務(wù)書日期: 2010年 3月 12 日
任務(wù)書填寫要求
1．畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書由指導(dǎo)教師根據(jù)各課題的具體情況填寫，經(jīng)學(xué)生所在專業(yè)的負(fù)責(zé)人審查、院（系）領(lǐng)導(dǎo)簽字后生效。此任務(wù)書應(yīng)在第七學(xué)期結(jié)束前填好并發(fā)給學(xué)生；
2．任務(wù)書內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載）打印，不得隨便涂改或潦草書寫，禁止打印在其它紙上后剪貼；
3．任務(wù)書內(nèi)填寫的內(nèi)容，必須和學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）完成的情況相一致，若有變更，應(yīng)當(dāng)經(jīng)過所在專業(yè)及院（系）主管領(lǐng)導(dǎo)審批后方可重新填寫；
4．任務(wù)書內(nèi)有關(guān)“學(xué)院（系）”、“專業(yè)”等名稱的填寫，應(yīng)寫中文全稱，不能寫數(shù)字代碼。學(xué)生的“學(xué)號(hào)”要寫全號(hào)；
5．任務(wù)書內(nèi)“主要參考文獻(xiàn)”的填寫，應(yīng)按照國(guó)標(biāo)GB 7714—2005《文后參考文獻(xiàn)著錄規(guī)則》的要求書寫，不能有隨意性；
6．有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo)GB/T 7408—2005《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書
1．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的：
本課題以小型地面移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械臂為研究對(duì)象，要求學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)基礎(chǔ)理論知識(shí),根據(jù)被抓取工件的結(jié)構(gòu)尺寸、重量及工況，進(jìn)行結(jié)構(gòu)選型、機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。本課題的研究從功能需求分析入手，根據(jù)設(shè)計(jì)要求，構(gòu)思機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)形式、結(jié)構(gòu)尺寸和傳動(dòng)布局，并進(jìn)行機(jī)構(gòu)、零部件設(shè)計(jì)計(jì)算等環(huán)節(jié)的實(shí)踐，來培養(yǎng)學(xué)生的設(shè)計(jì)、計(jì)算、制圖及計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力，以提高同學(xué)分析與解決工程實(shí)際問題的能力。
2．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：
內(nèi)容：
以小型地面移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械折疊臂為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)機(jī)械臂及夾持機(jī)構(gòu)，并滿足總體尺寸、重量及運(yùn)動(dòng)特性等指標(biāo)。
要求：
（1）根據(jù)教師提供的部分材料和所布置任務(wù)，查閱中外資料，了解課題研究的工程背景。
（2）翻譯外文資料(10000字符以上)。
（3）設(shè)計(jì)機(jī)械臂及夾持機(jī)構(gòu)。設(shè)計(jì)要求：
①機(jī)械臂折疊時(shí)總長(zhǎng)≤650mm，單臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)范圍:150°，旋動(dòng)速度0.5rad/s，系統(tǒng)自重≤7kg。機(jī)器人底盤系統(tǒng)的總體尺寸不超出：長(zhǎng)×寬×高=800mm×540mm×260mm。
②機(jī)械臂的抓取重量為3kg，抓取對(duì)象為直徑40mm、長(zhǎng)度360mm的圓柱體。
（4）對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行機(jī)構(gòu)分析、設(shè)計(jì)與計(jì)算。
（5）繪制該系統(tǒng)裝配圖及部分零件圖。（用Auto CAD或其他繪圖軟件繪制）。
（6）編寫設(shè)計(jì)、計(jì)算說明書。
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書
3．對(duì)本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設(shè)計(jì)論文、圖表、實(shí)物樣品等〕：
（1）繪制機(jī)器人機(jī)械臂系統(tǒng)的三維造型圖、裝配圖及部分零件圖。
（2）根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算和分析結(jié)果編寫設(shè)計(jì)、計(jì)算說明書。
（3）給出系統(tǒng)各零件的材料和重量清單，估算系統(tǒng)總重量。
4．主要參考文獻(xiàn)：
[1] 張毅等. 移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2007.
[2] 李新春等.移動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)［J］. 機(jī)器人，2004（11）：103~106.
[3] 李振波等.微型全方位移動(dòng)機(jī)器人的研制［J］. 機(jī)器人，2000（9）：354~358.
[4] 常文森,賀漢根,李晨.軍用移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展綜述［J］. 計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化，
1998（2）：2~6.
[5] 江浩,樊炳輝等.新型移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)［J］. 應(yīng)用科技，2000（8）：3~5.
[6] 馬香峰等.工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì)［M］.北京：冶金工業(yè)出版社，1996.
[7] 蔣新松. 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論［M］. 沈陽：遼寧科學(xué)技術(shù)出版社，1994.
[8] 蘇學(xué)成.樊炳輝等，一種新型的機(jī)器人移動(dòng)結(jié)構(gòu)［J］.機(jī)械工程學(xué)報(bào)，2003（4）：
120~123.
[9] R?西格沃特,I?諾巴克什,自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)論［M］李人厚,譯.西安：西安交通
大學(xué)出版社，2006.
[10] 王野，王田苗等.危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)綜述［J］.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2005(6):23~31.
[11] 文福安,梁崇高,廖啟征. 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)位置正解［J］.中國(guó)機(jī)械工程,1999.
[12] 黃亞樓,盧桂章. 微機(jī)機(jī)器人和精密操作的研究發(fā)展［M］. 機(jī)器人,1992(4).
[13] 王昆,何小柏,汪信遠(yuǎn). 機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)［M］. 高等教育出版社,2005.
[14] 朱磊磊,陳軍.輪式移動(dòng)機(jī)器人研究綜述[J].機(jī)床與液壓,2009,37(8):242~247.
[15] 鄭超,趙言正,付莊.一種小型履帶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)[J].機(jī)電一體化,2007,4:70~72.
[16] 陳學(xué)東等.四足機(jī)器人爬行步態(tài)的正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào).2003,39(2):
8~12.
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書
5．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題工作進(jìn)度計(jì)劃：
起 迄 日 期
工 作 內(nèi) 容
2010年
3月22日 ~ 3月 30 日
3月31日 ~ 4月20日
4月21日 ~ 6月10日
6月11日 ~ 6月22日
6月27日
查閱中外資料，了解課題研究的工程背景并翻譯外文資料。對(duì)課題方案進(jìn)行構(gòu)思、分析比較并理出思路，撰寫開題報(bào)告。
初步設(shè)計(jì)。根據(jù)設(shè)計(jì)指標(biāo)的要求對(duì)移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械臂系統(tǒng)進(jìn)行方案設(shè)計(jì)與三維造型。
詳細(xì)設(shè)計(jì)。根據(jù)設(shè)計(jì)指標(biāo)的要求，對(duì)選定的系統(tǒng)方案進(jìn)行機(jī)構(gòu)分析、作詳細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與計(jì)算。繪制移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械臂系統(tǒng)裝配圖，拆畫部分零件圖繪制改進(jìn)后的小臂部件裝配圖與零件圖。
撰寫設(shè)計(jì)、計(jì)算說明書。修改論文，準(zhǔn)備答辯。
論文答辯
所在專業(yè)審查意見：
負(fù)責(zé)人：
年 月 日
學(xué)院（系）意見：
院（系）領(lǐng)導(dǎo)：
年 月 日