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畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書
題 目
關(guān)節(jié)機(jī)械手設(shè)計(jì)（設(shè)計(jì)與控制編程）
論文（設(shè)計(jì)）的主要任務(wù)與具體要求（有實(shí)驗(yàn)環(huán)節(jié)的要提出主要技術(shù)指標(biāo)要求）
設(shè)計(jì)一款關(guān)節(jié)機(jī)械手，要求外形輕巧，可實(shí)現(xiàn)6個(gè)自由度，適用于物品搬運(yùn)，取放堆疊，工件打磨，。
技術(shù)參數(shù)：六軸自由度，最大載重8kg，重復(fù)精度±0.2mm，周期時(shí)間0.15s，最大動(dòng)作范圍2230mm,
主要任務(wù)
設(shè)計(jì)部分：完成關(guān)節(jié)機(jī)械手的方案設(shè)計(jì)、總體設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)械手模型的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)分析；機(jī)械手模型的關(guān)鍵部件強(qiáng)度校核,對(duì)機(jī)械手模型的設(shè)計(jì)及制做過程進(jìn)行總結(jié)分析;繪制二維圖、三維圖、完成運(yùn)動(dòng)仿真、語言編程。
控制部分：
完成關(guān)節(jié)機(jī)械手的語言編程，機(jī)械手模型的機(jī)構(gòu)工作原理分析；機(jī)械手模型的控制原理分析和控制方案設(shè)計(jì)；設(shè)計(jì)機(jī)械手模型的硬件控制電路，繪制電路布圖（以PLC控制為主）；編寫機(jī)械手模型的控制程序；對(duì)機(jī)械手模型程序進(jìn)行調(diào)試，對(duì)控制方法進(jìn)行總結(jié)分析;實(shí)現(xiàn)6個(gè)自由度，搬運(yùn)，取放堆疊，工件打磨、有力覺控制功能，運(yùn)動(dòng)調(diào)試程序，并模擬運(yùn)動(dòng)仿真。
要求
1， 設(shè)計(jì)說明書
2， CAD2010(所有零件圖A3/A4圖紙、裝配圖A0\A1圖紙）
3， PROE5.0（裝配圖、運(yùn)動(dòng)仿真）
4， 機(jī)械手模型機(jī)構(gòu)原理圖、plc控制原理圖及控制電路圖各一份；A3圖紙）
5， 請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)成類似下圖結(jié)構(gòu)一樣，因?yàn)楹笃谝圃炷Ｐ停?D打印出來，用舵機(jī)來驅(qū)動(dòng)，PLC控制
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