小型夾持式機械手及手臂設計

小型夾持式機械手及手臂設計,小型夾持式機械手及手臂設計,小型,夾持,機械手,手臂,設計 黃河科技學院畢業(yè)設計說明書 第 IV 頁 目 錄 1 緒論......................................................................................................................................1 1.1 課題研究的目的和意思.............................................................................................1 1.2 國內外研究狀況.........................................................................................................2 1.3 機械手的特點.............................................................................................................2 1.4 機械手的組成.............................................................................................................3 2 總體方案設計......................................................................................................................4 2.1 機械手動作規(guī)劃.........................................................................................................4 2.2 傳動方案的確定.........................................................................................................4 2.2.1 手部方案的確定............................................................................................5 2.2.2 手臂俯仰方案的確定....................................................................................5 2.2.3 手臂回轉方案的確定....................................................................................6 3 機械手結構設計..................................................................................................................7 3.1 手部設計.....................................................................................................................7 3.1.1 手指夾緊力的確定........................................................................................7 3.1.2 手部結構設計................................................................................................7 3.2 臂部結構設計............................................................................................................ 9 3.2.1 手臂材料的選擇........................................................................................... 9 3.2.2 手臂回轉結構設計.......................................................................................10 3.2.3 手臂俯仰結構設計.......................................................................................15 4 機械手液壓驅動系統(tǒng)設計.................................................................................................16 4.1 驅動方式的選擇........................................................................................................16 4.2 驅動系統(tǒng)的設計計算................................................................................................17 4.2.1 夾緊缸設計...................................................................................................17 4.2.2 手臂俯仰缸設計...........................................................................................22 4.3 液壓系統(tǒng)原理圖的擬定............................................................................................25 4.3.1 夾緊系統(tǒng)原理圖的擬定...............................................................................25 4.3.2 俯仰系統(tǒng)原理圖的擬定...............................................................................25 4.3.3 系統(tǒng)合成.......................................................................................................26 4.4 液壓泵的計算..........................................................................................................27 5 機械手軌跡規(guī)劃.................................................................................................................28 結論...........................................................................................................................................30 致謝...........................................................................................................................................31 參考文獻...................................................................................................................................32