基于ADAMS的四自由度機械手運動學仿真

基于ADAMS的四自由度機械手運動學仿真,基于,adams,自由度,機械手,運動學,仿真 本科生畢業(yè)論文（設計）開題報告 題目名稱 基于ADAMS的四自由度機械手運動學仿真 學生姓名 所學專業(yè) 機械設計制造及其自動化 學號 指導教師姓名 所學專業(yè) 機械設計制造及其自動化 職稱 副教授 完成期限 1、 選題的目的和意義 機械手是近年來發(fā)展起來的綜合學科。它集中了機械工程、電子工程、計算機工程、自動控制工程以及人工智能等多種學科的最新科研成果，代表了機電一體化的最高成就，是目前科技發(fā)展最活躍的領域之一。 工業(yè)機械手的性能，要求不斷提高工作精度和作業(yè)速度，增加機構(gòu)的自由度，提高通用性和靈活性，同時還要求降低成本，控制簡單，安全可靠。因此，工業(yè)機械手的研究處于機械手研究的前沿。 二、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 機械手是工業(yè)自動控制領域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作?？稍跈C械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的5%。從這里可以看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。目前在我國機械手常用于完成的工作有：注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳誦到下一個生產(chǎn)工序；機械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。 三、主要研究內(nèi)容 1．為了適應工業(yè)化程度的飛速發(fā)展，對機械手進行優(yōu)化機械優(yōu)化設計。 2. 為了方便地表達三維設計思想，并可對設計結(jié)果進行動態(tài)干涉檢查以及提高利用律用。學習利用Pro/E進行零組件設計、仿真和工程圖生成的內(nèi)容。 3. 用ADAMS進行運動仿真設計。 四、畢業(yè)論文（設計）的研究方法或技術(shù)路線 1. 查閱有關書籍，借助于網(wǎng)上數(shù)字圖書館收集資料，對課題進行研究分析，形成系統(tǒng)的外部資料，把握國內(nèi)及國外此方面的研究動向和研究理論。 2. 總結(jié)前人的經(jīng)驗技術(shù)，提出對相關課題的新意見解，兵役時間的并用實踐的方式加以證明。 3. 在指導老師的安排幫助下解決困難和問題。 4. 認真學習掌握Pro/E以及Adams軟件，進行并完成課題設計。 5. 歸納系統(tǒng)的研究過程，撰寫論文。 五、主要參考文獻與資料 [1] 林清安.Pro/ENGINEER野火3.0中文版動態(tài)機構(gòu)設計與仿真.電子工業(yè)出版社,2005 [2] 孫江宏,黃小龍,羅琨等.Pro/ENGINEER野火版入門與提高.清華大學出版社,2006，18-25 [3] 鄭建榮.ADAMS虛擬樣機技術(shù)入門與提高[M].北京:機械工業(yè)出版社.2005 [4] 蘇厚合,黃勝杰,林佩玲.PRO/ENGINEER2006入門與提高.北京:清華大學出版社.2001 [5] 李軍,邢俊文等.ADAMS實例教程[M].北京:北京理工大學出版社.2002 [6] 柳洪義,宋偉剛.器人技術(shù)基礎[M].北京:冶金工業(yè)出版社.2002 [7] 王炎,田世昌,孫光偉等.工業(yè)機器人控制自動化技術(shù)與應用[J].1986,5(3):1-8 [8] 王剛,孫學儉.機械手運動學仿真問題[J].北京石油化工學院學報.1994,02(2):1-5 [9] 鄒培海.基于ADAMS的水下機械手研究[J].機械工程師.2007,(3):52-53 [10]陳幼平,馬志艷,袁楚明,周祖德.六自由度機械手三維運動仿真研究[J].計算機應用研究.2006,(6):205-207 [11]鄭湘軍,唐焱.基于ADAMS和PRO/E的懸架與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的仿真分析[J].北京汽車.2008,(1):36-38 [12]譚志飛,黃輝先.基于ADAMS和PRO/E的機械手運動學仿真[J].機械工程師.2007,(4):129-130 [13]梁正文,張云娟.ADAMS和PRO/E的結(jié)合在汽車四輪轉(zhuǎn)向模式仿真中的應用[J].汽車與船舶.2007,(1):160-162 [14]魏躍遠,王文瑞.Pro/Engineer Wildfire20實體建模范例全程表現(xiàn)[M].北京;科學出版社2005 [15]楊晉生.鏟土運輸機械設計[M].北京:機械工業(yè)出版社.1981 [16]邱銘軍,趙航,姚培.AMEsim軟件及其應用[J].筑路機械與施工機械化2005,22(8):60-61 六、指導教師審批意見 簽名： 年 月 日