帶增力機構(gòu)的工業(yè)機器人手臂末端夾持器

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1、 | 維普資訊 h ttp:// 帶增力機構(gòu)的工業(yè)機器人手臂末端夾持器 神康民 內(nèi)撐式連桿杠桿式夾持器 基于固定式無桿活塞缸驅(qū)動的增力機構(gòu) C 宀 先持器 \ 固定罠無樸齊耶缸 龍桿培窮師 > 0 塢力機構(gòu) 帶壇力 機構(gòu)的 工業(yè)機 器人手 程末端 夾持髀 機械制造44卷第505期 □盛小明 出陽3內(nèi)捧式夾持爵 丄附I工業(yè)機器人 n外夾式連桿杠桿式夾持器 文章編號：I(XX) -4998(2006)09 - 0069 -02 墊片夾持器 外夾式夾持器 AAH4無桿活屋缸吒動搖址 0 *1 如圖2當増力機構(gòu)推動活塞桿左右移動時，由活塞 桿*連桿、

2、鉗爪和夾持器體構(gòu)成四桿機構(gòu)*使鉗爪（手 指》完成夾賽和松開動作，其夾持力丹和驅(qū)動力Fn 為夾持內(nèi)孔薄璧零件?設(shè)計了一種內(nèi)撐連桿杠桿 式夾持器*如圖3所示它采用四連桿機構(gòu)傳遞揃緊力* 其撐購方向與外喪式相反a為便夾持器在撐第工件后 扉準確地用內(nèi)孔定位，多采用3個鉗爪（圖中貝畫了2 個X三鉗爪夾持器的鉗爪上揮緊力凡和驅(qū)動丈Fp 之間的關(guān)薪為： 工業(yè)機器人足通用性較強的動化作業(yè)設(shè)笛,能 進行工件的傳送、轉(zhuǎn)位和裝卻，能操縱.工具完成加工、 裝配、切割、焊接，噴涂等作業(yè)，其手臂末端夾持器玄接 執(zhí)行作業(yè)任務(wù)，安裝在操柞手腮或手臂的機械接口上 （如圖1幾設(shè)訃末端夾持器時需滿足作業(yè)所需要的夾持 力，宜應(yīng)使

3、其結(jié)構(gòu)簡單緊湊，以減輕手臂的負荷」 工業(yè)機器人的驅(qū)動有液壓、氣動利電動，氣動系統(tǒng) 工作介威易獲得，氣源簡單清潔無污染，成事低，由于 空氣粘性小、流速快,故機器人動作速度快響應(yīng)性好， 應(yīng)用廣泛.但氣動舉統(tǒng)H作壓力低（P" 8 MP叮，其 夬持力不大。 筆者設(shè)計了兩種帶壇力磯構(gòu)的工業(yè)機齬人手臂末 端夾持器.既保持氣動系統(tǒng)及扛桿式夾持器的優(yōu)點+又 通過增力機構(gòu)將驅(qū)動力放大.在不增加氣缸面積的情 況下便夾持力大大提高，以滿足執(zhí)行機構(gòu)的要求F 之間關(guān)系的計算公式為： Ph -弓名cut a （ I ） 由上式可知；當結(jié)構(gòu)尺寸b,和呃動力Fp—定 時「夾持力 桿與□角的余切成正比?當。瀚較小時，

4、 可得到較大的夾持力。為適用不同尺寸規(guī)格的工件可 以更換鉗爪，當工件尺寸變化軟小時’也可采収更換調(diào) 整墊片的辦法a 摘 要：仲貂兩狎帶增力機拘妁工業(yè)機器人手臂耒端丸捷器“X%錨系統(tǒng)為動力源，棗用如于也軒活處紙軀動的壇 力機構(gòu)軀動扛軒式査掙器，崔不瓚加孔社面報的捨況下能丸丸捉高夬持力，潟足執(zhí)擰系統(tǒng)的要■求a 笑餾詞：工業(yè)機器人 夾持器 增力機構(gòu) 申圖分類號:TG756 文柿標識碼油 恬肆桿連桿鉗爪 Al^2 : 2006 /9 畫 2 3  | 維普資訊 h ttp:// 鎂合金罩蓋的結(jié)構(gòu)設(shè)計 壓鑄澆注系統(tǒng)的設(shè)計 比陰市經(jīng)委資助項U (編4 145} ⑶ 機械

5、制造44卷第5肺期 文章握號：1000 - 49^8 (20(>6)09 - 1)070 "目 結(jié)論 作者單位；蘇州天學機電工程學嘵 岬政鋼碼：江蘇 215021 收稿日M : 2006年4月 用鏤合金壓鑄件替代原鋼沖壓件(見圖I、圖2.在設(shè) 計中耍綜合考慮合金性能、壓鑄件的覺力狀態(tài)、工作環(huán) 境、生產(chǎn)條件、經(jīng)濟性、可利用性氐及工藝制造方法等多 方面岡素。 用鎂合金件替代鋼結(jié)構(gòu)件，順血了汽車輕戢化的 蜜求?對鏤資源的開發(fā)利用、節(jié)釣腿源、減少環(huán)境污染 等右垂耍意義「橫合金具育較髙的振動衰減垂數(shù)，其壓 鑄件具有消振性、限尼性好的特點。鏤合金壓鑄制作的 發(fā)動機罩蓋”征減輕自敢的基礎(chǔ)上同時具冇

6、優(yōu)良的吸振 性能，可大大降低汽車發(fā)動機蠅聲，提馬駕駛舒適度。 鐵合金壓椅工藝涉及流休動力學、熱傳導、觀性變 形等-系列復雜過程*準確地鋼定各工藝參數(shù)是很閑 難的⑴，而工藝參數(shù)中對壓鑄鎂合金力學性能影響的 主次順序為澆注溫度、壓射速度和鑄型溫度T灤題主鑒 針對犠合金汽車發(fā)動機罩蓋模具溫度場進行研究+通 過計算機樓擬間.建立壓鑄過程中模具的溫度場.対合 理選樣和優(yōu)化丁藝參數(shù)?確定合埋壓鑄工藝?節(jié)宵人 力、物力、騎金右著直耍意義- 摘 要：骨對猶陽申華嬌車發(fā)動擾罩蓋，設(shè)計了錢合全壓鑄章蓋替代燎鋼沖壓篩構(gòu)罩蓋■通過對罩蓋壓鑄充盤過程 及壓靖倨壞過程妁溫度場梶擬’分析舟優(yōu)憶壓埼工藝事敦，通過壓特斌驗

7、，臉證了橫栢業(yè)黒的正確、可愴口試件康際安眾后 發(fā)動機適杼良好，證明了壓特殲理賤具設(shè)計合理可用* 關(guān)鍵詞：優(yōu)化設(shè)計 壓力鑄進 溫蠱埼模擬 充型過程 中囲曲類號：TC249 支獻標識碼：A |2j] 2006/9 □唐春龍 口于寶義 電蓋壁厚不均勻、有較復雜的曲面曲形口確崔合適 的澆注系統(tǒng)對成形至關(guān)西墓。 在澆注系統(tǒng)的設(shè)計過程屮+如圖3所示的壓鑄澆注 系統(tǒng)三維實體模型即遵循了以下4個師則設(shè)計的：①績 合金熔怵能平袪地進入鑄型，不受壓型利型芯的陽為； ②保證鎂合金熔休能把空氣從報孵中排出T凈；③避 免同部過熱產(chǎn)生:④使于從詩件上去除冒口? 鎂臺雖注車友動tn置蓋的結(jié)絢設(shè)計與工藝or n

8、r 以氣動聚統(tǒng)為動力源，可以梗機器人動作速度快， 響應(yīng)性好，采用荃于無桿活塞紙驅(qū)動的增力機構(gòu)■既能 保證機器人手骨末端杠桿式夾持器摩擦力小、活動靈 活、結(jié)構(gòu)簡單、成本低的恃點「又能在不瑋加氣缸面積 的情況下，大大挺高夾持力?滅輕了手瞥的負荷，礴足 執(zhí)桿系統(tǒng)的要求口 參考文獻 1盛小明，鐘康民，垂于周定式無抒活塞缸嶇動灼地力夾緊機 構(gòu)[J ] ?機械制造+1005 (10):71 -72. 2羅善明，曲柄增力機構(gòu)的模擬沒計[J1-機械科學與捷術(shù). 2002(4)! 413 -415,436, A (編輯功底) 固定式無桿活塞缸的丸動系統(tǒng)如圖4+該缸為單作 用氣缸’反向靠禪簧力作用，

9、由兩佼三適電磁閥實現(xiàn)換 向p 無桿活曜缸的特點是在其活塞徑向裝有一過渡滑 塊，冊塊兩端對稱地較接兩較桿，活寒在壓力作用時左 右運動’曙塊則上下層動.結(jié)構(gòu)如圉爲當系統(tǒng)夾緊時， 較點”將繞/!點作圓周運動.而楷塊上下運動可增加 一個自由度‘補償 対點上下位移，替代整個咒缸體的 擺功，結(jié)構(gòu)賦湊.剛性好c 整個系統(tǒng)的理論輸出力幾計算為： 凡= t6t^na]tariXi 式中D為無桿活塞缸活塞的直徑甘為氣動系統(tǒng) 壓力。當緲和陽較小時，可得到足夠大的輸出力F護 具體工作原理及力學計算見參考文獻口人杜桿式夾持 器在使用該增力機構(gòu)后，能顯著降低系統(tǒng)壓力，減小氣 缸直徑，在得到足觸夾持.力的同時使機械手結(jié)構(gòu)得到 簡化?空得更加靈巧■從而降低設(shè)備成本.降低功耗。 2