帶增力機(jī)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人手臂末端夾持器

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1、 | 維普資訊 h ttp:// 帶增力機(jī)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人手臂末端夾持器 神康民 內(nèi)撐式連桿杠桿式夾持器 基于固定式無(wú)桿活塞缸驅(qū)動(dòng)的增力機(jī)構(gòu) C 宀 先持器 \ 固定罠無(wú)樸齊耶缸 龍桿培窮師 > 0 塢力機(jī)構(gòu) 帶壇力 機(jī)構(gòu)的 工業(yè)機(jī) 器人手 程末端 夾持髀 機(jī)械制造44卷第505期 □盛小明 出陽(yáng)3內(nèi)捧式夾持爵 丄附I工業(yè)機(jī)器人 n外夾式連桿杠桿式夾持器 文章編號(hào)：I(XX) -4998(2006)09 - 0069 -02 墊片夾持器 外夾式夾持器 AAH4無(wú)桿活屋缸吒動(dòng)搖址 0 *1 如圖2當(dāng)増力機(jī)構(gòu)推動(dòng)活塞桿左右移動(dòng)時(shí)，由活塞 桿*連桿、

2、鉗爪和夾持器體構(gòu)成四桿機(jī)構(gòu)*使鉗爪（手 指》完成夾賽和松開(kāi)動(dòng)作，其夾持力丹和驅(qū)動(dòng)力Fn 為夾持內(nèi)孔薄璧零件?設(shè)計(jì)了一種內(nèi)撐連桿杠桿 式夾持器*如圖3所示它采用四連桿機(jī)構(gòu)傳遞揃緊力* 其撐購(gòu)方向與外喪式相反a為便夾持器在撐第工件后 扉準(zhǔn)確地用內(nèi)孔定位，多采用3個(gè)鉗爪（圖中貝畫(huà)了2 個(gè)X三鉗爪夾持器的鉗爪上揮緊力凡和驅(qū)動(dòng)丈Fp 之間的關(guān)薪為： 工業(yè)機(jī)器人足通用性較強(qiáng)的動(dòng)化作業(yè)設(shè)笛,能 進(jìn)行工件的傳送、轉(zhuǎn)位和裝卻，能操縱.工具完成加工、 裝配、切割、焊接，噴涂等作業(yè)，其手臂末端夾持器玄接 執(zhí)行作業(yè)任務(wù)，安裝在操柞手腮或手臂的機(jī)械接口上 （如圖1幾設(shè)訃末端夾持器時(shí)需滿足作業(yè)所需要的夾持 力，宜應(yīng)使

3、其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，以減輕手臂的負(fù)荷」 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)有液壓、氣動(dòng)利電動(dòng)，氣動(dòng)系統(tǒng) 工作介威易獲得，氣源簡(jiǎn)單清潔無(wú)污染，成事低，由于 空氣粘性小、流速快,故機(jī)器人動(dòng)作速度快響應(yīng)性好， 應(yīng)用廣泛.但氣動(dòng)舉統(tǒng)H作壓力低（P" 8 MP叮，其 夬持力不大。 筆者設(shè)計(jì)了兩種帶壇力磯構(gòu)的工業(yè)機(jī)齬人手臂末 端夾持器.既保持氣動(dòng)系統(tǒng)及扛桿式夾持器的優(yōu)點(diǎn)+又 通過(guò)增力機(jī)構(gòu)將驅(qū)動(dòng)力放大.在不增加氣缸面積的情 況下便夾持力大大提高，以滿足執(zhí)行機(jī)構(gòu)的要求F 之間關(guān)系的計(jì)算公式為： Ph -弓名cut a （ I ） 由上式可知；當(dāng)結(jié)構(gòu)尺寸b,和呃動(dòng)力Fp—定 時(shí)「夾持力 桿與□角的余切成正比?當(dāng)。瀚較小時(shí)，

4、 可得到較大的夾持力。為適用不同尺寸規(guī)格的工件可 以更換鉗爪，當(dāng)工件尺寸變化軟小時(shí)’也可采収更換調(diào) 整墊片的辦法a 摘 要：仲貂兩狎帶增力機(jī)拘妁工業(yè)機(jī)器人手臂耒端丸捷器“X%錨系統(tǒng)為動(dòng)力源，棗用如于也軒活處紙軀動(dòng)的壇 力機(jī)構(gòu)軀動(dòng)扛軒式査掙器，崔不瓚加孔社面報(bào)的捨況下能丸丸捉高夬持力，潟足執(zhí)擰系統(tǒng)的要■求a 笑餾詞：工業(yè)機(jī)器人 夾持器 增力機(jī)構(gòu) 申圖分類號(hào):TG756 文柿標(biāo)識(shí)碼油 恬肆桿連桿鉗爪 Al^2 : 2006 /9 畫(huà) 2 3  | 維普資訊 h ttp:// 鎂合金罩蓋的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 壓鑄澆注系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 比陰市經(jīng)委資助項(xiàng)U (編4 145} ⑶ 機(jī)械

5、制造44卷第5肺期 文章握號(hào)：1000 - 49^8 (20(>6)09 - 1)070 "目 結(jié)論 作者單位；蘇州天學(xué)機(jī)電工程學(xué)嘵 岬政鋼碼：江蘇 215021 收稿日M : 2006年4月 用鏤合金壓鑄件替代原鋼沖壓件(見(jiàn)圖I、圖2.在設(shè) 計(jì)中耍綜合考慮合金性能、壓鑄件的覺(jué)力狀態(tài)、工作環(huán) 境、生產(chǎn)條件、經(jīng)濟(jì)性、可利用性氐及工藝制造方法等多 方面岡素。 用鎂合金件替代鋼結(jié)構(gòu)件，順血了汽車輕戢化的 蜜求?對(duì)鏤資源的開(kāi)發(fā)利用、節(jié)釣腿源、減少環(huán)境污染 等右垂耍意義「橫合金具育較髙的振動(dòng)衰減垂數(shù)，其壓 鑄件具有消振性、限尼性好的特點(diǎn)。鏤合金壓鑄制作的 發(fā)動(dòng)機(jī)罩蓋”征減輕自敢的基礎(chǔ)上同時(shí)具冇

6、優(yōu)良的吸振 性能，可大大降低汽車發(fā)動(dòng)機(jī)蠅聲，提馬駕駛舒適度。 鐵合金壓椅工藝涉及流休動(dòng)力學(xué)、熱傳導(dǎo)、觀性變 形等-系列復(fù)雜過(guò)程*準(zhǔn)確地鋼定各工藝參數(shù)是很閑 難的⑴，而工藝參數(shù)中對(duì)壓鑄鎂合金力學(xué)性能影響的 主次順序?yàn)闈沧囟?、壓射速度和鑄型溫度T灤題主鑒 針對(duì)犠合金汽車發(fā)動(dòng)機(jī)罩蓋模具溫度場(chǎng)進(jìn)行研究+通 過(guò)計(jì)算機(jī)樓擬間.建立壓鑄過(guò)程中模具的溫度場(chǎng).対合 理選樣和優(yōu)化丁藝參數(shù)?確定合埋壓鑄工藝?節(jié)宵人 力、物力、騎金右著直耍意義- 摘 要：骨對(duì)猶陽(yáng)申華嬌車發(fā)動(dòng)擾罩蓋，設(shè)計(jì)了錢合全壓鑄章蓋替代燎鋼沖壓篩構(gòu)罩蓋■通過(guò)對(duì)罩蓋壓鑄充盤過(guò)程 及壓靖倨壞過(guò)程妁溫度場(chǎng)梶擬’分析舟優(yōu)憶壓埼工藝事敦，通過(guò)壓特斌驗(yàn)

7、，臉證了橫栢業(yè)黒的正確、可愴口試件康際安眾后 發(fā)動(dòng)機(jī)適杼良好，證明了壓特殲理賤具設(shè)計(jì)合理可用* 關(guān)鍵詞：優(yōu)化設(shè)計(jì) 壓力鑄進(jìn) 溫蠱埼模擬 充型過(guò)程 中囲曲類號(hào)：TC249 支獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A |2j] 2006/9 □唐春龍 口于寶義 電蓋壁厚不均勻、有較復(fù)雜的曲面曲形口確崔合適 的澆注系統(tǒng)對(duì)成形至關(guān)西墓。 在澆注系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程屮+如圖3所示的壓鑄澆注 系統(tǒng)三維實(shí)體模型即遵循了以下4個(gè)師則設(shè)計(jì)的：①績(jī) 合金熔怵能平袪地進(jìn)入鑄型，不受壓型利型芯的陽(yáng)為； ②保證鎂合金熔休能把空氣從報(bào)孵中排出T凈；③避 免同部過(guò)熱產(chǎn)生:④使于從詩(shī)件上去除冒口? 鎂臺(tái)雖注車友動(dòng)tn置蓋的結(jié)絢設(shè)計(jì)與工藝or n

8、r 以氣動(dòng)聚統(tǒng)為動(dòng)力源，可以梗機(jī)器人動(dòng)作速度快， 響應(yīng)性好，采用荃于無(wú)桿活塞紙驅(qū)動(dòng)的增力機(jī)構(gòu)■既能 保證機(jī)器人手骨末端杠桿式夾持器摩擦力小、活動(dòng)靈 活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低的恃點(diǎn)「又能在不瑋加氣缸面積 的情況下，大大挺高夾持力?滅輕了手瞥的負(fù)荷，礴足 執(zhí)桿系統(tǒng)的要求口 參考文獻(xiàn) 1盛小明，鐘康民，垂于周定式無(wú)抒活塞缸嶇動(dòng)灼地力夾緊機(jī) 構(gòu)[J ] ?機(jī)械制造+1005 (10):71 -72. 2羅善明，曲柄增力機(jī)構(gòu)的模擬沒(méi)計(jì)[J1-機(jī)械科學(xué)與捷術(shù). 2002(4)! 413 -415,436, A (編輯功底) 固定式無(wú)桿活塞缸的丸動(dòng)系統(tǒng)如圖4+該缸為單作 用氣缸’反向靠禪簧力作用，

9、由兩佼三適電磁閥實(shí)現(xiàn)換 向p 無(wú)桿活曜缸的特點(diǎn)是在其活塞徑向裝有一過(guò)渡滑 塊，冊(cè)塊兩端對(duì)稱地較接兩較桿，活寒在壓力作用時(shí)左 右運(yùn)動(dòng)’曙塊則上下層動(dòng).結(jié)構(gòu)如圉爲(wèi)當(dāng)系統(tǒng)夾緊時(shí)， 較點(diǎn)”將繞/!點(diǎn)作圓周運(yùn)動(dòng).而楷塊上下運(yùn)動(dòng)可增加 一個(gè)自由度‘補(bǔ)償 対點(diǎn)上下位移，替代整個(gè)咒缸體的 擺功，結(jié)構(gòu)賦湊.剛性好c 整個(gè)系統(tǒng)的理論輸出力幾計(jì)算為： 凡= t6t^na]tariXi 式中D為無(wú)桿活塞缸活塞的直徑甘為氣動(dòng)系統(tǒng) 壓力。當(dāng)緲和陽(yáng)較小時(shí)，可得到足夠大的輸出力F護(hù) 具體工作原理及力學(xué)計(jì)算見(jiàn)參考文獻(xiàn)口人杜桿式夾持 器在使用該增力機(jī)構(gòu)后，能顯著降低系統(tǒng)壓力，減小氣 缸直徑，在得到足觸夾持.力的同時(shí)使機(jī)械手結(jié)構(gòu)得到 簡(jiǎn)化?空得更加靈巧■從而降低設(shè)備成本.降低功耗。 2