《AGV搬運(yùn)機(jī)器人》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《AGV搬運(yùn)機(jī)器人（13頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。
1、AGV搬運(yùn)機(jī)器人1 .了解AGV搬運(yùn)車隨著科技水平的迅猛發(fā)展，許多高科技產(chǎn)品也在不斷地發(fā)生質(zhì)的變化，特別 是工廠應(yīng)用中，搬運(yùn)車的進(jìn)步就更加體現(xiàn)了人類的智慧，更是加速了工業(yè)化的發(fā) 展。所謂搬運(yùn)車，就是搬運(yùn)貨物作用的物流設(shè)備，又叫托盤車，常見于工廠或倉 庫中物料的搬運(yùn)。搬運(yùn)車分為手動搬運(yùn)車，半自動搬運(yùn)車以及全自動搬運(yùn)車。手 動搬運(yùn)車在使用時將其承載的貨叉插入托盤孔內(nèi)，由人力驅(qū)動液壓系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)托 盤貨物的起升和下降，并由人力拉動完成搬運(yùn)作業(yè)，是托盤運(yùn)輸中最簡便，最有 效，最常見的裝卸，搬運(yùn)工具。如今最常用的搬運(yùn)車，AGV,經(jīng)過數(shù)次的改造與優(yōu)化，已經(jīng)大大的促進(jìn)了 工廠里的工作效率，節(jié)省了人力，同時也應(yīng)
2、用到更多其他領(lǐng)域，包括醫(yī)院，實(shí)驗(yàn) 室等操作場所。AGV意為無人引導(dǎo)小車，指裝有自動引導(dǎo)裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛， 在車體上具有編程和車體選擇裝置，安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn) 車輛。根據(jù)美國物流協(xié)會定義，AGV是指備有電磁或光學(xué)引導(dǎo)裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運(yùn)行和停車裝置，安全保護(hù)裝置以及具有各種移 載功能的運(yùn)輸小車。米-克-力-美-科-技2 .與傳統(tǒng)搬運(yùn)車的比較 傳統(tǒng)搬運(yùn)車界面操作復(fù)雜，按鈕多，非專業(yè)人員很難在短時間內(nèi)學(xué)會并控制好搬 運(yùn)車的移動與運(yùn)貨作業(yè)。而現(xiàn)代的智能AGV搬運(yùn)小車，采用了安卓控制系統(tǒng), 操作人員無需培訓(xùn)，只要會玩手機(jī)就能操作AGV小車的移動與搬運(yùn)
3、作業(yè)。界面 簡潔明了，美觀大方，更是工業(yè)制造中的好幫手。傳統(tǒng)搬運(yùn)車，按鈕多。智能AGV小車，安卓界面，簡潔明了。傳統(tǒng)的搬運(yùn)小車大多采用紅外線障礙物檢測，無法做到全X圍檢測，存在大量盲區(qū)。紅外 線檢測會受光線，溫度，顏色的干擾，因此造成檢測結(jié)果的不精確性。一旦檢測到有障礙物， 會停止工作，直到障礙物排除，這在一定程度上降低了車間工作的效率。而智能AGV采用 自動避障物測距系統(tǒng)，可根據(jù)障礙物距離進(jìn)行多級減速緩沖停車，智能AGV實(shí)時量化測量 障礙物距離，而非傳統(tǒng)AGV的探測障礙物后產(chǎn)生的開關(guān)信號。智能AGV采用全X圍覆蓋 式障礙物測量，同時不受溫濕度，光線顏色等影響，抗干擾能力強(qiáng)，在這點(diǎn)上大大的超越
4、了 傳統(tǒng)搬運(yùn)車的性能。同時智能AGV配備失效模式，雙重控制系統(tǒng)，安卓系統(tǒng)和主機(jī)系統(tǒng)同 時物理隔離，在任何一端出現(xiàn)異常時，另一端仍繼續(xù)工作，確保安全系統(tǒng)和動力系統(tǒng)安全運(yùn) 行。智能AGV多重減速模式，安全性能高傳統(tǒng)搬運(yùn)車有限的檢測X圍，不穩(wěn)定，不精確。傳統(tǒng)搬運(yùn)車的站點(diǎn)地表之間的距離有很大局限，無法進(jìn)行密集的站點(diǎn)布置，而智能AGV搬 運(yùn)車采用RFID或圖像識別來定義站點(diǎn)，不受限，精度高。智能AGV的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，自帶車與車之間的通訊，可自主進(jìn)行智能化調(diào)度，或者使用在 手機(jī)上安裝APP即可遠(yuǎn)程實(shí)現(xiàn)監(jiān)控與調(diào)度，同時智能AGV系統(tǒng)可接入ERP等其他系統(tǒng), 實(shí)現(xiàn)完全自主智能工作。3 . AGV的分類根據(jù)導(dǎo)引
5、原理：固定路徑導(dǎo)引：事先規(guī)劃好運(yùn)行路線，設(shè)置導(dǎo)向信息媒介，如導(dǎo)線，光帶等， 通過AGV上的導(dǎo)向探測器檢測導(dǎo)向信息，如頻率，磁場強(qiáng)度，光強(qiáng)度等，對信息實(shí)行處理 后，用以控制車輛沿著規(guī)定的路線運(yùn)行。自由路徑導(dǎo)引：事先沒有規(guī)劃好的運(yùn)行路線，計算機(jī)管理系統(tǒng)優(yōu)化運(yùn)算得出最優(yōu)路線后，由 控制系統(tǒng)控制各個AGV按照指定的路徑運(yùn)行，完成搬運(yùn)任務(wù)。根據(jù)用途結(jié)構(gòu)：無人搬運(yùn)車：主要用于完成搬運(yùn)作業(yè)，采用人力或自動移栽裝置將貨物 裝載導(dǎo)向小車上，小車行走到指定地點(diǎn)后，再由人力或自動移栽裝置將貨物卸下，從而完成 搬運(yùn)任務(wù)。具有自動移栽裝置的小車在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動的完成貨物的取，放以及 水平運(yùn)行的全過程，而沒有移
6、栽裝置的小車只能實(shí)現(xiàn)水平方向的自動運(yùn)行，貨物的取放作業(yè) 需要依靠人力或借助其他裝卸設(shè)暫來完成。無人牽引小車：主要功能是自動牽引移栽貨物的平板車，僅提供牽引動力。當(dāng)牽引小車 帶動載貨平板車達(dá)到目的地后，自動與載貨平板車脫開。無人叉車：與機(jī)械類叉車類似，只是一切動作均由控制系統(tǒng)自動控制，自動完成各種搬 運(yùn)任務(wù)。4 . AGV的組成部分AGV從發(fā)明至今巳經(jīng)有50多年的歷史，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展，其種類和形式變 得多種多樣。AGV一般由導(dǎo)向系統(tǒng)，車體，蓄電池，充電裝直，驅(qū)動裝置，轉(zhuǎn)向裝置，移 載裝直，控制與通信系統(tǒng)，安全裝置等組成。導(dǎo)向系統(tǒng)是核心部分，用來保證AGV按設(shè)定的路線自動行駛。車體是由車架，減
7、速器，電動機(jī)，車輪等組成，車架常采用焊接剛結(jié)構(gòu)，要求有足夠的 韌性C蓄電池常采用24V或者48V直流工業(yè)蓄電池，充電一次，可持續(xù)運(yùn)行48小時。驅(qū)動裝置由車輪，減速器，制動器，電動機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計算機(jī)或者 人工進(jìn)行控制。轉(zhuǎn)向裝置：較軸轉(zhuǎn)向式三輪車型，差速轉(zhuǎn)向式四輪車型，全向輪式四輪車型。移栽裝置：用來裝卸貨物，以裝載方式分為被動裝載和主動裝載。控制與通信系統(tǒng)：車上控制器和地面控制器，均采用微型計算機(jī)，通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行朕系。安全裝載：多級硬件和軟件。5 .AGV應(yīng)用X圍制造業(yè)：AGV能在工廠搬運(yùn)作業(yè)中，商效,準(zhǔn)確，靈活地完成無聊的搬運(yùn)任務(wù)，可由多臺 AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng)，搬運(yùn)路
8、線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時調(diào)整，使一 條生產(chǎn)線上能夠制造出實(shí)際中產(chǎn)品，大大的提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競爭力。A米克力美 智能AGV采用安卓系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對點(diǎn)的運(yùn)輸，充電一次可實(shí)現(xiàn)48小時不間斷的工作。對 于高重量的貨物，AGV的運(yùn)載能力可達(dá)200公斤，更有重載型，定制型的搬運(yùn)小車，充分 滿足客戶的更大需求。在倉庫或工廠中，節(jié)省人力，在最短時間內(nèi)掙回投資成本，同時方便 工人操作，使AGV自動完成一系列的流水線作業(yè)，大大提高了工廠運(yùn)輸?shù)男?。倉儲業(yè)：倉儲業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場所，用于實(shí)現(xiàn)出入庫貨物的自動搬運(yùn)。目前世界上約 有2萬臺各種各樣的AGV運(yùn)行在各種大大小小的倉庫中。在傳統(tǒng)的出入庫工作
9、中，需要大 量人力共同協(xié)作才能完成貨物入庫，需要大量時間和精力。而用AGV搬運(yùn)車實(shí)現(xiàn)這一過程， 不僅節(jié)省了大量時間，而且省去了很多體力活，方便工人操作，并且安全可靠，不會出現(xiàn)貨 物倒塌等事故。機(jī)場：米克力美最新推出一種激光引導(dǎo)型AGV搬運(yùn)小車，主要用于機(jī)場的行李搬運(yùn)，直心 “箱”伴，方便客戶從下飛機(jī)到出站這段路程的行走。同時，在郵局，圖書館，碼頭等場合，物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大，動態(tài)性強(qiáng)，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整，以及搬運(yùn)作業(yè)過程單一等 特點(diǎn)。AGV的并行作業(yè)，自動化，智能化和柔性化的特性能夠很好地滿足上式場合的搬運(yùn) 要求。煙草，醫(yī)藥業(yè)：對于對搬運(yùn)作業(yè)有清潔，安全，無排放污染等要求的煙草，醫(yī)藥，食
10、品，化 工等行業(yè)中，AGV的應(yīng)用也受到重視。避免了人為帶進(jìn)去的細(xì)菌，搬運(yùn)誤差等問題。危險場所和特種行業(yè)：在軍事上，為避免不可預(yù)測的安全性問題，用AGV的自動駕駛為基 礎(chǔ)，集成其他探測和拆卸設(shè)備，可用于戰(zhàn)場排雷和陣地偵察。探測地雷，銷毀及航路險證能 力等功能。在鋼鐵廠，AGV用于爐料運(yùn)送，減輕了工人的勞動強(qiáng)度。在有核輻射的場所中， 利用AGV進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)可以避免輻射安全問題，減去了工人進(jìn)出穿防護(hù)服的麻煩。同時, AGV可以在黑暗中準(zhǔn)確可靠的運(yùn)送物品和半成品。隨H 喜1米-克-力-美-科-技6 .AGV特點(diǎn)介紹潛伏式AGV:沿設(shè)定的路線自動行走，可代替叉車及人力推車等運(yùn)輸工具，節(jié)約人力成本, 可廣
11、泛應(yīng)用于車件物流。智能化程度高，具備多種通訊接口，可以方便的與摩擦線，滾道線等各種輸送設(shè)備通訊，實(shí)現(xiàn)自動裝載，卸載，啟停等操作，全程自動運(yùn)行，無需人工操作。采用自動在線充電系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)24小時連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。采用高效安全鋰電池，節(jié)能環(huán)保，使用成本低。采用智能無線通訊調(diào)度系統(tǒng)，輕松實(shí)現(xiàn)岔道避讓，上位監(jiān)控調(diào)度，可適用于任何復(fù)雜路線。車身采用高強(qiáng)度鋁合金，外觀美麗，表面堅固，耐腐蝕。帶移栽裝置AGV：可以與滾道線實(shí)現(xiàn)無建對接，可以非常方便的將下線產(chǎn)品運(yùn)輸?shù)饺魏挝?宣。智能化程度高，具暫多種通訊接口，自動實(shí)現(xiàn)裝載，卸載，啟停等，全程自動運(yùn)行，無需人 工操作。采用自動再點(diǎn)充電系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)48小時連續(xù)工作。采用高
12、效安全鋰電池，節(jié)能環(huán)保，使用成本低。采用智能無線通訊調(diào)度系統(tǒng)，輕松實(shí)現(xiàn)岔道避讓，上位監(jiān)控調(diào)度，可適用于任何復(fù)雜路線。高強(qiáng)度鋁合金外殼，堅固。智能避障系統(tǒng)-隱藏式RFID站點(diǎn)自動識別系統(tǒng)一安卓操作系統(tǒng)，操作簡單，可擴(kuò)展性強(qiáng)一專用AGV無線通訊系統(tǒng)，便于遠(yuǎn)程操作與監(jiān)控一智能化中央集中控制系統(tǒng)7 .AGV使用注意事項應(yīng)安全行走的需要，在AGV運(yùn)行路徑上，考慮使用警報、標(biāo)志、信號、色彩、安全桿等警 示物，以確保安全。為了防止與人、周圍設(shè)施相撞，根據(jù)需要可考慮設(shè)置相應(yīng)的防撞裝置。AGV在與站臺、自動門、電梯等設(shè)施進(jìn)行連動的場合，要系統(tǒng)地考慮方方面面 的朕動因素，使其運(yùn)動相互協(xié)調(diào)，與AGV的運(yùn)行連鎖。要確
13、實(shí)做到與周圍裝置以及相關(guān)設(shè)備的貨物、情報的接受等動作相互協(xié)調(diào)，做到安全啟動和 連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。特殊環(huán)境，事前要對其環(huán)境條件進(jìn)行核實(shí)、明確，并根據(jù)需要設(shè)定特殊的AGV運(yùn)行規(guī)則。 鋪設(shè)適于AGV安全行駛的路面，并在其X圍內(nèi)顯示安全通道和安全行駛區(qū)域。行駛通道與 一般通道公用的場合，確保行人與AGV行駛通道間，行人可以避讓車輛的安全空間。通常 情況下，AGV運(yùn)行通道，盡量限制行人的進(jìn)入。在交叉路口、分叉口、急轉(zhuǎn)彎路口等地方， 由于看不到車輛，行人可能會意想不到地與AGV相撞，因此，要在這些地方設(shè)置安全避讓 場所，并設(shè)置醒目標(biāo)志。針對AGV不同的導(dǎo)引系統(tǒng)，對行駛區(qū)域周圍使用的動力設(shè)備、電氣配線、照明裝暫、空
14、氣 機(jī)等發(fā)出的電磁波、光、超聲波以及車輪與路面摩擦所產(chǎn)生的靜電等干擾因素，應(yīng)設(shè)置相應(yīng) 的安全防護(hù)措施。在AGV系統(tǒng)安裝之前就必須考慮安全問題。目標(biāo)是兩個，一是防止車輛之間或者車輛與人 員的碰撞，第二是當(dāng)防撞系統(tǒng)故障時，主安全設(shè)備要立即使該車停止，等待人工干預(yù)再恢復(fù)。 安全系統(tǒng)必須在系統(tǒng)安裝的初期就要就位。安全設(shè)備可以分為固定設(shè)備和移動設(shè)備。固定設(shè)備通常組成所謂系統(tǒng)級的部件。包括阻塞系 統(tǒng)，和設(shè)備的布局。移動設(shè)備包括車輛，必須遵循一系列的規(guī)則，如載重量，重心，車速等 等。在使用AGV系統(tǒng)之前，用戶必須對安全系統(tǒng)的使用進(jìn)行培訓(xùn)。交通控制與防撞系統(tǒng)種類很多，最簡單的是車輛前加裝防撞緩沖條，并使車速保
15、持在某個特 定值以下，一旦碰上，車輛就停止，直到阻力消失。另一種是區(qū)域阻塞，在導(dǎo)軌上分開不同的區(qū)域，車輛只有在下一個區(qū)域上沒有車的時候，才 能進(jìn)入該區(qū)域。車輛傳感器是通過導(dǎo)軌下的地感線圈來探測的?，F(xiàn)在這種方式通常用可編程 控制器來實(shí)現(xiàn)有關(guān)的邏輯控制。更先進(jìn)的是計算機(jī)區(qū)域阻塞，與區(qū)域阻塞原理類似，但更復(fù) 滎。計算機(jī)對所有車輛的位置進(jìn)行監(jiān)控，并對車輛之間的間隙進(jìn)行監(jiān)控。車間的布局要考慮車輛通道的寬度，與人行通道的距離，到車間的設(shè)備的間距，等等。對車 輛的檢測要包括速度探測，載重探測，另外，還要防止受傷。有關(guān)的光學(xué)傳感和超聲波傳感 器可以用來對車輛間距進(jìn)行探測。隨著人們對生產(chǎn)效率的要求提高，對AGV
16、的需求也越來越大，AGV的技術(shù)也會越來越廣泛地得到應(yīng)用。8 .AGV保養(yǎng)檢查舉升臺車整體的完好性檢查小車的行走輪是否正常小車舉升工作臺上升和下降速度無異常，無異響檢查防護(hù)踏板裝置完好性，螺栓緊固托架膠墊是否有變形，破損檢查清潔滑到地溝內(nèi)衛(wèi)生，無異物，保持整潔清潔設(shè)備表面，電器柜衛(wèi)生，表面無油污，灰塵，雜物等檢查各功能動作是否正常檢查電池的外觀，如發(fā)現(xiàn)電槽，蓋等部位的異常，應(yīng)及時更換。9 .總結(jié)AGVagv通過特定的導(dǎo)航系統(tǒng)在固定的場地按照設(shè)置的路線完成貨物的搬運(yùn)。并且 可以憑借四周所配備的傳感器，確定貨物或障礙物的位置，從而保證運(yùn)輸過程中的安全性。 它在現(xiàn)代制造車間中具有廣泛的應(yīng)用前景。AGV與計算機(jī)控制的全自動化生產(chǎn)裝配系統(tǒng)有機(jī)地連接，可降低制造成本，提高 作業(yè)安全性，提高勞動生產(chǎn)效率，并且節(jié)約能源保護(hù)環(huán)境。促進(jìn)了企業(yè)的技術(shù)進(jìn)步同時也降 低了物料運(yùn)輸成本，有效地解放了勞動生產(chǎn)力，減輕了勞動強(qiáng)度，提高了企業(yè)的安全性，降 低了企業(yè)事故的發(fā)生率。AGV在現(xiàn)代制造車間中高效準(zhǔn)確地進(jìn)行物料搬運(yùn)操作具有較大的 應(yīng)用價值。因此，對于AGV的研究將有廣大的前景。-米-克-力-美-科-技-I-SO系列智能AGV搬運(yùn)機(jī)器人
AGV搬運(yùn)機(jī)器人
