垃圾自動分揀機構(gòu)PLC控制

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1、垃圾自動分揀機構(gòu)PLC控制 第1章前言 最初的分揀系統(tǒng)是完全基于人力的作業(yè)系統(tǒng)。通過人工搜索、搬運來完成貨 物的提取。這種分揀系統(tǒng)的作業(yè)效率低下，無法滿足現(xiàn)代化物流配送對速度和準 確性的高要求。隨著科學技術(shù)的飛速發(fā)展，分揀系統(tǒng)中開始運用各種各樣的自動 化機械設(shè)備。電腦控制技術(shù)和信息技術(shù)成為信息傳遞和處理的重要手段。機械化、 自動化、智能化成為現(xiàn)代分揀系統(tǒng)的主要特點與發(fā)展趨勢。 自動分揀系統(tǒng)是二戰(zhàn)后在美國、日本以及歐洲廣泛采用的一種分揀系統(tǒng)。一 般由控制裝置、分類裝置、輸送裝置及分揀道口四部分組成，它們通過電腦網(wǎng)絡(luò) 聯(lián)結(jié)在一起，配合人工控制及相應(yīng)的人工處理環(huán)節(jié)構(gòu)成一個完整的分揀

2、系統(tǒng)。隨 著電腦技術(shù)的飛速發(fā)展，可編程控制器應(yīng)運而生。并且功能也越來越強大。在應(yīng) 用上，PLC有著其他設(shè)備無以比擬的優(yōu)越性，它可靠性高，抗干擾能力高；適用 性強，應(yīng)用靈活；編程方便，易于使用；功能強大，擴展能力強；控制系統(tǒng)設(shè)計、 安裝、調(diào)試方便；維修方便，維修工作量少；體積小，質(zhì)量輕，易于實現(xiàn)機電一 體化。 對本系統(tǒng)完成其設(shè)計之后，進行了整體調(diào)試。在硬件部分，調(diào)試其各部分安 裝的位置及角度，使其材料物塊的運行與傳感器安裝的角度適合。將硬件各部分 的動作幅度進行調(diào)試之后，進行了軟硬件綜合調(diào)試，實現(xiàn)材料分揀系統(tǒng)中上料、 傳送與分揀的全過程。 學習文檔 僅供參考 第2章垃圾

3、分揀自動分揀的設(shè)計背景 自動分揀系統(tǒng)(Automaticsortingsystem)是先進配送中心所必需的設(shè)施條件 之一。它具有很高的分揀效率，通常每小時可分揀商品6000-12000箱，可以說， 自動分揀機是提高物流配送效率的一項關(guān)健因素。它是二次大戰(zhàn)后在美國、日本 的物流中心中廣泛采用的一種自動分揀系統(tǒng)，該系統(tǒng)目前已經(jīng)成為發(fā)達國家大中 型物流中心不可缺少的一部分。 自動分揀機是自動分揀系統(tǒng)的一個主要設(shè)備。它本身需要建設(shè)短則40-50米， 長則150-200米的機械傳輸線，還有配套的機電一體化控制系統(tǒng)、電腦網(wǎng)絡(luò)及通 信系統(tǒng)等，這一系統(tǒng)不僅占地面積大〔動輒20000平方米以上〕

4、，而且還要建 3-4層樓高的立體倉庫和各種自動化的搬運設(shè)施〔如叉車〕與之相匹配，這項巨 額的先期投入通常需要花10-20年才能收回。 該系統(tǒng)的作業(yè)過程可以簡單描述如下：物流中心每天接收成百上千家供給商 或貨主通過各種運輸工具送來的成千上萬種商品，在最短的時間內(nèi)將這些商品卸 下并按商品品種、貨主、儲位或發(fā)送地點進行快速準確的分類，將這些商品運送 到指定地點〔如指定的貨架、加工區(qū)域、出貨站臺等〕，同時，當供給商或貨主 通知物流中心按配送指示發(fā)貨時，自動分揀系統(tǒng)在最短的時間內(nèi)從龐大的高層貨 存架存儲系統(tǒng)中準確找到要出庫的商品所在位置，并按所需數(shù)量出庫，將從不同 儲位上取出的不同數(shù)量

5、的商品按配送地點的不同運送到不同的理貨區(qū)域或配送 站臺集中，以便裝車配送。 自動分揀系統(tǒng)一般由控制裝置、分類裝置、輸送裝置及分揀道口組成?？? 制裝置的作用是識別、接收和處理分揀信號，根據(jù)分揀信號的要求指示分類裝置、 按商品品種、按商品送達地點或按貨主的類別對商品進行自動分類。這些分揀需 求可以通過不同方式，如可通過條形碼掃描、色碼掃描、鍵盤輸入、重量檢測、 語音識別、高度檢測及形狀識別等方式，輸入到分揀控制系統(tǒng)中去根據(jù)對這些分 揀信號判斷，來決定某一種商品該進入哪一個分揀道口。 分類裝置的作用是根據(jù)控制裝置發(fā)出的分揀指示，當具有相同分揀信號的商品經(jīng) 過該裝置時，該裝置動作

6、，使改變在輸送裝置上的運行方向進入其它輸送機或進入分 揀道口。分類裝置的種類很多，一般有推出式、浮出式、傾斜式和分支式幾種，不同 的裝置對分揀貨物的包裝材料、包裝重量、包裝物底面的平滑程度等有不完全相同的 要求。 輸送裝置的主要組成部分是傳送帶或輸送機，其主要作用是使待分揀商品貫穿過 控制裝置、分類裝置，并輸送裝置的兩側(cè)，一般要連接假設(shè)干分揀道口，使分好類的 商品滑下主輸送機〔或主傳送帶〕以便進行后續(xù)作業(yè)。 分揀道口是已分揀商品脫離主輸送機〔或主傳送帶〕進入集貨區(qū)域的通道，一般 由鋼帶、皮帶、滾筒等組成滑道，使商品從主輸送裝置滑向集貨站臺，在那里由工作 人員將該道口的所有商品

7、集中后或是入庫儲存，或是組配裝車并進行配送作業(yè)。 以上四部分裝置通過電腦網(wǎng)絡(luò)聯(lián)結(jié)在一起，配合人工控制及相應(yīng)的人工處理環(huán)節(jié) 構(gòu)成一個完整的自動分揀系統(tǒng)。 二次大戰(zhàn)以后，自動分揀系統(tǒng)逐漸開始在西方發(fā)達國家投入使用，成為發(fā)達國家 先進和物流中心，配送中心或流通中心所必需的設(shè)施條件之一。 〔 1〕能連續(xù)、大批量地分揀貨物由于采用大生產(chǎn)中使用的流水線自動作業(yè)方 式，自動分揀系統(tǒng)不受氣候、時間、人的體力等的限制，可以連續(xù)運行，同時由于自 動分揀系統(tǒng)單位時間分揀件數(shù)多，它可以連續(xù)運行100個小時以上，每小時可分揀7000 件包裝商品，如用人工分揀則每小時只能分揀150件左右，同時分揀人員也不

8、能在這 種勞動強度下連續(xù)工作8小時。 〔 2〕分揀誤差率極低自動分揀系統(tǒng)的分揀誤差率大小主要取決于所輸入分揀 信息的準確性大小，這又取決于分揀信息的輸入機制，如果采用人工鍵盤或語音識別 方式輸入，則誤差率在3%以上，如采用條形碼掃描輸入，除非條形碼的印刷本身有 過失，否則不會出錯。因此，目前自動分揀系統(tǒng)主要采用條形碼技術(shù)來識別貨物。 〔 3〕分揀作業(yè)基本實無人化國外建立自動分揀系統(tǒng)的目的之一就是為了減少 人員的使用，減輕工員的勞動強度，提高人員的使用效率，因此自動分揀系統(tǒng)能最大 限度地減少人員的使用，基本做到無人化。分揀作業(yè)本身并不需要使用人員，人員的 使用僅局限于送貨車輛抵

9、達自動分揀線的進貨端時，由人工接貨，由人工控制分揀系 統(tǒng)的運行，分揀線末端由人工將分揀出來的貨物進行集載、裝車，自動分揀系統(tǒng)的經(jīng) 營、管理與維護。 如美國一公司配送中心面積為10萬平方米左右，每天可分揀近40萬件商品，僅使用400名左右職工，自動分揀線做到了無人化作業(yè)。 對于分揀系統(tǒng)的應(yīng)用前景，主要著眼于分揀系統(tǒng)的可靠性，優(yōu)越性，應(yīng)用領(lǐng)域的適用性以及系統(tǒng)的經(jīng)濟效益、成本等方而來考慮。 但因分揀系統(tǒng)其要求使用者必須具備一定的技術(shù)經(jīng)濟條件，因此，在發(fā)達國家，物流中心、配送中心或流通中心不用自動分揀系統(tǒng)的情況也很普遍。對于自動分揀系統(tǒng)因其自身存在的一些問題，在一定程度上限制了其應(yīng)用的領(lǐng)域及

10、其范圍。在引進和建設(shè)自動分揀系統(tǒng)時一定要考慮以下條件： 自動分揀系統(tǒng)的一次性投資巨大，其本身需要建設(shè)短則40~50米，長則150~200 米的機械傳輸線，還有配套的機電一體化控制系統(tǒng)、電腦網(wǎng)絡(luò)及通信系統(tǒng)等，這一系統(tǒng)不僅占地面積大，動輒2萬平方米以上，而且一般自動分揀系統(tǒng)都建在自動主體倉庫中，這樣就要建3~4層樓高的立體倉庫，庫內(nèi)需要配備各種自動化的搬運設(shè)施，這絲毫不亞于建立一個現(xiàn)代化工廠所需要的硬件投資。這種巨額的先期投入要花10~20 年才能收回，如果沒有可靠的貨源作保證，則有可能系統(tǒng)大都由大型生產(chǎn)企業(yè)或大型專業(yè)物流公司投資，小企業(yè)無力進行此項投資。 2.3垃圾自動分揀機構(gòu)的意義

11、現(xiàn)代社會已將物流的高科技（自動分揀桃、自動化立體倉庫、信息處理及通訊自動化等）廣泛應(yīng)用于各個流通領(lǐng)域。可以肯定，隨著物流大環(huán)境的逐步改善，科學技術(shù)日新月異的進步，特別是感測技術(shù)（激光掃描）、電子標簽及電腦控制技術(shù)等的引入使用，自動分揀系統(tǒng)在我國發(fā)展空間巨大。 垃圾分揀經(jīng)濟是從源頭上對垃圾進行分類，便于垃圾進行分類處理，廢紙、金屬、玻璃、塑料等垃圾可以回收利用，用于制造新的產(chǎn)品；碳含量高的垃圾則可以送到垃圾燃燒廠發(fā)電；不能回收而且熱值不高的垃圾則需要填埋〔本垃圾分揀機主要對可回收垃圾進行分揀、處理、再生利用〕。該系統(tǒng)的作業(yè)過程可以簡單描述如下：在生活中，每天都會有成千上萬的垃圾產(chǎn)生，而垃圾的分

12、類處理也變成至關(guān)重要的問題。垃圾分揀機，用以解決生活垃圾不能從源頭進行機械分揀的問題，它正好可以在短時間內(nèi)將垃圾中不同種類、不同材料的垃圾分揀出來，然后將垃圾分類處理，或銷毀或再生利用。這樣不僅可以充分的利用生活垃圾，實現(xiàn)可持續(xù)性發(fā)展，而且減輕了工作人員的負擔，提高了工作效率，為社會提供了服務(wù)。有了垃圾分揀機，就可讓人們不必為垃圾進行分類的問題煩惱。 第3章分檢系統(tǒng)中的硬件 3.1 PLC的分類 目前，在我國PLC的分類還沒有一個統(tǒng)一的標準。根據(jù)性能和應(yīng)用范圍可將其進 行如下分類。 1、按性能分類 根據(jù)PLC的I/O點數(shù)、用戶程序存儲器容量和控制功能的不同，可將其分為小型、中型和大

13、型二類。 小型PLC又稱低檔PLC,它的I/O點數(shù)小于128點，用戶程序存儲器容量小于4K字，功能簡單，以開關(guān)量控制為主，可實現(xiàn)條件控制、順序控制、定時記數(shù)控制。 適用于單機或小規(guī)模生產(chǎn)過程。中型PLC又稱中檔PLC,它的I/O點數(shù)在128?512 點之間，用戶程序存儲器容量為4K~8K字，功能比較豐富、兼有開關(guān)量和模擬量的 控制能力，具有浮點數(shù)運算、數(shù)制轉(zhuǎn)換、中斷控制、通信聯(lián)網(wǎng)和PID調(diào)節(jié)等功能。適 用于小型連續(xù)生產(chǎn)過程的復(fù)雜邏輯控制和閉環(huán)過程控制。 大型PLC又稱高檔PLC，它的I/O點數(shù)在512點以上，用戶程序存儲器容量到達 8K字以上，控制功能完善，在中檔機的基礎(chǔ)上，擴大

14、和增加了函數(shù)運算、數(shù)據(jù)庫、 監(jiān)視、記錄、打印及中斷控制、智能控制、遠程控制的功能。適用于大規(guī)模的過程控 制、集散式控制系統(tǒng)和工廠自動化網(wǎng)絡(luò)。 2、按結(jié)構(gòu)分類 根據(jù)PLC的構(gòu)成形式，可將PLC分為整體式和機架式（模塊式）兩大類。整體式 PLC是將CPU、存儲單元、輸入輸出模塊和電源部件集中配置在一個機箱內(nèi)。這種 PLC輸入輸出點數(shù)少、體積小，價格低，便于裝入設(shè)備內(nèi)部。小型PLC通常采用這 種結(jié)構(gòu)。機架式PLC將各單元做成獨立的模塊，使用時將這些模塊分別插入機架底板 的插座上。可根據(jù)生產(chǎn)實際的控制要求建立模塊，構(gòu)成不同的控制系統(tǒng)。這種PLC 輸入輸出點數(shù)多，配置靈活方便，易于擴展

15、。大中型PLC通常采用這種結(jié)構(gòu)。 3、按應(yīng)用范圍分類 根據(jù)應(yīng)用范圍的不同，可將PLC分為通用型和專用型兩類。通用型PLC作為標 準工業(yè)控制裝置可在各個領(lǐng)域使用，而專用型PLC是為了某類控制要求專門設(shè)計的 PLC,如數(shù)控機床專用型、鍋爐設(shè)備專用型、報警監(jiān)視專用型等。由于應(yīng)用的專一性，使其控制質(zhì)量大大提高。 3.2 PLC種類及型號選擇 PLC種類較多，主要有西門子、三菱、OMRON、FANAC、東芝等，但能配套生 產(chǎn)，大、中、小、微型均有配套且目前用得最廣泛的的主要是西門子、三菱、OMRON的PLC。根據(jù)系統(tǒng)中的控制要求PLC點數(shù)：實際輸入點15點，實際輸出點8點，綜合比照三菱FX

16、系列〔包括FX0S、FX1S、FX0N、FX1N、FX2N等〕、西門子系列、 OMRON系列中I/O點數(shù)為32點各型號的PLC的價格、性能、實用場合等各方面， 本系統(tǒng)可選擇PLC型號為：FX2N—32MR,合計總數(shù)32點一16點輸入，DC24V,16點繼電器輸出；尺寸〔mm〕：220X87>90,其性能、價格都優(yōu)于其他PLC。 FX2N系列是FX系列PLC家族中最先進的系列，它能最大范圍地包容了標準特 點，程式執(zhí)行更快，全面補充通訊功能，適合世界各國不同的電源以及滿足單個需要 的大量特殊功能模塊，它可以為工廠自動化控制應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。 FX2N系列是FX系列PLC家

17、族中最先進的系列。由于FX2N系列具備如下特點：最 大范圍的包容了標準特點、程式執(zhí)行更快、全面補充了通信功能、適合世界各國不同 的電源以及滿足單個需要的大量特殊功能模塊，它可以為工廠自動化應(yīng)用提供最大的 靈活性和控制能力。 該型號PLC有16個輸入節(jié)點，16個輸出節(jié)點，能夠滿足系統(tǒng)要求并留有一定的 余量。 傳感器的簡介 國家標準GB7665-87對傳感器下的定義是：能感受規(guī)定的被測量并按照一定的 規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用信號的器件或裝置，通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成”。傳感器是一 種檢測裝置，能感受到被測量的信息，并能將檢測感受到的信息，按一定規(guī)律變換成 為電信號或其他所需形式的信息

18、輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲、顯示、記錄 和控制等要求。它是實現(xiàn)自動檢測和自動控制的首要環(huán)節(jié)。 傳感器是一個完整的測量裝置〔或系統(tǒng)〕，能把被測非電量轉(zhuǎn)換為與之有確定關(guān) 系的有用電量輸出，以滿足信息的傳輸處理、記錄、顯示和控制等要求。[3] 傳感器一般由敏感元件、變換元件和其他輔助元件組成。但是隨著傳感器集成技 術(shù)的發(fā)展，傳感器的信號調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路也會安裝在傳感器的殼體內(nèi)或者與敏感元件 集成在同一芯片之上。因此，信號調(diào)理電路以及所需輔助電源都應(yīng)作為傳感器組成的 一部分，如圖2-1所示。 學習文檔 僅供參考 圖2-1傳感器的組成示意圖 敏感元件一一感受被測量，

19、并輸出與被測量成確定關(guān)系的其他量的元件，如膜片和波紋管，可以把被測壓力變成位移量。假設(shè)敏感元件能直接輸出電量〔如熱電偶〕：就兼為傳感元件了。還有一些新型傳感器，如壓阻式和諧振式壓力傳感器、差動變壓器式位移傳感器等，具敏感元件和傳感器就完全是融為一體的。 變換元件一一又稱傳感元件，是傳感器的重要組成元件。它可以直接感受被測量〔一般為非電量〕且輸出與被測量成確定關(guān)系的電量，如熱電偶和熱敏電阻。傳感元件也可以不直接感受被測量，而只感受與被測量成確定關(guān)系的其他非電量。例如，差動變壓器式壓力傳感器，并不直接感受壓力，而只是感受與被測壓力成確定關(guān)系的銜鐵位移量，然后輸出電量。一般情況下使用的都是這種傳感

20、元件。 信號調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路一一能把傳感元件輸出的電信號轉(zhuǎn)換為便于顯示、記錄和控 制的有用信號的電路。信號調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路根據(jù)傳感元件類型的不同有很多種類，常用的電路有電橋、放大器、振動器和阻抗變換器等。 傳感器根據(jù)使用要求的不同，可以做的很簡單，也可以做的很復(fù)雜；可以使帶反饋的閉環(huán)系統(tǒng)，也可以是不帶反饋的開環(huán)系統(tǒng)。因此，傳感器的組成將依不同的情況而有所差異。 傳感器的選擇 傳感器是將被檢測對象的各種物理變化量變?yōu)殡娦盘柕囊环N變換器。它主要被用 于檢測系統(tǒng)本身與作業(yè)對象、作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)，為有效地控制系統(tǒng)的動作提供信息。 根據(jù)本設(shè)計的要求需要對位置檢測裝置、視覺傳感器進行選用。位置檢測

21、裝置檢 測氣缸動作是否到位，視覺傳感器是為了完成對物料的識別。 〔1〕位置檢測裝置 在本設(shè)計中，當氣缸執(zhí)行動作時，應(yīng)有相應(yīng)的位置檢測裝置檢測動作是否到位， 常用的位置檢測裝置是行程開關(guān)。行程開關(guān)又稱限位開關(guān)，是一種根據(jù)運動部件的行 程位置而切換電路的電器，用于控制機械設(shè)備的行程及限位保護。在實際生產(chǎn)中，將 行程開關(guān)安裝在預(yù)先安排的位置，當裝于生產(chǎn)機械運動部件上的模塊撞擊行程開關(guān) 時，行程開關(guān)的觸點動作，實現(xiàn)電路的切換。行程開關(guān)的品種規(guī)格很多，按其操作結(jié) 構(gòu)可分為直動、滾輪直動、杠桿單、雙輪等。選用行程開關(guān)時，應(yīng)根據(jù)不同使用場合，滿足各方面的要求來進行選擇。 本設(shè)計中采用直線接

22、觸式磁感應(yīng)開關(guān)檢測氣缸回位動作是否到位，當運動到指定 位置時，碰到行程開關(guān)，終結(jié)上一個動作，準備執(zhí)行下一個動作。 〔2〕視覺傳感器 系統(tǒng)視覺的作用就是最大程度模仿人的眼睛，能夠?qū)Σ煌奈矬w進行識別，本系 統(tǒng)采用材質(zhì)傳感器和顏色傳感器，對物料進行分揀。 電感式接近開關(guān)屬于有開關(guān)量輸出的位置傳感器，用來檢測金屬物體。它由LC 高頻振蕩器和放大處理電路組成，利用金屬物體在接近這個能產(chǎn)生電磁場的振蕩感應(yīng) 頭時，使物體內(nèi)部產(chǎn)生渦流。這個渦流反作用于接近開關(guān)，使接近開關(guān)振蕩能力衰減， 內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化。由此，可識別出有無金屬物體接近，進而控制開關(guān)的通或 斷。本系統(tǒng)用該器件來檢測鐵質(zhì)

23、材料。 電容傳感器也屬于具有開關(guān)量輸出的位置傳感器，是一種接近式開關(guān)。它的測量 頭通常是構(gòu)成電容器的一個極板,而另一個極板是待測物體的本身。當物體移向接近 開關(guān)時，物體和接近開關(guān)的介電常數(shù)發(fā)生變化，使得和測量頭相連的電路狀態(tài)也隨之 發(fā)生變化。由此，便可控制開關(guān)的接通和關(guān)斷。本裝置中電容傳感器是用于檢測鋁質(zhì) 材料[1]。 根據(jù)不同物料有不同的顏色，可以針對一種顏色的物料進行揀出。顏色傳感器同 樣也屬于具有開關(guān)量輸出的位置傳感器。它是在Si等多數(shù)光電二極管之前，分別放 置R〔紅〕、G〔綠〕、B〔藍〕三種顏色的彩色濾光器，以便處理各自的輸出信號并識別彩色的方法。材料分揀系統(tǒng)采用它主要

24、是用來識別紅色與綠色的材料。 目前，用于顏色識別的傳感器有兩種基本類型：①色標傳感器，它使用一個白熾燈光源或單色LED光源；②RGB〔紅綠藍〕顏色傳感器，它檢測物體的對三基色的反射比率，從而鑒別物體顏色。這類裝置許多是溫反射型、光束型、光纖型的，封裝 在各種金屬和聚碳酸脂外殼中。典型的輸出有：NPN和PNP、繼電器和模擬輸出。 為了便于PCL控制程序的編寫，利于公司企業(yè)的經(jīng)濟效益，綜合其各種情況，在本設(shè)計，選擇RGB顏色傳感器著為識別物料顏色的裝置，繼電器輸出方式，便于PLC控制系統(tǒng)的簡單化，控制系統(tǒng)更容易實現(xiàn)。 3.5 驅(qū)動部分的分析與選擇 系統(tǒng)的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的傳動裝

25、置，其驅(qū)動系統(tǒng)根據(jù)動力源的不 同，分為液壓、氣壓、電氣、機械、氣液聯(lián)合和電液聯(lián)合等多種方式。目前采用的主 要有液壓、氣壓、電氣這三種驅(qū)動方式。 液壓驅(qū)動，功率重量比大，可實現(xiàn)頻繁平穩(wěn)的變速和換向，容易實現(xiàn)過載保護， 可自行潤滑，使用壽命長。但也存在其油液容易泄露污染環(huán)境，需要配備油源，成本 較高，工作噪聲較大。 電氣驅(qū)動，控制精度高，驅(qū)動力較大，響應(yīng)快，信號檢測、傳遞、處理方便。但 是由于這種驅(qū)動方式價格昂貴，限制了在一些場合的應(yīng)用。因此，人們尋求其他一些 經(jīng)濟適用的驅(qū)動方式。 氣壓驅(qū)動具有價格低廉、結(jié)構(gòu)簡單、功率體積比高、無污染及抗干擾性強、在工 業(yè)機械手中應(yīng)用較多。另一

26、方面，氣動技術(shù)作為“廉價的自動化技術(shù)”，由于其元器 件性能的不斷提高，生產(chǎn)成本的不斷降低，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域。在現(xiàn) 代化的成套設(shè)備與自動化生產(chǎn)線上，幾乎都配有氣動系統(tǒng)。氣動機械手技術(shù)已經(jīng)成為 能夠滿足許多行業(yè)生產(chǎn)實踐要求的一種重要使用工具。表2-1給出了各種控制方式的 比較： 表2-1各種控制方式的比較 項目 氣壓傳動 液壓傳動 電氣傳動 機械傳送 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 簡單 復(fù)雜 復(fù)雜 較復(fù)雜 安裝自由 度 大 大 中 小 輸出力 稍大 大 小 不太大 定位精度 很高 高 動作速度 大 稍大 大 小 響應(yīng)速度

27、慢 快 快 中 清潔度 清潔 可能有污 染 清潔 較清潔 維護 簡單 比氣動復(fù) 雜 需要專門 簡單 價格 稍高 高 技木要求 較低 較局 最高 較低 控制自由度 大 大 中 小 危險性 幾乎無問 題 注思著火 一般無問 題 無特殊問 題 3.6 執(zhí)行機構(gòu)的選擇 在氣壓傳動系統(tǒng)中，組成氣動回路是為了驅(qū)動用于各種不同目的機械裝置，其最重要的三個控制內(nèi)容是：力的大小、運動的方向和運動的速度。與生產(chǎn)裝置相連接的各種類型的氣缸，靠壓力控制閥、方向控制閥和流量控制閥分別實現(xiàn)對三個內(nèi)容的控制，正是利用它們組成了各種氣動控

28、制回路。現(xiàn)今各控制系統(tǒng)中用于分揀物料的執(zhí)行機構(gòu)主要有以下幾種： 〔 1〕機械手夾持式 夾持式手部的結(jié)構(gòu)與人手類似，是工業(yè)機械廣泛應(yīng)用的一種手部形式。它主要由手指、傳動機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)組成。其又可分為內(nèi)撐式、外夾式和內(nèi)外夾持式，區(qū)別在 于夾持工件的部位不同，手爪動作方向相反。夾持式手部設(shè)計時應(yīng)注意以下事項：①手指應(yīng)有一定的開閉范圍；②手指應(yīng)具有適當?shù)膴A緊力；③要保證工件在手指內(nèi)的定位精度；④結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，效率高；⑤通用性和可換性。 〔 2〕氣吸式 氣吸式手部又稱為真空吸盤式手部，它是通過吸盤內(nèi)產(chǎn)生真空或負壓，利用壓差 而將工件吸附，是工業(yè)機械手常用的一種吸持工件的裝置。它由吸盤、吸

29、盤架及進排 氣系統(tǒng)組成，具有結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、不易損傷工件、使用方便可靠等優(yōu)點；但要求 工件上與吸盤接觸的部位光滑平整、清潔、被吸附工件材質(zhì)致密，沒有透氣空隙。主 要適應(yīng)于板材、薄壁零件、陶瓷搪瓷制品、玻璃制品、紙張及塑料等外表光滑工件的 抓取。 氣吸式又可分為：負壓吸盤：真空式、噴氣式、自擠式空氣吸盤；磁力吸盤：永 磁吸盤、電磁吸盤。真空式吸附型它是利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空，故 稱真空式。噴氣式吸附的工作原理是當壓縮空氣高速進入噴嘴時，由于管路的開始段 截面積是逐漸收縮的，所以氣流速度逐漸增大，在吸氣口處形成負壓。吸附頭與吸氣 口連同，故形成真空，以吸住工件。自

30、擠式空氣吸盤是將軟質(zhì)吸盤按壓在工件的外表， 擠出吸盤內(nèi)的空氣、從而造成真空、吸住工件。磁吸式手是利用工件的導(dǎo)磁性，利用 永久磁鐵或電磁鐵通電后產(chǎn)生的磁力來吸附材料工件。 〔 3〕氣缸式 氣缸輸出直線往復(fù)式氣缸是氣動執(zhí)行元件之一。目前最常選用的是標準氣缸，其 結(jié)構(gòu)和參數(shù)都已系列化、標準化、通用化。水平伸縮氣缸選用單活塞桿雙作用氣缸。 單活塞桿雙作用氣缸一般由缸筒、前后缸蓋、活塞、活塞桿、密封件和緊固件等組成。 其工作原理：對于前伸/回縮氣缸，當左側(cè)無桿腔進氣，右側(cè)有桿腔排氣時活塞桿前伸， 反之，活塞桿回縮；對于上升/下降氣缸，當上側(cè)無桿腔進氣，下側(cè)有桿腔排氣時，活 塞桿下降，反

31、之活塞桿上升。 當氣缸動作時動作限位開關(guān)斷開，氣缸快速彈出，此時先導(dǎo)式電磁閥復(fù)位，當氣 壓太大時而氣缸沒有復(fù)位時氣缸復(fù)位限位開關(guān)感應(yīng)動作從而關(guān)閉先導(dǎo)式電磁閥從而 起到保護氣缸的作用。 學習文檔 僅供參考 第4章垃圾分揀裝置結(jié)構(gòu)及總體設(shè)計 4.1 分揀系統(tǒng)的組成 分揀系統(tǒng)一般由控制裝置、分類裝置、輸送裝置及分揀道口組成。 1 .控制裝置?？刂蒲b置的作用是識別、接收和處理分揀信號，根據(jù)分揀信號的要求指示分類裝置、輸送裝置進行相應(yīng)的作業(yè)。 2 .分類裝置。分類裝置的作用是根據(jù)控制裝置發(fā)出的分揀指令，當具有相同分揀信號的商品經(jīng)過該裝置時，該裝置動作，使其改變輸送裝置上的運行方向進

32、入其它輸送機或進入分揀道口。 3 .輸送裝置。輸送裝置的主要組成部分是傳送帶或輸送機，其主要作用是使待分揀物料通過控制裝置、分類裝置，并沿固定線路運送物料。 4 .分揀道口。分揀道口是已分揀物料脫離主輸送機（或主傳送帶）進入相應(yīng)的箱內(nèi)區(qū)域的通道。 圖3-1垃圾分揀機工作過程示意圖 它采用臺式結(jié)構(gòu)，內(nèi)置電源，有電動機、傳感器、回收箱等部件。選用不同類型的傳感器對垃圾進行檢測，識別它的材料，對它進行分揀。系統(tǒng)上電后，可編程序控制器首先控制啟動輸送帶，下料傳感器檢測料槽有無物料，假設(shè)無料，輸送帶運轉(zhuǎn)一個周期后自動停止等待下料；當料槽有料時，下料傳感器輸出信號給PLC,PLC控 制輸送帶

33、繼續(xù)運轉(zhuǎn)，同時電動機處于電動狀態(tài)。當垃圾上傳送帶時，到某一傳感器時，傳感器對其進行檢測，如果檢測出是對應(yīng)材料的垃圾，則同時發(fā)送信號給相應(yīng)的，將垃圾推入相應(yīng)回收箱內(nèi)；如果不是，則繼續(xù)前行直到到達相應(yīng)的傳感器，并被推入回收箱為止，則為完成。當系統(tǒng)設(shè)定為分揀某種材料的物料時，由程序記憶各傳感器的狀態(tài)，完成分揀任務(wù)。 4.3系統(tǒng)的設(shè)計要求 系統(tǒng)的設(shè)計要求主要包括功能要求和控制要求，進行設(shè)計之前，首先應(yīng)分析控制對象的要求。 4.3.1功能要求 垃圾分揀裝置應(yīng)實現(xiàn)基本功能如下: 〔1〕分揀出金屬材料的垃圾 〔2〕分揀出塑料材料的垃圾 〔3〕分揀出玻璃材料的垃圾 〔4〕分揀出紙質(zhì)材料

34、的垃圾 4控制要求 系統(tǒng)利用各種傳感器對待測垃圾進行檢測并分類。當待測物體經(jīng)下料裝置送入傳送帶后，依次接受各種傳感器檢測。如果被某種傳感器測中，通過相應(yīng)的電動機將其推入相應(yīng)的垃圾回收箱內(nèi)；否則，繼續(xù)前行。 其制要求有如下幾個方面： 〔1〕系統(tǒng)送電后，光電編碼器便可發(fā)生所需的脈沖 〔2〕電機運行，帶動傳輸帶傳送垃圾運行 〔3〕有物料時，下料電機動作，將垃圾送出 〔4〕當電渦流傳感器檢測到金屬時，電動機1動作，推入金屬回收箱 〔5〕當電容傳感器檢測到塑料時，電動機2動作，推入塑料回收箱 〔6〕當光敏傳感器檢測到玻璃時，電動機3動作，推入玻璃回收箱 〔7〕當電容傳感器檢測到廢紙時

35、，電動機4動作，推入廢紙回收箱 〔8〕電動機運行應(yīng)有動作限位保護 〔9〕下料槽內(nèi)無下料時，延時后自動停機 學習文檔僅供參考 第5章控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計 PLC控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計，主要是根據(jù)被控制對象對PLC控制系統(tǒng)的功能要求， 確定系統(tǒng)所需的用戶輸入、輸出設(shè)備，選擇合適的PLC類型，并分配I/O點。 5.1系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu) 5分揀機的動作過程 按下啟動按鈕后，電動機M5運行，綠燈L2亮，傳送帶運轉(zhuǎn)，表示可以進垃圾。 S1?S6為檢測垃圾的接近開關(guān)，當接近開關(guān)S1為ON時表示垃圾分揀機檢測到有垃 圾到來。從編碼器輸入物料的材料編碼，分別以1、2，3、4、5代表金屬、塑料、玻

36、璃、紙質(zhì)、其它5種材料的材料編碼，即正常的編碼值為1、2、3、4、5。假設(shè)非此 5個數(shù)，則紅L1閃爍表示出錯，電動機M5停止，需按下啟動按鈕后才能重新運行。 假設(shè)是此5個數(shù)中的任意一個，則紅燈L1亮，綠燈L2滅，電動機M5持續(xù)運行。當 接近開關(guān)S2為ON時，說明垃圾到達第一個回收處，如果垃圾材料編碼與此處編碼 相同，則電動機M5停止，電動機M1啟動并推動推桿，將此垃圾分揀到該回收箱內(nèi)， 接近開關(guān)S2變?yōu)镺FF，M1的推桿自動收回，分揀完畢后紅燈L1熄滅，綠燈L2亮 表示可以繼續(xù)進垃圾；如果材料編碼與此處編碼不同，則電動機M5繼續(xù)保持運行， 當接近開關(guān)S3為ON時說明垃圾到達第二個

37、郵箱處再進行比較判斷，依次類推，當 接近開關(guān)S4和接近開關(guān)S5為ON時說明垃圾到達第三個和第四個回收箱處；如果材 料編碼與前四處編碼均不同，則說明編碼為5,垃圾將經(jīng)過接近開關(guān)S6處自動進入第5個回收箱，然后紅燈L1熄滅，綠燈L2亮可以繼續(xù)進垃圾。 圖4-1系統(tǒng)硬件設(shè)計示意圖 5.2機型的選擇及輸入輸出確實定 5機型的選擇 垃圾分揀是一個比較固定的過程，要實現(xiàn)的功能也相對簡單，無需A/D和D/A轉(zhuǎn)換、加減運算。另外，控制程序也比較固定，不需要在線編程，選用整體式PLC就可以滿足工藝的要求了。綜合前面的工藝要求與I/O點數(shù)可知，在機型上可選用西門子公司生產(chǎn)的CPU型號為226型

38、的微型可編程控制器。 5I/O分配 在設(shè)計過程中選用西門子S7-200系歹PLC,基本單元選用CPU226模塊DC24輸入/繼電器10輸出，擴展單元選用EM223DC8輸入/繼電器8輸出能滿足控制要求。在確定了控制對象的控制要求和選擇好PLC的機型后，即可以進行安全監(jiān)控系統(tǒng)的流程設(shè)計，考慮到編程簡單、檢查方便和接線容易等因素，根據(jù)實際過程，編制了輸入、輸出點的地址編號。 # 編程控制器系統(tǒng)I/O點數(shù)估算。系統(tǒng)I/O分配見下表 表1輸入、輸出點分配 輸入量 輸出量 啟動按鈕 紅燈〔L1〕 復(fù)位按鈕 綠燈〔L2〕 停止 傳送帶M5 接近開關(guān)1

39、〔S1〕 電動機1〔M1〕 接近開關(guān)2〔S2〕 電動機2〔M2 接近開關(guān)3〔S3〕 電動機3〔M31 接近開關(guān)4〔S4〕 電動機4〔M41 接近開關(guān)5〔S5〕 接近開關(guān)6〔S6〕 編他器 ? 由表可知共需I/O點數(shù)為13個輸入，7個輸出 學習文檔僅供參考 學習文檔 僅供參考 c220V QSU2 1 F MP Me K 傳送帶M 綠燈 2 紅燈 L nJ O 11 U F O V D 2 2 56660 66dd< 5 ILQO.O

40、00.1Q0,?Q0.3Q0.4箕.5C0..S，NL CPU226。匚 24v 1M10.0]D,1W￡10.3I04I0,510.6I0,711.0]2Q]?.3ML+ C 1c >pQqq] qqqqqq > 2 編碼器 4 8 6 S 5 S 4 S 3 S 2 S S1 停止按鈕 復(fù)位按鈕 啟動按鈕 圖4-2為分揀機與PLC的硬件連接圖 在系統(tǒng)軟件設(shè)計過程中，首先根據(jù)系統(tǒng)控制要求和工藝流程設(shè)計出系統(tǒng)順序功能圖，然后根據(jù)順序功能圖設(shè)計出梯形圖。 第6章系統(tǒng)軟件設(shè)計 6.1可編程控制器〔PLC〕簡介 在可編程序控制器問世之前，

41、繼電器接觸器控制在工業(yè)控制領(lǐng)域中占有主導(dǎo)地 位。但隨著工業(yè)的發(fā)展，繼電器接觸器控制已不能滿足人們的要求。 為了解決這一問題，早在1968年，美國最大的汽車制造商通用汽車公司(GM公 司)，為了適應(yīng)汽車型號不斷翻新，以求在激烈競爭的汽車工業(yè)中占有優(yōu)勢，就提出要 用一種新型的控制裝置取代繼電器接觸器控制裝置，并且對未來的新型控制裝置做出 了具體設(shè)想。要把電腦的完備功能以及靈活性、通用性好等優(yōu)點和繼電器接觸器控制 的簡單易懂、操作方便、價格廉價等優(yōu)點溶入于新的控制裝置中，且要求新的控制裝 置編程簡單，使得不熟悉電腦的人員也能很快掌握它的使用技術(shù)。美國數(shù)字設(shè)備公 司(DEC)根據(jù)GM公

42、司招標的技術(shù)要求，于1969年研制出世界上第一臺可編程序控制 器，并在GM公司汽車自動裝配線上試用，獲得成功。其后，日本、德國等相繼引入 這項新技術(shù)，可編程序控制器由此而迅速發(fā)展起來。 在20世紀70年代初期、中期，可編程序控制器雖然引入了電腦的優(yōu)點，但實際 上只稱為PLC(ProgrammableLogicalController)。隨著微處理器技術(shù)的發(fā)展，20世紀 70年代末至80年代初，可編程序控制器的處理速度大大提高，增加了許多特殊功能， 使得可編程序控制器不僅可以進行邏輯控制，而且可以對模擬量進行控制。因此，美 國電器制造協(xié)會(NEMA)將可編程序控制器命名為PC(Pr

43、ogrammableController)，但人 們習慣上將之仍稱為PLC,以便與個人電腦PC(PersonalComputer)目區(qū)別。80年代以 來，隨著大規(guī)模和超大規(guī)模集成電路技術(shù)韻迅猛發(fā)展，以16位和32位微處理器為核 心的可編程序控制器得到迅速發(fā)展。這時的PLC具有了高速計數(shù)、中斷技術(shù)、PID調(diào) 節(jié)和數(shù)據(jù)通信等功能，從而使PLC的應(yīng)用范圍和應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴大。 目前，PLC在國內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、 汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)。 PLC的發(fā)展初期，不同的開發(fā)制造商對PLC有不同的定義。為使這一新型的工 業(yè)控制裝置的生

44、產(chǎn)和發(fā)展標準化，國際電工委員會(IEC)于1985年1月制定了PLC的標準，并給它作了如下定義： 可編程序控制器是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運算操作的電子 裝置。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作命令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的 機械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)的外部設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴充其功能的原則而設(shè)計 PLC硬件系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)框如圖3-1所示: 〔1〕中央處理單元〔CPU〕 中央處理器是可編程控制器的核心，它在系統(tǒng)程序的控制下，完成邏輯運算、數(shù)

45、學運算、協(xié)調(diào)系統(tǒng)內(nèi)部各部分的工作任務(wù)等。 〔2〕存儲器 存儲器是可編程控制器存放系統(tǒng)程序、用戶程序以及運算數(shù)據(jù)的單元?？删幊绦蚩刂破髋溆袃煞N存儲器，即系統(tǒng)存儲器(EPROM)和用戶存儲器(RAM)。 〔3〕輸入/輸出〔I/O〕電路 輸入輸出電路是可編程控制器和工業(yè)控制現(xiàn)場各類信號連接的部分。輸入口用 來接收生產(chǎn)過程的各種參數(shù)，輸出口用來送出可編程控制器的運算后得出的控制信息，并通過機外的執(zhí)行機構(gòu)完成工業(yè)現(xiàn)場的各類控制。按照信號的種類歸類有直流信號輸入、輸出，交流信號的輸入、輸出；按照信號的輸人、輸出形式分有數(shù)字量輸入、輸出，開關(guān)量輸入、輸出，模擬量輸入、輸出。 〔4〕電源 可編程

46、控制器的電源包括可編程控制器各工作單元供電的開關(guān)電源以及為掉電保護電路供電的后備電源，后者一般為電池。 〔5〕編程器 編程器是PLC的重要外部設(shè)備，利用編程器可將用戶程序送入PLC的用戶程序 存儲器，調(diào)試程序、監(jiān)控程序的執(zhí)行過程。編程器從結(jié)構(gòu)上可分為三種類型，簡易編程器、圖形編程器和通用電腦編程。 基本工作原理：我們已經(jīng)知道PLC是一種存儲程序的控制器。用戶根據(jù)某一對象 的具體控制要求，編制好控制程序后，用編程器將程序鍵人到PLC的用戶程序存儲器 中寄存。PLC的控制功能就是通過運行用戶程序來實現(xiàn)的。 PLC運行程序的方式與微型電腦相比有較大的不同，微型電腦運行程序時，一 旦執(zhí)

47、行到END指令，程序運行結(jié)束。而PLC從0000號存儲地址所存放的第一條用 戶程序開始，在無中斷或跳轉(zhuǎn)的情況下，按存儲地址號遞增的方向順序逐條執(zhí)行用戶 程序，直到END指令結(jié)束。然后再從頭開始執(zhí)行，并周而復(fù)始地重復(fù)，直到停機或 從運行（RUN）切換到停止（STOP）狀態(tài)。我們把PLC這種執(zhí)行程序的方式稱為掃描工作 方式。每掃描完一次程序就構(gòu)成一個掃描周期。另外，PLC對輸入、輸出信號的處理 與微型電腦不同。微型電腦對輸入、輸出信號實時處理，而PLC對輸入、輸出信號是 集中批處理。下面我們具體介紹PLC的掃描工作過程。 PLC掃描工作方式主要分三個階段：輸入采樣、程序執(zhí)行、輸出刷新

48、。 1）輸入采樣 PLC在開始執(zhí)行程序之前，首先掃描輸入端子，按順序?qū)⑺休斎胄盘?，讀人到 寄存輸入狀態(tài)的輸入映像寄存器中，這個過程稱為輸入采樣。PLC在運行程序時，所 需的輸入信號不是現(xiàn)時取輸人端子上的信息，而是取輸入映像寄存器中的信息。在本 工作周期內(nèi)這個采樣結(jié)果的內(nèi)容不會改變，只有到下一個掃描周期輸入采樣階段才被 刷新。 2）程序執(zhí)行 PLC完成了輸入采樣工作后，按順序從0000號地址開始的程序進行逐條掃描執(zhí) 行，并分別從輸入映像寄存器、輸出映像寄存器以及輔助繼電器中獲得所需的數(shù)據(jù)進 行運算處理。再將程序執(zhí)行的結(jié)果寫入寄存執(zhí)行結(jié)果的輸出映像寄存器中保存。但這 個結(jié)果

49、在全部程序未被執(zhí)行完畢之前不會送到輸出端子上。 3）輸出刷新 在執(zhí)行到END指令，即執(zhí)行完了用戶的所有程序后，PLC將輸出映像寄存器中 的內(nèi)容送到輸出鎖存器中進行輸出，驅(qū)動用戶設(shè)備。 PLC工作過程除了包括上述三個主要階段外，還要完成內(nèi)部處理、通信處理等工 作，在內(nèi)部處理階段，PLC檢查CPU模塊內(nèi)部的硬件是否正常，將監(jiān)控定時器復(fù)位， 以及完成一些別的內(nèi)部工作。在通信服務(wù)階段，PLC與其他的帶微處理器的智能裝置 實現(xiàn)通信。 6.2垃圾入箱控制軟件設(shè)計流程 設(shè)計流程：垃圾檢測；編碼信息檢測；編碼信息轉(zhuǎn)化為脈沖信號；垃圾入箱；出錯控制。PLC控制部分流程圖如下圖： 圖

50、5-1軟件設(shè)計流程圖 6.3單一垃圾分揀機的PLC控制梯形圖 單一垃圾分揀機的PLC控制梯形圖如下列圖所示 網(wǎng)篇1網(wǎng)絡(luò)標題 啟屋設(shè)備或在一次分揀完畢后便設(shè)備恢復(fù)到初蛤狀密并將儲存器清零 II。MOIQ01 VW1ICH HI1I1NI- VW110.5 T臼11111 +2 W110￡ T-1I1I1NH +W VW110.7 T71111N1- VW111.IJ HTI111N1 +5 Q0.2 - T') 1 MOV_W - ENENO 0-1INOUt|-VW1 Mo.a - L口) 1

51、 學習文檔僅供參考 檢惻是否有垃圾進7 10.3 T Q01 M0.0 （5） 1 網(wǎng)絡(luò)4電惻材料編明是否在規(guī)定范圍之內(nèi)，若單在視定范圍之內(nèi)則報警 阿給5 出錯之后復(fù)位 M0l1 I0.1 M0V_W ENENO 0- IN □in ■W1 MC.0 (R) 網(wǎng)絡(luò)

52、G 若材料編碼荏.規(guī)定范圉之內(nèi)，則綠燈熄滅.紅燈亮起 vwi 1 5 ) 1 m7 若材料盛固為工，福垃圾麗■金底向收箱 VW1 104 10.4 Q0.2 O' QQ3 <” 1 Q0.3 o 1 若材M而丹力￡『則將垃諼送入塑料部箱 同堵9 若材料編眄為3，則將墳班送入蝴回收箱 VW1fQ6Q04 T-1H-rHI1「I(，) +

53、21 IC6Q口2 TI——CD 1 IO.EQ04 ―II1M|(R) 網(wǎng)絡(luò)ID |若材料騙碼為u.則將垃圾送入紙質(zhì)回收箱 QQ5 C) 1 Q0.5 9 1 結(jié)論 分揀機采用可編程控制器PLC進行控制，能連續(xù)、大批量地分揀貨物，分揀誤 差率低且勞動強度大大降低，可顯著提高勞動生產(chǎn)率。而且，分揀系統(tǒng)能靈活地與其 他物流設(shè)備無縫連接，實現(xiàn)對物料實物流、物料信息流的分配和管理。其設(shè)計采用 標準化、模塊化的組裝，具有系統(tǒng)布局靈活，維護、檢修方便等特點，受場地原因影 響不大。同時，只要根據(jù)不同的分揀對象，對本系統(tǒng)稍加修改即可實現(xiàn)求。 本系統(tǒng)采用的可編程控

54、制器，只要結(jié)合不同的傳感器，比方根據(jù)材料的屬性、尺 寸的大小、物體的顏色等選擇相應(yīng)的傳感器，就可對不同的物料進行分揀，具有廣泛 的應(yīng)用前景。 通過此次設(shè)計，了解學習了PLC在大小球分選系統(tǒng)的工作原理及使用方法。其中電路及軟件實現(xiàn)是此次設(shè)計的主要部分。 作為一個好的控制系統(tǒng)必須把各種控制都考慮在內(nèi)之外，還要考慮安全控制，一 個安全的系統(tǒng)才是真正的好系統(tǒng) 三年的大學，匆匆而過，畢業(yè)設(shè)計是我們?nèi)晁鶎W的一個表達，經(jīng)歷半年的努力,此次畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束。在設(shè)計的過程中，慢慢的學習，逐漸的穩(wěn)固大學所學的知識，期間有艱苦，有辛酸，也有欣喜，有快樂。在論文的寫作過程中遇到了無數(shù)的困難和障礙，都在同

55、學和老師的幫助下度過了。尤其要感謝我的論文指導(dǎo)老師，他們對我進行了無私的指導(dǎo)和幫助，不厭其煩的幫助進行論文的修改和改良。另外，在校圖書館查找資料的時候，圖書館的老師也給我提供了很多方面的支持與幫助。在此向幫助和指導(dǎo)過我的各位老師表示最中心的感謝！ 感謝這篇論文所涉及到的各位學者。本文引用了數(shù)位學者的研究文獻，如果沒有各位學者的研究成果的幫助和啟發(fā)，我將很難完成本篇論文的寫作。 感謝和許多同學對我的支持和鼓勵，感謝你們在學習和生活上給我的幫助，和我一起解決各種各樣的困難。止匕外，我還要感謝我的父母，謝謝他們一直以來對我的學業(yè)的支持和幫助。最后，祝所有關(guān)心、幫助和支持我的人們身體健康、工作順利

56、！ 由于我的學術(shù)水平有限，所寫論文難免有不足之處，懇請各位老師和學友批評和指正！ 參考文獻 [1] 孫平.可編程控制器原理及應(yīng)用[M].北京高等教育出版社,1999. [2] 張桂香.電氣控制與PLC應(yīng)用[M].化學工業(yè)出版社,2006. [3] 張運波.工廠電氣控制技術(shù)[M].化學工業(yè)出版社,2001. [4] 余雷聲.電氣控制與PLC應(yīng)用[M].化學工業(yè)出版,2001. [5] 王兆義.小型可編程控制器實用技術(shù)[M].化學工業(yè)出版社,2002. [6] 張澤榮.可編程控制器原理及應(yīng)用[M].化學工業(yè)出版社,2002. [7] 田瑞庭.可編程控制器應(yīng)用技術(shù)[M].化學工業(yè)出

57、版社,1994. [8] 李景學.可編程序控制器應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計及方法[M].化學工業(yè)出版社2001. [9] 李建興.可編程序控制其應(yīng)用技術(shù)[M].北京：機械工業(yè)出版社.2005. [10] 陳霞.可編程控制器入門與系統(tǒng)設(shè)計[M].北京：中國電力出版社，2008:26-43 [11]張萬忠，周淵深.可編程控制器應(yīng)用技術(shù)[M].北京：化學工業(yè)出版社， [12]鄂大辛.液壓傳動與氣壓傳動[M].北京：北京理工大學出版社，2007.276?294. [13] 馬國華，監(jiān)控組態(tài)軟件及其應(yīng)用[M]，北京:清華大學出版社，2004,2-3,14,11-12 [14] 周美蘭，周封，王岳宇，PLC電氣控制與組態(tài)設(shè)計[M]，北京:科學技術(shù)出版社， 2003,126-128 [15] [16] 周美蘭，周封，王岳宇.PLC電氣控制與組態(tài)設(shè)計〔第二版〕[M].北京：科學出版 社，2009 [17]