《modbus驅(qū)動(dòng)電機(jī)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《modbus驅(qū)動(dòng)電機(jī)（10頁珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、
使用MODBUS通訊協(xié)議連接電機(jī)及簡單調(diào)試
剛好手頭有兩個(gè)電機(jī)，其驅(qū)動(dòng)器支持MODBUS協(xié)議，用這個(gè)來學(xué)習(xí)一下。
學(xué)習(xí)目的：搭建電機(jī)硬件環(huán)境/使用上位機(jī)發(fā)送速度指令控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。
MODBUS的粗淺理解：
. Modbus是施耐德的
. 速度幾十K沒問題，跟芯片也有關(guān)系
. 可以掛247個(gè)節(jié)點(diǎn)
. 只有Master主動(dòng)發(fā)數(shù)據(jù)，slave才能返回?cái)?shù)據(jù)，slave不能主動(dòng)說話
. 這里插一句吐槽，外國人取名太直接了，還有接插件公母也是，叫male，female，用的時(shí)候插在一起，真是讓人浮想聯(lián)翩
. 傳輸模式有RTU和ASCII兩種可選，RTU傳輸速率更高所以更常用
. 傳
2、輸距離比232遠(yuǎn)多了...
授課：XXX
. 代碼系統(tǒng)：起始位，數(shù)據(jù)位，校驗(yàn)位，停止位.....
. 另外網(wǎng)上有說反應(yīng)慢延時(shí)的，暫時(shí)沒碰到，幾十K一般也夠用了。
各種介紹：
http://www.modbus.org/
https://en.wikipedia.org/wiki/Modbus
硬件環(huán)境搭建：
. 硬件：驅(qū)動(dòng)器 / 伺服電機(jī)兩個(gè) / 串口服務(wù)器（宇泰UT-6601H） / PC / 網(wǎng)線若干
. 連線：
· 電機(jī)接驅(qū)動(dòng)器；
· 驅(qū)動(dòng)器出來DB9的接頭，使用485半雙工接線：RS485_A,RS485_B進(jìn)串口服務(wù)器的T/R+，T/R-；
授課：
3、XXX
· 串口服務(wù)器另一端用網(wǎng)線接PC。
3.?連接設(shè)置：PC需要和串口服務(wù)器設(shè)置在同一網(wǎng)段，串口服務(wù)器需要設(shè)置通訊模式MCP，波特率，連接方式RS485_HALF.
4.?設(shè)置虛擬串口：由于用的是網(wǎng)線進(jìn)的PC,所以需要設(shè)置一下虛擬串口，這里用的是NPort Windows Driver Manager。
授課：XXX
這時(shí)候PC到電機(jī)之間的連接就都完成了
上位機(jī)發(fā)送指令：
. 調(diào)試軟件調(diào)試：用驅(qū)動(dòng)器自帶的軟件調(diào)試，使能，運(yùn)轉(zhuǎn)OK
. 使用串口助手發(fā)指令：根據(jù)說明書，速度控制寄存器位置是20000，想讓電機(jī)以500rpm的速度轉(zhuǎn)，發(fā)送指令01 06 4E
4、20 FE 0C DF 4D 00，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。
授課：XXX
其中01表示控制的節(jié)點(diǎn)，06是功能指令表示寫數(shù)據(jù)，4E 20表示寄存器位置，F(xiàn)E 0C是寫入的數(shù)據(jù)，DF 4D是CRC校驗(yàn)，00表示停止位，校驗(yàn)位可以用CRC校驗(yàn)工具計(jì)算出來。
授課：XXX
CRC校驗(yàn)工具:
授課：XXX
3.?使用MODBUS調(diào)試助手發(fā)送指令：串口助手畢竟還是不太方便，可以用專門的Modbus調(diào)試工具，我用的是Modbus調(diào)試精靈。這里有個(gè)坑是，寫入的寄存器地址必須是8進(jìn)制數(shù)，之前我寫20000死活不轉(zhuǎn)，改成47040就好了；數(shù)值是16進(jìn)制的，所以我寫500的時(shí)候電機(jī)飛轉(zhuǎn)起來。好處是不
5、用自己算CRC校驗(yàn)之類的。
4.使用程序發(fā)送指令:?Python確實(shí)是高級(jí)高級(jí)語言，有了它確實(shí)喪失了學(xué)習(xí)其他語言的興趣...
Modbus的庫：
Modbus_tk ：完整modbus協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)，支持modbus tcp/RTU｛1.提供slave模擬器，即模擬modbus server:502), web-based hmi master支持｝
授課：XXX
Pymodbus：使用twisted實(shí)現(xiàn)的modbus完整協(xié)議（支持異步通訊）
MinimalModbus ：只支持modbus rtu
我用的是MinimalModbus的庫：
安裝：$ pip instal
6、l minimalmodbus
說明書：https://minimalmodbus.readthedocs.io/en/master/readme.html
設(shè)置及寫入速度：
import minimalmodbus
#set the 1st slaveaxis1=minimalmodbus.Instrument('com1',1) axis1.serial.baudrate=9600 axis1.serial.timeout=1
#set the 2nd slaveaxis2=minimalmodbus.Instrument('com1',2)axis2.serial.baudrate=9600axis2.serial.timeout=1
#set axis speedaxis1.write_register(20000,0x1F)axis2.write_register(20000,0xDF)
電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)成功
授課：XXX
總結(jié)：沒有總結(jié)。
凡事淺嘗輒止，電機(jī)能轉(zhuǎn)就行了，學(xué)習(xí)到此結(jié)束。
（注：可編輯下載，若有不當(dāng)之處，請(qǐng)指正，謝謝!）
授課：XXX
modbus驅(qū)動(dòng)電機(jī)
