SMART機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

資源目錄里展示的全都有，所見即所得。下載后全都有,請放心下載。原稿可自行編輯修改=【QQ：401339828 或11970985 有疑問可加】 畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 題 目 SMART機(jī)器人 系 部 機(jī)電系 專 業(yè) 機(jī)械工程及自動化 學(xué)生姓名 學(xué)號 指導(dǎo)教師 職稱 畢設(shè)地點 2009年03 月15 日 1. 結(jié)合畢業(yè)設(shè)計（論文）課題任務(wù)情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，撰寫1500～2000字左右的文獻(xiàn)綜述： 工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。 　 20世紀(jì)50年代末，美國在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機(jī)器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。此后，各工業(yè)發(fā)達(dá)國家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。 　 由于工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。 工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。 　 工業(yè)機(jī)器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。 　 工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的控制機(jī)能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。 　 工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是以穿孔卡、穿孔帶或磁帶等信息載體，輸入已編好的程序。 　 示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機(jī)器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。 　 具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動完成更為復(fù)雜的工作。 SMART 6.50R型機(jī)器人是意大利COMAU公司制造的通用關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，直流伺服驅(qū)動，可進(jìn)行在線編程和離線編程，控制方式為PTP和CP兩種，工作空間大，可廣泛用于點焊，弧焊，搬運，裝配，噴涂等作業(yè)，目前已大量應(yīng)用于歐美等地。 SMART 6.50R型機(jī)器人由腕部，小臂，大臂和腰部四大部分組成，產(chǎn)用空間關(guān)節(jié)型布置方式。 SMART 6.50R型機(jī)器人腰關(guān)節(jié)，大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)均由直流伺服電機(jī)通過齒形帶，齒輪，齒輪減速箱進(jìn)行驅(qū)動。 這種傳動方案的優(yōu)點是： （1） 傳動剛度大，可傳遞很大的功率和扭矩。 （2） 便于維修，檢查和調(diào)整傳動間隙。 SMART 6.50R型機(jī)器人腕關(guān)節(jié)為3R機(jī)構(gòu)，具有3個自由度。腕關(guān)節(jié)的三個驅(qū)動電機(jī)均集中布置在小臂后端，在其三個自由度的運動傳動過程中，均產(chǎn)用了諧波減速器。 這種傳動方案的優(yōu)點是： （1） 腕部尺寸較小，重量較輕。 （2） 便于姿態(tài)調(diào)整。 （3） 有利于小臂自身重力平衡。 （4） 有利于迅速制動，保證安全。 結(jié)構(gòu)設(shè)計特點 （1） 整機(jī)產(chǎn)用6R結(jié)構(gòu)，通用性強(qiáng)。 （2） 6個關(guān)節(jié)根據(jù)不同要求產(chǎn)用不同的傳動方式，具有一定的特點。 （3） 腰部和大臂均產(chǎn)用U型框架結(jié)構(gòu)，具有較大的剛度。 （4） 大臂產(chǎn)用較先進(jìn)的氣動平衡裝置。 （5） 在腕部機(jī)械接口處，配置有工具安全法蘭，以防過載。 參考文獻(xiàn)： （1） (蘇)尤列維奇著. 機(jī)器人和機(jī)械手控制系統(tǒng)[M], 北京：新時代出版社, 1985 （2） 天津大學(xué)《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計基礎(chǔ)》編寫組編, 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計基礎(chǔ)[M], 天津：天津科學(xué)技術(shù)出版社, 1980 （3） 陸祥生,楊秀蓮編. 機(jī)械手[M]. 北京：中國鐵道出版社, 1985 （4） 王承義著. 機(jī)械手及其應(yīng)用[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社, 1981 （5） 林瑞麟, 郭新躍, 蔣少茵. 機(jī)械人的動態(tài)特性試驗研究[J]. 華僑大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版) , 1995, 16 (4) （6） 熊有倫.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢：華中科技大學(xué)出版社.1995 （7） 熊世和. 機(jī)電系統(tǒng)的計算機(jī)控制技術(shù)[M]. 成都: 成都電子科技出版社, 1993 2. 畢業(yè)設(shè)計任務(wù)要研究或解決的問題和擬采用的方法： 畢業(yè)設(shè)計的任務(wù)： 1） 弄懂小臂，大臂，腰部的傳動；2）熟悉工作原理；3）用途和優(yōu)缺點；4)設(shè)計Smart機(jī)械人的機(jī)械本體部分，要求能夠進(jìn)行3自由度運動（轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)、大、小臂俯仰），其結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、簡單、緊湊，動作要靈活，能夠應(yīng)用于弧焊作業(yè)及搬運與裝配作業(yè)。 擬產(chǎn)用的方法： 1）研究四大組成部分的工作原理和傳動特點；2）用CAD軟件畫出裝配圖和原理圖。 指導(dǎo)教師意見（對課題的深度、廣度及工作量的意見和對畢業(yè)設(shè)計（論文）結(jié)果的預(yù)測）： 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 上級審查意見： 負(fù)責(zé)人簽字： 年 月 日