畢業(yè)設計-機械手臂控制系統(tǒng).ppt

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09屆畢業(yè)設計課題：機械手臂控制系統(tǒng)指導教師：尹耕欽,機械手臂控制系統(tǒng)控制說明：,工件的補充使用人工控制，可直接將工件放在D點（LS0動）。 只要D點有工件，機械手臂即先下降（B缸動作）將工件抓?。–缸動作）后上升（B缸復位），再將工件搬運（A缸動作）到E點上 方，機械手臂再次下降（B缸動作）后放開（C缸復位）工件，機械手臂上升（B缸復位），最后機械手臂再回到原點（A缸復位）。 A,B,C缸均為單作用氣缸，使用電磁控制。 C缸在抓取或放開工件后，都需有1秒的間隔，機械手臂才能動作。 當E點有工件且B缸已上升到LS4時，傳送帶電機轉(zhuǎn)動以運走工件，經(jīng)2秒后傳送帶電機自動停止。工件若未完全運走（計時未到）時，則應等待傳送帶電機停止后才能將工件移走。 LS0D點有無工件偵測用限制開關； LS1A缸前行限制開關（左極限）LS2A缸退回限制開關（右極限） LS3B缸下降限制開關（下極限） LS4B缸上升限制開關（上極限）LS5E點有無工件偵測用限制開關,畢業(yè)設計（論文）課題要求：,1、對控制系統(tǒng)進行控制說明和功能分析； 2、控制系統(tǒng)元件分配和PLC規(guī)格型號的選擇 ； 3、 PLC輸入輸出端口設置； 4、狀態(tài)表的分析； 5、繪制順序功能圖SFC； 6、將順序功能流程轉(zhuǎn)換為步進梯形圖，然后將程序錄入計算機并下載到PLC，進行最后的調(diào)試。 7、按照論文格式的要求撰寫論文，字數(shù)在4000字以上。,