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1、 AGV自動(dòng)導(dǎo)引車 AGV的概述 牽引式 AGV、單元載荷式 AGV AGV的導(dǎo)引及路徑控制原理 AGV AGV(自動(dòng)導(dǎo)引車概述 ) AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（ Automated Guided Vehicle） 的英文縮寫，它是一種以電池為動(dòng)力，裝有非接觸式導(dǎo) 向裝置的無人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車。其主要功能是，在計(jì)算 機(jī)控制下，通過復(fù)雜的路徑將物料按一定的停位精度輸 送到指定的位置上。 牽 引 式 自 動(dòng) 導(dǎo) 向 搬 運(yùn) 車 單元載荷式自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車 AGV的導(dǎo)引方式 AGV導(dǎo)引方式是指決定其運(yùn)行方向和路徑 的方式。常用的導(dǎo)引方式分為兩類： 預(yù)定路徑方式 ， 非預(yù)定路徑方式。 預(yù)定
2、路徑方式 是指在事先規(guī)劃好的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向的信息媒介， AGV通過 檢測出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式。 1.車外連續(xù)標(biāo)記 電磁導(dǎo)引 反光帶或磁帶導(dǎo)引 2.車外間斷標(biāo)記 （ 1）電磁導(dǎo)引 這是目前 AGV采用最廣泛的一種導(dǎo) 引方式。它需要在地面開槽（約 51mm寬， 15mm深），接通低壓、低 頻信號，在電線周圍產(chǎn)生磁場。車 上需安裝有兩個(gè)感應(yīng)線圈，并使其 分別位于此導(dǎo)引線的兩側(cè)。當(dāng) AGV 導(dǎo)引輪偏離到導(dǎo)引線右方時(shí)，則左 方感應(yīng)線圈感應(yīng)到較高電壓，以此 信號控制導(dǎo)向電動(dòng)機(jī)，使得 AGV的 導(dǎo)向輪從偏右位置回到中間位置， 從而跟蹤預(yù)定的電線導(dǎo)引路徑。 1）反射式導(dǎo)向。這
3、種導(dǎo)引方式是在地面上 連續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光材料制作的帶子，或 者用發(fā)光涂料涂抹在規(guī)定的運(yùn)行路線上， 再在車輛的底部裝有檢測反射光傳感器， 通過偏差測定裝置到驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)來不斷 調(diào)整車輛前進(jìn)的方向，以保持車輛沿著規(guī) 定的線路行駛。 反射式導(dǎo)向用的反射光帶是粘貼在場地表 面的，故又稱貼附式導(dǎo)向。 采用該方式的自動(dòng)搬運(yùn)車，其路線的布置 比較容易，但易受外界光源的干擾。 （ 2）反光帶或磁帶導(dǎo)引 2）磁性式導(dǎo)向。是在地面上連續(xù)鋪設(shè) 一條金屬磁帶，而在車輛上裝有磁性 傳感器，檢測磁帶的磁場，通過磁場 偏差測定控制驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)來調(diào)整車 輛行駛和方向。 采用該方式的自動(dòng)搬運(yùn)車，其地面系 統(tǒng)較為簡單
4、，施工也較為方便，且可 靠性好，因此得到了普及。 標(biāo)志跟蹤方式中有一種稱為視覺導(dǎo)引法，即在所經(jīng)路徑上斷 續(xù)地設(shè)有若干引導(dǎo)標(biāo)志或反射板，小車據(jù)此自動(dòng)識別和判斷 路徑。但有些標(biāo)志跟蹤方式不把標(biāo)志貼在行走路徑上，而是 貼在順著路徑的相應(yīng)的天花板上。引導(dǎo)的標(biāo)志除條形碼以外， 還可用圓形、方形、箭頭等圖形，總之應(yīng)當(dāng)是易于識別和處 理的圖形。 2.車外間斷標(biāo)志 非預(yù)定路徑 非預(yù)定路徑（自由路徑）是指自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車根據(jù)要 求隨意改變行駛路線，它的原理是在自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車 上存儲好作業(yè)環(huán)境的信息，通過識別車體當(dāng)前的方位， 與環(huán)境信息相對照，自主的決定路徑的導(dǎo)向方式。 激光導(dǎo)引 光掃描導(dǎo)引 信標(biāo)方
5、式 數(shù)字地圖引導(dǎo) 光掃描導(dǎo)引 沿著路徑從高處用光束進(jìn)行掃描，計(jì)算機(jī)根據(jù)光信息， 精密檢測出 AGV現(xiàn)在的位置。 這種導(dǎo)引方法路徑變換容易， 其光掃描方式也最簡單。 信標(biāo)方式 信標(biāo)方式（激光導(dǎo)航），這種方式是在路徑上或沿著路徑設(shè)置多個(gè)標(biāo) 記，標(biāo)記本身主動(dòng)發(fā)出信號提供有關(guān)位置信息。信標(biāo)方式是從現(xiàn)在位 置尋找若干個(gè)信標(biāo)，然后根據(jù)其方向和有關(guān)信標(biāo)的位置信息，利用三 角測量原理計(jì)算出現(xiàn)在的位置。這種方法標(biāo)記設(shè)置簡單、廉價(jià)，精度 也非常好。 數(shù)字地圖引導(dǎo) 把路徑畫在數(shù)字地圖上，作為人與機(jī)器的對話式系統(tǒng)，利用中央計(jì)算機(jī)的指令把路 徑的設(shè)定作為串行數(shù)據(jù)給出的方法，對復(fù)雜、交叉路徑多的路線特別有效，是適合 于控制復(fù)雜、多種、多量 AGV的方法。
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