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中 國(guó) 礦 業(yè) 大 學(xué)
本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)
姓 名： 學(xué) 號(hào)： 14030324
學(xué) 院：應(yīng)用技術(shù)學(xué)院
專 業(yè)：機(jī)械工程及自動(dòng)化專業(yè)
設(shè)計(jì)題目: 液壓挖掘機(jī)
專 題：
指導(dǎo)教師：王啟廣 職 稱： 教授
2007年 6 月 徐州
中國(guó)礦業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書
學(xué)院 應(yīng)用技術(shù)學(xué)院專業(yè)年級(jí) 機(jī)自2003級(jí)學(xué)生姓名 陳霄
任務(wù)下達(dá)日期：2007年 3 月 1 日
畢業(yè)設(shè)計(jì)日期： 2007 年 3 月 1 日至 2007 年 6 月 20 日
畢業(yè)設(shè)計(jì)題目： 液壓挖掘機(jī)
畢業(yè)設(shè)計(jì)專題題目：
畢業(yè)設(shè)計(jì)主要內(nèi)容和要求：
1. 斗容為1m3，能挖掘Ⅳ級(jí)以下土壤的液壓挖掘機(jī)。
2. 工作裝置的運(yùn)動(dòng)分析。
3. 整體設(shè)計(jì)。
4. 回轉(zhuǎn)裝置設(shè)計(jì)。
5. 零件圖設(shè)計(jì)。
6. 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的原理設(shè)計(jì)。
院長(zhǎng)簽字： 指導(dǎo)教師簽字：
中國(guó)礦業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師評(píng)閱書
指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)（①基礎(chǔ)理論及基本技能的掌握；②獨(dú)立解決實(shí)際問(wèn)題的能力；③研究?jī)?nèi)容的理論依據(jù)和技術(shù)方法；④取得的主要成果及創(chuàng)新點(diǎn)；⑤工作態(tài)度及工作量；⑥總體評(píng)價(jià)及建議成績(jī)；⑦存在問(wèn)題；⑧是否同意答辯等）：
成 績(jī)： 指導(dǎo)教師簽字：
年 月 日
中國(guó)礦業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)評(píng)閱教師評(píng)閱書
評(píng)閱教師評(píng)語(yǔ)（①選題的意義；②基礎(chǔ)理論及基本技能的掌握；③綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)解決實(shí)際問(wèn)題的能力；③工作量的大小；④取得的主要成果及創(chuàng)新點(diǎn)；⑤寫作的規(guī)范程度；⑥總體評(píng)價(jià)及建議成績(jī)；⑦存在問(wèn)題；⑧是否同意答辯等）：
成 績(jī)： 評(píng)閱教師簽字：
年 月 日
中國(guó)礦業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)評(píng)閱教師評(píng)閱書
評(píng)閱教師評(píng)語(yǔ)（①選題的意義；②基礎(chǔ)理論及基本技能的掌握；③綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)解決實(shí)際問(wèn)題的能力；③工作量的大??；④取得的主要成果及創(chuàng)新點(diǎn)；⑤寫作的規(guī)范程度；⑥總體評(píng)價(jià)及建議成績(jī)；⑦存在問(wèn)題；⑧是否同意答辯等）：
成 績(jī)： 評(píng)閱教師簽字：
年 月 日
中國(guó)礦業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯及綜合成績(jī)
答 辯 情 況
提 出 問(wèn) 題
回 答 問(wèn) 題
正 確
基本
正確
有一般性錯(cuò)誤
有原則性錯(cuò)誤
沒(méi)有
回答
答辯委員會(huì)評(píng)語(yǔ)及建議成績(jī)：
答辯委員會(huì)主任簽字：
年 月 日
學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)小組綜合評(píng)定成績(jī)：
學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)小組負(fù)責(zé)人：
年 月 日
中國(guó)礦業(yè)大學(xué)2007屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)
摘 要
本次結(jié)業(yè)設(shè)計(jì)的題目是輪胎式液壓挖掘機(jī)與其它類型的挖掘機(jī)相比,這種類型的挖掘機(jī)有很多優(yōu)點(diǎn),它使用汽車底盤.因此,行駛速度較履帶式更快,此外,它還有很好的適應(yīng)性,可以市區(qū)中行走,其引它采用液壓傳動(dòng),這改善了挖掘機(jī)的整機(jī)性能,使其更可靠,再次可以在多個(gè)方向上工作,并準(zhǔn)確卸載,且可方便卸載.
本次設(shè)計(jì)的主要參數(shù)是給出了斗容量:1m3 .本次主要設(shè)計(jì)挖掘機(jī)的工作裝置,回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置,液壓傳動(dòng)原理.
在設(shè)計(jì)中,我采用了汽車盤并加以改一個(gè)更大的范圍內(nèi)工作,因造以滿足要求,上部轉(zhuǎn)臺(tái)是全回轉(zhuǎn)式,因此它可在采用了液壓傳動(dòng)控制而使整機(jī)性能得以改善.與機(jī)械式挖掘機(jī)相經(jīng),其挖掘機(jī)力提高了很多,整機(jī)質(zhì)量約26噸,挖掘力140KN,卸載高度約4.59m,挖掘深度5.089m,挖掘半徑9.075m.
關(guān)鍵詞:液壓挖掘機(jī); 液壓控制; 液壓系統(tǒng); 全回轉(zhuǎn); 卸載; 鏟斗.
ABSTRACT
This time topic which graduates a design is tire type the liquid press to scoop out machine and other types of the excavation machine compare, the excavation machine of this kind of type contain a lot of advantages, it uses car bedrock.Therefore drive speed to compare with track type, sooner, in addition, it still has good adaptability, can with run about in the downtown, it leads it to adopt a liquid to press to spread to move, this whole machine function which improves excavation machine, make it more dependable, can work on several directions again, and accurate unload, and convenient unload.
The main parameter of this time design is to give bucket capacity:1m3 .This the main design scoop out machine of work device, the turn-over drives device, the liquid presses to spread to move principle.
In the design, I adopted car dish and take in to change a work inside the larger scope, because of build to satisfy a request, upper part's turning set is a whole turn-over type, so it can Be adopting a liquid to press to spread to move control but canning make the whole machine function improve.Scoop out machine with machine type mutually through, the its excavation machine dint raised a lot of, the whole machine quality is about 26 ton, the excavation dint 140 KN, unload height about 4.59 m, the excavation depth 5.089 m, scoop out a radius 9.075 m.
Keyword: the liquid press to scoop out machine; the liquid presses a control; the liquid presses system; whole turn-overs; unload; bucket.
目 錄
1 概述……………………………………………………………………………1
1.1 機(jī)械發(fā)展的特點(diǎn)……………………………………………………… 1
1.2 挖掘機(jī)械的類型……………………………………………………… 2
1.3 單斗液壓挖掘機(jī)的基本組成和工作原理…………………………… 2
1.4 本次設(shè)計(jì)任務(wù)………………………………………………………… 2
2 設(shè)計(jì)方案………………………………………………………………………3
2.1 工作裝置方案設(shè)計(jì)…………………………………………………… 3
2.1.1 工作裝置設(shè)計(jì)原則………………………………………………… 3
2.1.2 反鏟裝置的組成及構(gòu)造特點(diǎn)……………………………………… 3
2.1.3 具體結(jié)構(gòu)方案……………………………………………………… 4
2.2 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì)…………………………………………………… 5
2.2.1 對(duì)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的基本要求…………………………………………… 5
2.2.2 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的選擇…………………………………………………… 5
2.2.3 制動(dòng)器的選擇……………………………………………………… 6
2.3 液壓系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)…………………………………………………… 6
2.3.1 單斗液壓挖掘機(jī)的作業(yè)過(guò)程包括下列幾個(gè)間歇?jiǎng)幼鳌?6
2.3.2 對(duì)液壓系統(tǒng)的要求………………………………………………… 6
3 工作裝置設(shè)計(jì)計(jì)算………………………………………………………… 7
3.1 尺寸估計(jì)……………………………………………………………… 7
3.2 運(yùn)動(dòng)分析……………………………………………………………… 8
3.2.1機(jī)構(gòu)自身幾何參數(shù)………………………………………………… 8
3.2.2 動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng) ……………………………………………………… 8
3.2.3 斗桿的運(yùn)動(dòng)…………………………………………………………12
3.2.4 鏟斗的運(yùn)動(dòng)…………………………………………………………13
3.3 工作裝置的設(shè)計(jì)計(jì)算…………………………………………………14
3.3.1 斗形參數(shù)選擇………………………………………………………14
3.3.2 轉(zhuǎn)斗挖掘阻力計(jì)算…………………………………………………14
3.3.3 動(dòng)臂機(jī)構(gòu)參數(shù)的選擇………………………………………………15
3.3.4 鏟斗機(jī)構(gòu)的參數(shù)選擇………………………………………………20
3.3.5 鏟斗機(jī)構(gòu)載荷分析…………………………………………………21
3.3.6 斗桿機(jī)構(gòu)的參數(shù)選擇………………………………………………22
3.3.7 動(dòng)臂液壓缸，斗桿液壓缸，鏟斗液壓缸初步設(shè)計(jì)估算…………24
4 回轉(zhuǎn)裝置設(shè)計(jì)計(jì)算………………………………………………………… 25
4.1 滾動(dòng)軸承式回轉(zhuǎn)支承的選型計(jì)算……………………………………25
4.2 回轉(zhuǎn)起動(dòng)力矩和制動(dòng)力矩計(jì)算………………………………………31
4.3 行星減速器設(shè)計(jì)………………………………………………………32
4.3.1 齒形及精度…………………………………………………………33
4.3.2 齒輪材料及其性能…………………………………………………33
4.3.3 計(jì)算傳動(dòng)比…………………………………………………………33
4.3.4 分配傳動(dòng)比…………………………………………………………33
4.3.5 高速級(jí)設(shè)計(jì)計(jì)算……………………………………………………34
4.3.6 低速級(jí)的計(jì)算………………………………………………………45
4.3.7 軸的設(shè)計(jì)……………………………………………………………47
5 轉(zhuǎn)臺(tái)布置和整機(jī)穩(wěn)定性…………………………………………………… 47
5.1 轉(zhuǎn)臺(tái)布置………………………………………………………………47
5.2 整機(jī)穩(wěn)定性計(jì)算………………………………………………………48
6 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)……………………………………………………………… 50
6.1 液壓系統(tǒng)基本回路……………………………………………………50
6.2系統(tǒng)初步計(jì)算和液壓元件的選用……………………………………54
結(jié)論……………………………………………………………………………56
參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………57
致謝……………………………………………………………………………58
中國(guó)礦業(yè)大學(xué)2007屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第61頁(yè)
1 概述
1.1 機(jī)械發(fā)展的特點(diǎn)
1)挖掘機(jī)品種和產(chǎn)量劇增并向多功能,高效發(fā)展
為適應(yīng)各種工程對(duì)象的要求以及國(guó)際市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng),七年內(nèi)品種增加10～15倍,達(dá)600多種以上.為擴(kuò)大機(jī)械的使用性能,中小型單斗挖掘機(jī)還附有多達(dá)數(shù)十種可換工作裝置.大型挖掘機(jī)和斗輪挖掘機(jī)由于生產(chǎn)率高,經(jīng)濟(jì)效果顯著也發(fā)展很快.
2)液壓挖掘機(jī)迅速發(fā)展
液壓挖掘機(jī)由于使用性能,技術(shù)指標(biāo)和經(jīng)濟(jì)指標(biāo)上的優(yōu)越,六十年代即開(kāi)始蓬勃發(fā)展,六十年代末世界各國(guó)液壓挖掘機(jī)產(chǎn)量與挖掘機(jī)總產(chǎn)量之比平均值已達(dá)到時(shí)80%以上.
3)普遍重視產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化以及新技術(shù)、新工藝、新結(jié)構(gòu)和新材料的采用
產(chǎn)品的“三化”不僅可大大縮短新產(chǎn)品的設(shè)計(jì)研制周期和老產(chǎn)品改進(jìn)更新?lián)Q代周期,有利發(fā)展品種,并且便于大批量生產(chǎn)、提高產(chǎn)量和質(zhì)量、降低成本、有利用用戶的使用修理以及配件的生產(chǎn)和供應(yīng).它已是組織與管理現(xiàn)代化生產(chǎn)的重要手段.挖掘機(jī)主要生產(chǎn)國(guó)美、日、法、西德和蘇聯(lián)等除有國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)外各大公司還有自己的系列標(biāo)準(zhǔn).
4)生產(chǎn)專業(yè)化程度不斷提高,并重視質(zhì)量管理
加強(qiáng)挖掘機(jī)及其零部件生產(chǎn)的專業(yè)化,使工廠集中精力于承擔(dān)有限部分的加工工藝,為大批量生產(chǎn)保證產(chǎn)品的質(zhì)量、降低成本增加利潤(rùn)并便于產(chǎn)品的變型發(fā)展.采用主機(jī)零件廠分工協(xié)作,由幾個(gè)專業(yè)廠專門為主機(jī)廠配套.
國(guó)外制造挖掘機(jī)各公司對(duì)質(zhì)量的管理都非常重視,認(rèn)為是影響企業(yè)生存和發(fā)展的重要環(huán)節(jié).各企業(yè)都沒(méi)設(shè)有質(zhì)量管理部并自成管理體系.
5)重視試驗(yàn)與研究工作、提高科技人員的比例
為了不斷提高挖掘機(jī)產(chǎn)品質(zhì)量,改進(jìn)產(chǎn)品性能和發(fā)展新產(chǎn)品,各國(guó)普遍重視試驗(yàn)研究工作.各國(guó)大的公司企業(yè)或由國(guó)家投資建立工程機(jī)械、挖掘機(jī)的試驗(yàn)中心、試驗(yàn)研究所或室等.
1.2 挖掘機(jī)械的類型
挖掘機(jī)械的類型與構(gòu)造型式繁多，可按照挖掘工作原理與過(guò)程、用途、構(gòu)造特征等進(jìn)行劃分。
按照用途，單斗挖掘機(jī)分為：建筑型、采礦型和剝離型等。建筑型挖掘機(jī)一般可裝置各種不同的工作裝置，進(jìn)行多種作業(yè)，故又稱通用式。
按照動(dòng)力裝置，挖掘機(jī)有電驅(qū)動(dòng)、內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)和復(fù)合驅(qū)動(dòng)等，以一臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)帶支挖掘機(jī)全部機(jī)構(gòu)者為單機(jī)驅(qū)動(dòng)式，以若干發(fā)動(dòng)機(jī)分別帶動(dòng)各個(gè)主要機(jī)構(gòu)者為多機(jī)驅(qū)動(dòng)式。
按照傳動(dòng)方式，挖掘機(jī)分為機(jī)械傳動(dòng)式、液壓傳動(dòng)式和混合傳動(dòng)式。
挖掘機(jī)的行走裝置型式有：履帶式、輪胎式、汽車式、步行式、軌道式、拖式等。
單斗挖掘機(jī)工作裝置的型式很多，常用的基本型式，對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)的挖掘機(jī)有：正鏟、反鏟、拉鏟和起重吊鉤等。
本次設(shè)計(jì)斗容量為1m3,由于輪胎式液壓挖掘機(jī)的諸多優(yōu)點(diǎn),其應(yīng)用領(lǐng)域很廣泛,輪胎式液壓挖掘機(jī)傳動(dòng)性能好,工作平穩(wěn),行走速度快,對(duì)路面沒(méi)有破壞,機(jī)構(gòu)布置合理緊湊,操作簡(jiǎn)便靈活易實(shí)現(xiàn)“三化”.
1.3 單斗液壓挖掘機(jī)的基本組成和工作原理
單斗液壓挖掘機(jī)為了實(shí)現(xiàn)周期性作業(yè)要求,設(shè)有下列基本組成部分:工作裝置、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、動(dòng)力裝置、傳動(dòng)操縱機(jī)構(gòu)、行走裝置和輔助設(shè)備等.常用是全回轉(zhuǎn)式挖掘機(jī),其動(dòng)力裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的主要部分、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、輔助設(shè)備和駕駛室等都裝在可回轉(zhuǎn)的平臺(tái)上,簡(jiǎn)稱為上部轉(zhuǎn)臺(tái).因而常又常把這類機(jī)械概括成由工作裝置,上部轉(zhuǎn)臺(tái)和行走裝置三大部分組成.挖掘機(jī)的基本性能也就決定各組成部分的構(gòu)造和性能.
液壓挖掘機(jī)由柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓泵,把高壓油輸送到各閥,再到有關(guān)液壓執(zhí)行元件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作.
1.4 本次設(shè)計(jì)任務(wù)
本次設(shè)計(jì)斗容量1m3的液壓挖掘機(jī),挖掘Ⅳ級(jí)及以下土壤.設(shè)計(jì)任務(wù):工作裝置的運(yùn)動(dòng)分析,整體設(shè)計(jì),回轉(zhuǎn)裝置設(shè)計(jì),零件圖設(shè)計(jì),液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的原理設(shè)計(jì).
2 設(shè)計(jì)方案
2.1 工作裝置方案設(shè)計(jì)
2.1.1 工作裝置設(shè)計(jì)原則
設(shè)計(jì)合理的工作裝置應(yīng)滿足下列要求：
1)主要工作尺寸及作業(yè)范圍能滿足要求。在設(shè)計(jì)通用反鏟裝置時(shí)要考慮與同類型，同等級(jí)機(jī)器相比的先進(jìn)性?？紤]國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，并注意到參數(shù)受結(jié)構(gòu)碰撞限制等的可能性。
2)整機(jī)挖掘力的大小及其分布情況應(yīng)用滿足使用要求并具有一定的先進(jìn)性。
3)功率利用情況盡可能好，理論工作時(shí)間盡可能短。
4)確定鉸點(diǎn)布置，結(jié)構(gòu)形式和截面尺寸形狀時(shí)盡可能使受力狀態(tài)有利。在保證強(qiáng)度、剛度和連剛性的條件下盡量減輕結(jié)構(gòu)自重。
5)作業(yè)條件復(fù)雜使用情況多變時(shí)應(yīng)考慮工作裝置的通用性。采用變鉸點(diǎn)構(gòu)件或配套構(gòu)件時(shí)要注意分清主次，在滿足使用要求的前提下力求替換構(gòu)件各類少，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，換裝方便。
6)運(yùn)輸或停放時(shí)工作裝置應(yīng)有合理的姿態(tài)，使運(yùn)輸尺寸小，行駛穩(wěn)定性好，保證安全可靠并盡可能性使液壓缸載呀減載。
7)工作裝置液壓缸設(shè)計(jì)應(yīng)考慮三化，采用系列參數(shù)，盡可能減少液壓缸零件種類，尤其是易損件的種類。
8)工作裝置的結(jié)構(gòu)形式和布置要使于裝拆和維修，尤其是易損件的更換。
9)要采取合理措施來(lái)滿足特殊使用要求。
2.1.2 反鏟裝置的組成及構(gòu)造特點(diǎn)
反鏟裝置是中小型液壓挖掘機(jī)的主要工作裝置，目前廣泛應(yīng)用的斗容在1.6m3 以下。
液壓挖掘機(jī)反鏟裝置由動(dòng)臂、斗桿、鏟斗以及動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸、鏟斗液壓缸和連桿機(jī)構(gòu)等組成，其構(gòu)造特點(diǎn)是各構(gòu)件之間的聯(lián)系全部采用鉸接通過(guò)液壓缸的伸縮來(lái)實(shí)現(xiàn)挖掘過(guò)程的各個(gè)動(dòng)作。
動(dòng)臂的下鉸點(diǎn)與回轉(zhuǎn)平臺(tái)鉸接并以動(dòng)臂液壓缸來(lái)支承和改變動(dòng)臂的傾角通過(guò)動(dòng)臂液壓缸的伸縮可使動(dòng)臂繞下鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)而升降斗桿鉸接于動(dòng)臂的上端，斗桿與動(dòng)臂的相對(duì)位置由斗桿液壓缸控制。當(dāng)斗桿液壓缸伸縮時(shí)，斗桿便可繞動(dòng)臂上鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。鏟斗與斗桿前端鉸接并通過(guò)鏟斗液壓缸伸縮使鏟斗繞該點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。為增大鏟斗的轉(zhuǎn)角通常以連桿機(jī)構(gòu)與鏟斗連接。反鏟主要用于挖掘停機(jī)面以下地壤，其挖掘軌跡決定于各液壓缸的運(yùn)動(dòng)及其相互配合的情況，當(dāng)采用動(dòng)臂液壓缸工作來(lái)進(jìn)行挖掘時(shí)，可以得到最大的挖掘半徑和最長(zhǎng)的挖掘行程。
當(dāng)動(dòng)臂位于最大下傾角并以斗桿液壓缸進(jìn)行挖掘工作時(shí)可以得到最大的挖掘深度尺寸，并且也有較大工業(yè)挖掘行程。在輕堅(jiān)硬的士質(zhì)條件下工作時(shí)能夠證裝滿鏟斗幫中小型挖掘機(jī)在實(shí)際工作中常以斗桿液壓缸工作進(jìn)行挖掘，以鏟斗液壓缸工作進(jìn)行挖掘時(shí)挖掘行程較短，如使用權(quán)鏟斗在挖掘行程結(jié)束時(shí)能裝滿土壤需要有較大的挖掘力以保證能挖掘較大厚度的土壤。所以一般土方工程挖掘中轉(zhuǎn)斗挖掘最常采用。實(shí)際挖掘工作中往往需要采用各種液壓缸的聯(lián)合工作。
2.1.3 具體結(jié)構(gòu)方案
1)動(dòng)臂及斗桿的結(jié)構(gòu)形式
動(dòng)臂是工作裝置的主要構(gòu)件，斗桿的結(jié)構(gòu)型式往往取決于動(dòng)臂的結(jié)構(gòu)形式反鏟動(dòng)臂分為整體式和組合式兩類。整體式動(dòng)臂結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。價(jià)廉，剛度相同時(shí)結(jié)構(gòu)重量較組合式動(dòng)臂輕。它的缺點(diǎn)是替換工作裝置較少，通用性較差為了擴(kuò)大機(jī)械通用性，提高其利用率，往往需要配備幾套不通用的工作裝置。一般說(shuō)長(zhǎng)期用于作業(yè)條件相似的反鏟采用整體動(dòng)臂結(jié)構(gòu)比較合適。因此，考慮到國(guó)內(nèi)的現(xiàn)代化建設(shè)中的西部大開(kāi)發(fā)及南水北調(diào)工程。本設(shè)計(jì)采用整體式動(dòng)臂。
2)動(dòng)臂液壓缸和斗桿液壓缸的布置
動(dòng)臂液壓缸的連接，一般有兩種布置方案：一種是動(dòng)臂液壓缸裝于動(dòng)臂的前下方動(dòng)臂下支承點(diǎn)，可以調(diào)在轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)達(dá)中心之前，并稍高于轉(zhuǎn)臺(tái)平面，它也可以設(shè)在轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)中心之后，以改善轉(zhuǎn)達(dá)臺(tái)的受力情況，但使用反鏟作業(yè)裝置時(shí)動(dòng)臂支點(diǎn)靠后布置會(huì)影響挖掘深度。大部分中小型液壓挖掘機(jī)以反鏟作業(yè)為主，因此采用動(dòng)臂支點(diǎn)靠前布置的方案，動(dòng)臂液壓缸支于轉(zhuǎn)臺(tái)中點(diǎn)靠前處，以增加作業(yè)上方和后主，有的稱之謂是掛式液壓缸，這種方案的特點(diǎn)是動(dòng)臂下降幅度較大，在挖掘時(shí)，尤其在挖深較大壓缸往往處于受壓狀態(tài)，閉鎖能力較強(qiáng)，盡管在動(dòng)臂提升時(shí)液壓缸小腔進(jìn) 油提升力矩一般尚夠用，提升速度也較快幫作為專用的反鏟裝置這種方案仍然可取。
3)鏟斗的聯(lián)接
鏟斗與鏟斗液壓缸的連接有三各形式，其區(qū)別主要在于液壓缸活塞端部與鏟頭號(hào)、斗桿與鏟斗的連接方式不同。
4)鏟斗的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
對(duì)各種鏟斗結(jié)構(gòu)形狀的共同要求是：
⑴有利二物料的自由流動(dòng)，因此鏟斗內(nèi)壁不宜設(shè)置橫向緣，棱角等斗底的縱向剖面形狀要適合各種物料的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。
⑵要使物料易于卸凈，用于粘于的鏟斗裝卸時(shí)不易卸凈，因此延長(zhǎng)了作業(yè)循環(huán)時(shí)間，降低了有效斗容量，因此可采用強(qiáng)制卸土板的粘土鏟斗。
⑶為了便于物料的鏟裝，裝入物料不易掉出，鏟斗寬度與物料顆料直徑之比應(yīng)大于4：1，當(dāng)此比值大于50：1時(shí)顆粒尺寸的影響可不考慮，視物料為均質(zhì)。
⑷裝設(shè)計(jì)齒有利于增大鏟斗與物料剛接觸時(shí)的挖掘線比壓，以便函切入或破碎陰力較的物料。
2.2 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì)
單斗液壓挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)時(shí)間約占整個(gè)工作循環(huán)時(shí)間的50～40%?；剞D(zhuǎn)液壓油路的發(fā)熱量約占液壓系統(tǒng)總發(fā)熱量的30～40%。因此合理地確定回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的液壓油路和結(jié)構(gòu)方案，正確選擇回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)諸參數(shù)，對(duì)提高生產(chǎn)率，改善司機(jī)的勞動(dòng)條件，減少工作裝置的沖擊等具有十分重要的意義
2.2.1 對(duì)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的基本要求
1)在加速度和回轉(zhuǎn)力矩不超過(guò)允許值的前提下，應(yīng)盡可能縮短回時(shí)間。在回轉(zhuǎn)部分慣性已知的情況下，角加速度的大小變最大的回轉(zhuǎn)扭掩蔽的限制該扭矩不應(yīng)超過(guò)行走部分與地面的附著力矩。
2)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)載荷系數(shù)不應(yīng)超過(guò)允許值，非全回轉(zhuǎn)的挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)時(shí)，工作裝置不應(yīng)碰撞定位器。
3)回轉(zhuǎn)能量損失最小
2.2.2 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的選擇
回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)分為全回轉(zhuǎn)式和半回轉(zhuǎn)式，懸掛式液壓挖掘機(jī)通常采用半回轉(zhuǎn)的的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)角度一般等于或小于180o本次設(shè)計(jì)為履帶式液壓挖掘機(jī)，因此采用全回轉(zhuǎn)式回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
全回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，按液動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)形式可分為高速方案和低速方案兩類。由高速液壓馬達(dá)經(jīng)齒輪減速成器帶動(dòng)回轉(zhuǎn)小支承上的回定齒圈動(dòng)，促使轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)的稱為高速方案。其低速大扭矩液壓馬達(dá)直接帶支回轉(zhuǎn)小齒輪促使轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)的稱為低速方案。在高速方案中，通常采用行星齒輪減速成箱減速。行星齒輪減速成箱，雖然加工要求較高，但可用一般漸開(kāi)線齒廓的模數(shù)銑刀進(jìn)行加工，結(jié)構(gòu)也比較緊湊，速成比大，受力好。因此獲得廣泛的應(yīng)用，高速方案一般采用斜軸式液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。此方案結(jié)構(gòu)比較緊湊，速比大，受力好，回此在液壓挖掘機(jī)中獲得廣泛的應(yīng)用，本次設(shè)計(jì)將采用斜軸式液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。高速方案還有以上優(yōu)點(diǎn)：高速成液壓馬達(dá)體積小，效率高，不需要背壓補(bǔ)油，便函于設(shè)置小制支器發(fā)熱和功率損失小，工作可靠。
2.2.3 制動(dòng)器的選擇
制動(dòng)器應(yīng)滿足工作安全可靠，制動(dòng)平穩(wěn)，操縱輕便靈敏等要求，在對(duì)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用了鉗盤式制動(dòng)器。因?yàn)橥ㄟ^(guò)試驗(yàn)與蹄式制動(dòng)器相比，它具有下優(yōu)點(diǎn)：
1)鉗盤式制支器所產(chǎn)生的制動(dòng)力矩比較半穩(wěn)由于它無(wú)增力作用其效率系數(shù)K與磨擦系數(shù)u為直線關(guān)系。
2)由于制動(dòng)盤都暴露在外，因此通風(fēng)良好，旋轉(zhuǎn)時(shí)還有自潔作用，熱穩(wěn)定性好，基本上無(wú)熱衰退現(xiàn)象，在連續(xù)多次使用情況下制動(dòng)力矩變化很小，甚至在惡劣工況下仍能正常使用。
3)維修方便，不需要經(jīng)常調(diào)整間隙。
4)制動(dòng)磨擦襯片磨擦均勻，使用壽命也比較長(zhǎng)。但其也存在一些缺點(diǎn)，需采取措施減小及至消除。
2.3 液壓系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)
按照挖掘機(jī)各個(gè)機(jī)構(gòu)和裝置的傳動(dòng)要求，把各種液壓元件用管路有機(jī)地連接想來(lái)的組合體叫做挖掘機(jī)的液壓系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)的功能是把發(fā)動(dòng)機(jī)的機(jī)械能以油液為介質(zhì)，利用液壓泵轉(zhuǎn)變?yōu)橐簤耗苓M(jìn)行傳送，然后通過(guò)液壓缸和液壓馬達(dá)等執(zhí)行元件轉(zhuǎn)返為機(jī)械能實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作。
2.3.1 單斗液壓挖掘機(jī)的作業(yè)過(guò)程包括下列幾個(gè)間歇?jiǎng)幼?
動(dòng)臂升降，斗桿收放，鏟斗裝卸轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)，整機(jī)行走，以及其它輔助動(dòng)作，除輔助動(dòng)作不需全功率驅(qū)動(dòng)外，其它都是挖掘機(jī)的主要?jiǎng)幼鳎紤]全功率驅(qū)動(dòng)。由于挖掘機(jī)的作出對(duì)象和工作條件變化較大，主機(jī)的工作有兩項(xiàng)特殊要求：第一，實(shí)現(xiàn)各種主要?jiǎng)幼鲿r(shí)，陰力與作業(yè)速度隨時(shí)變化，因此，要求液壓缸和液壓 馬達(dá)的壓力和流量也能相應(yīng)變化。第二，為了充分利用發(fā)動(dòng)機(jī)功率縮短作業(yè)循環(huán)時(shí)間，工作過(guò)程中往往要求有兩個(gè)主要?jiǎng)幼魍瑫r(shí)進(jìn)行叫做復(fù)合動(dòng)作，這兩項(xiàng)要求需要?jiǎng)幼魍瑫r(shí)進(jìn)行叫做復(fù)合動(dòng)作，這兩項(xiàng)要求需要由液壓系統(tǒng)來(lái)保證。
2.3.2 對(duì)液壓系統(tǒng)的要求
單斗液壓挖掘機(jī)動(dòng)作繁雜，主要機(jī)構(gòu)經(jīng)常超支、制動(dòng)、換向、外負(fù)荷變化很大，沖擊和振動(dòng)多，而且野外我作，溫度和環(huán)境變化大，所以對(duì)液壓系統(tǒng)的要喜慶是多方面的。
1)動(dòng)臂、斗桿和鏟斗的傳動(dòng)要保證工作裝置的各部分可單獨(dú)動(dòng)作，也可以互相配合實(shí)現(xiàn)復(fù)合動(dòng)作。
2)主機(jī)工作過(guò)程中，要求工作裝置的動(dòng)作和轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)既能單獨(dú)進(jìn)行，又能作復(fù)合動(dòng)作，以提高機(jī)械生產(chǎn)率。
3)挖掘機(jī)的一切動(dòng)作都是可逆的，而且要求無(wú)級(jí)變速。
4)要求機(jī)械工作安全可靠，各種作業(yè)油缸要有良好的過(guò)載保護(hù)，回轉(zhuǎn)機(jī)械和行走裝置要有可靠的制動(dòng)和限速成，要防止動(dòng)臂因自重而快速成下降和整機(jī)超速溜坡。
5)充分利用發(fā)動(dòng)機(jī)功率，提高傳動(dòng)效率。
6)系統(tǒng)和元件應(yīng)保證在外負(fù)荷變化大和急劇振動(dòng)沖擊作用下具有足夠的可靠性。
7)系統(tǒng)密封性好。
8)為了減輕司機(jī)操作強(qiáng)度，要考慮采用液壓或電液伺服操裝置。
本次設(shè)計(jì)將考慮選用高壓變量系統(tǒng)，雙泵雙回路，全功率變量系統(tǒng)，后續(xù)部分將對(duì)其詳細(xì)說(shuō)明。
3 工作裝置設(shè)計(jì)計(jì)算
3.1 尺寸估計(jì)
參照《單斗液壓挖掘》估算整機(jī)各部分尺寸和工作裝置尺寸。
根椐經(jīng)驗(yàn)公式求尺寸參數(shù)。
線尺寸參數(shù)： (m)
Kli為線向尺寸經(jīng)驗(yàn)系數(shù)，G為整機(jī)質(zhì)量。
1)轉(zhuǎn)臺(tái)離地高：
2)底架離地高：
3)臂鉸離地高：
3)臂鉸離回轉(zhuǎn)中心:
4)臂鉸與液壓缸鉸距:
5)臂鉸與液壓缸傾角：～
6)缸鉸離地高度：
7)臂長(zhǎng)：標(biāo)準(zhǔn)臂尺寸系數(shù)推薦值,范圍1.7～1.9
標(biāo)準(zhǔn)臂
8)斗桿：推薦系數(shù)
推薦：
9)鏟斗：推薦系數(shù),
10)動(dòng)臂轉(zhuǎn)角：～
11)斗桿轉(zhuǎn)角：～
12)鏟斗轉(zhuǎn)角：～
13)最大挖掘半經(jīng)：系數(shù),
14)最大挖掘深度：系數(shù)，
15)最大挖掘高度：系數(shù),
16)最大卸載高度：系數(shù),
3.2 運(yùn)動(dòng)分析
反鏟裝置的幾何位置取決于動(dòng)臂液壓缸的長(zhǎng)度L1斗桿液壓缸的長(zhǎng)度L2和鏟斗液壓缸的長(zhǎng)度L3 ，顯然，當(dāng)L1 、L2 、L3 為某一組確定值時(shí)，反鏟裝置就相應(yīng)處于一個(gè)確定的幾何位置。建立坐標(biāo)系：X軸與地面重合，Y軸與挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)中心線重合，則斗齒尖V所在的X 坐標(biāo)值就表示挖掘半經(jīng)Y坐標(biāo)，YV為正值表示挖掘高度，為負(fù)值表示挖掘深度。
3.2.1 機(jī)構(gòu)自身幾何參數(shù)
機(jī)構(gòu)自身幾何參數(shù)分三類：原始參數(shù)，推導(dǎo)參數(shù)，特征參數(shù)，各參數(shù)見(jiàn)圖3-1
3.2.2 動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)
圖 3-1 反鏟機(jī)構(gòu)自身幾何參數(shù)的計(jì)算簡(jiǎn)圖
1)動(dòng)臂的擺角范圍1max和各點(diǎn)瞬時(shí)坐標(biāo)（圖3-2），1max是L1的函數(shù)，動(dòng)臂上任意一點(diǎn)在任一時(shí)刻的坐標(biāo)值也是L1的函數(shù)，根據(jù)全余弦定理，當(dāng)L1=L1min和L1= L1msc時(shí)得
1min=∠ACB0=arccos() (3-1)
1max=∠ACB0=arccos( )(3-2)
動(dòng)臂的擺角范圍：1max=1max-1min
圖3-2 動(dòng)臂擺角范圍計(jì)算簡(jiǎn)圖
圖3-3 F點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算簡(jiǎn)圖
動(dòng)臂的瞬時(shí)擺角：= arccos()-1min
列動(dòng)臂F點(diǎn)坐標(biāo)方程。 圖3-3中
=∠BCU=1 -= arccos()- (3-3)
F點(diǎn)在水平線CU之下時(shí)為負(fù),否則為正。
F點(diǎn)坐標(biāo)方程：
(3-4)
(3-5)
C點(diǎn)坐標(biāo)可由圖示2-22求得
(3-6)
2)動(dòng)臂液壓缸作用力臂
當(dāng)動(dòng)臂液壓缸長(zhǎng)度為L(zhǎng)1時(shí),動(dòng)臂液壓缸作用力臂
е1= (3-7)
當(dāng)分別取和時(shí),可得動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的起始和終了力臂е10和е1z。顯然動(dòng)臂液壓缸的最大作用力臂，此時(shí)
3.2.3 斗桿的運(yùn)動(dòng)
斗桿的位置參數(shù)是L1 和L2的函數(shù)，此外討論斗桿相對(duì)于動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)，也即只考慮L2的影響，斗桿機(jī)構(gòu)與動(dòng)臂機(jī)構(gòu)性質(zhì)類似，它們是四連桿機(jī)構(gòu)，但連桿比不同，在動(dòng)臂機(jī)構(gòu)中，一般L1>L5,?斗桿機(jī)構(gòu)中一般L9
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