愛普生機(jī)器人編程手冊(cè).ppt

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EPSON 機(jī)械手導(dǎo)入培訓(xùn),,愛普生中國(guó) FA 營(yíng)業(yè)本部 2012年2月12日,一、關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí) 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用戶界面 四、示教 五、SPEL+語言 六、動(dòng)作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!.! 并列處理 十、多任務(wù)處理,什么是工業(yè)機(jī)器人,工業(yè)機(jī)器人（industrial robot,簡(jiǎn)稱RI）： 是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多個(gè)學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備 ；廣泛適用的能自主動(dòng)作，且多軸聯(lián)動(dòng)的機(jī)械設(shè)備 ；自從1962年美國(guó)研制出世界第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來，機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已經(jīng)成為柔性制造系統(tǒng)（FMS），自動(dòng)化工廠（FA），計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS）的自動(dòng)化工具。,,為什么使用要機(jī)器人,替代人工，解決近幾年人工成本的增長(zhǎng)和招工難的問題 人不愿意做的工作,惡劣環(huán)境下的工作，比如噪音大的環(huán)境，污染的環(huán)境等等。 需要精度較高，人手難以實(shí)現(xiàn)的工作，比如中源的帖膠項(xiàng)目很難用治具人工操作。 集成度高使用方便，減少設(shè)備開發(fā)周期。 穩(wěn)定性 機(jī)器人可工作24小時(shí) 消費(fèi)者對(duì)商品多樣化的需求,工業(yè)機(jī)器人的種類,單軸機(jī)器人 直角坐標(biāo)系機(jī)器人 ４軸（SCARA、水平多關(guān)節(jié)）機(jī)器人 ６軸（垂直多關(guān)節(jié)）機(jī)器人,工業(yè)機(jī)器人的的特點(diǎn),單軸機(jī)器人特點(diǎn)： 采用精密滾珠絲杠和同步帶作為傳動(dòng)件，精密、堅(jiān)固、運(yùn)行平穩(wěn)、定位精確、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、噪音小，安裝使用與維護(hù)簡(jiǎn)便 。,工業(yè)機(jī)器人的的特點(diǎn),直角坐標(biāo)機(jī)器人特點(diǎn)： 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，一般有多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角 ，高可靠性、高速度、高精度 ，但體積比較龐大。 應(yīng)用領(lǐng)域： 裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、粘結(jié)、封裝、特種搬運(yùn)操作、裝配等。,工業(yè)機(jī)器人的的特點(diǎn),４軸機(jī)器人特點(diǎn)： 有4個(gè)軸（4個(gè)自由度）X、Y、Z、U，這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快 ，最適用于平面定位、垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè) 。 應(yīng)用領(lǐng)域： 裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、粘結(jié)、封裝、特種搬運(yùn)操作、裝配等。,工業(yè)機(jī)器人的的特點(diǎn),６軸機(jī)器人特點(diǎn)： 有6個(gè)關(guān)節(jié)（六個(gè)自由度）X、Y、Z、U、V、W，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作可以自由編程，完成全自動(dòng)化的工作 ，提高生產(chǎn)效率。 應(yīng)用領(lǐng)域： 應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測(cè)試、測(cè)量、弧焊、點(diǎn)焊、包裝、裝配、切屑機(jī)床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。,手表組裝生產(chǎn)線,開始于對(duì)手表的小型零部件的高精度、高效率組裝,25年的銷售業(yè)績(jī)！業(yè)界行業(yè)最高的市場(chǎng)份額,EPSON機(jī)器人發(fā)展歷史,■精密機(jī)器人（單軸/4軸/6軸） 高速度 高穩(wěn)定性 高精度 ■視覺系統(tǒng) 視覺系統(tǒng)配合機(jī)器人實(shí)現(xiàn)互動(dòng),EPSON機(jī)器人的最大特點(diǎn),愛普生機(jī)器人,選件部分,,,,,,,,,,SCARA(4軸),Pro-six(6軸),,,,,G系列,LS系列,RS系列,C系列,S系列,另有業(yè)界最高精度單軸模塊機(jī)械手,,,,,,,,,控制器選件,手編,視覺,通訊板卡,GUI Builder,傳送帶跟蹤,EPSON機(jī)器人的產(chǎn)品線,4軸 SCARA G系列LS系列RS系列主要參數(shù),產(chǎn)品系列,系列名稱,最大負(fù)載,重復(fù)精度 （J1+J2）,工作臂長(zhǎng),循環(huán)時(shí)間*,最高速度,* 循環(huán)時(shí)間： 負(fù)載1kg，垂直向25mm,水平300mm的門型往返運(yùn)動(dòng)時(shí)間,適合控制器,6軸 C系列S系列主要參數(shù),產(chǎn)品系列,系列名稱,最大負(fù)載,重復(fù)定位精度,工作臂長(zhǎng),最高速度 (p點(diǎn)線速度）,循環(huán)時(shí)間*,適合控制器,快速安全恢復(fù),單鍵?備份 故障發(fā)生時(shí)可方便地從USB接口中讀取維護(hù)數(shù)據(jù),,工業(yè)機(jī)器人選型要點(diǎn),什么用途（搬運(yùn)、組裝、焊接等確定機(jī)器人軸數(shù)、自由度） 工作環(huán)境(是否高溫、高濕、有防塵) 定位精度(重復(fù)定位、絕對(duì)定位) 機(jī)器人的負(fù)重能力 最高運(yùn)行速度 各個(gè)軸、自由度的工作范圍,4/6軸機(jī)器手選型（本體）,1.根據(jù)產(chǎn)品、工藝確定機(jī)器人的類型。 2.根據(jù)產(chǎn)品的重量（產(chǎn)品或抓手或是產(chǎn)品+抓手）確定機(jī)器人的負(fù)重水平。 3.根據(jù)工作半徑來選擇機(jī)器人的臂長(zhǎng)。 4.根據(jù)工藝要求確定核對(duì)機(jī)器人的最大速度、精度。 5.根據(jù)實(shí)際需要選擇外圍設(shè)備（如視覺系統(tǒng)、擴(kuò)展通信口、示教單元等）,控制器選擇,系統(tǒng)構(gòu)成,1、機(jī)械手坐標(biāo)系,1.1 SCARA機(jī)械手坐標(biāo)系,XY方向坐標(biāo)（前后左右）,Z方向坐標(biāo)（上下）,U方向坐標(biāo)（旋轉(zhuǎn)）,1.2 垂直6軸型機(jī)械手的機(jī)械手坐標(biāo)系,2. 機(jī)械手的手臂姿勢(shì) 在使用機(jī)械手作業(yè)時(shí)，有必要使其用示教時(shí)的手臂姿勢(shì)在指定的點(diǎn)上動(dòng)作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢(shì)的不同，會(huì)產(chǎn)生輕微的位臵偏移，或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn)。為了避免這種情況，在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點(diǎn)上動(dòng)作時(shí)的手臂姿勢(shì)（如下圖）。此信息也也可以從程序中變更（\L或者\(yùn)R）。,2.1 SCARA機(jī)械手的手臂姿勢(shì)圖,,2.2 垂直6軸型機(jī)械手的手臂姿勢(shì) 2.2.1 垂直6軸型機(jī)械手在其動(dòng)作范圍內(nèi)的點(diǎn)上，可以不同的手臂姿勢(shì)使其動(dòng)作，如下圖示：,2.2.1 在EPSON RC+ 5.0軟件中設(shè)定垂直6軸型機(jī)械手的手臂姿勢(shì)，如下圖示：,2.2.2 也可以在程式中指定機(jī)械手的手臂姿勢(shì)，記述為“/”與后面的L（左手姿勢(shì)）或R（右手姿勢(shì)）、A（上肘姿勢(shì)）或B（下肘姿勢(shì)）、F（手腕翻轉(zhuǎn)姿勢(shì)）或NF（手腕非翻轉(zhuǎn)姿勢(shì)）。手臂姿勢(shì)有以下8中組合，如表1示，但因點(diǎn)而異，并非所有的組合都可以動(dòng)作。 垂直6軸型的機(jī)械手在第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)同軸的點(diǎn)上，即使將第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，也可以實(shí)現(xiàn)相同的位臵姿勢(shì)。作為用于區(qū)別像這樣點(diǎn)的點(diǎn)屬性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag時(shí)，請(qǐng)記述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180J4關(guān)節(jié)角度=180）、或J4F1（J4關(guān)節(jié)角度= -180 或80 J4關(guān)節(jié)角度）。指定J6Flag時(shí)，請(qǐng)記述斜杠（/）和其后的J6F0 （-180J6關(guān)節(jié)角度=180）、或J6F1 （-360 J6 關(guān)節(jié)角度= -180 或180 J6 關(guān)節(jié)角度= 360 ）、或J6Fn（-180*(n+1) J6關(guān)節(jié)角度= 180*n 或180*n J6關(guān)節(jié)角度= 180*(n+1)）。,表1,1. 微動(dòng)Jog &Teach頁面 打開Jog&Teach頁面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或單擊工具欄 圖標(biāo)后，選擇Jog&Teach頁面。如下圖示,Mode說明： World:在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、機(jī)械手屬性、ECP坐標(biāo)系上，向X、Y、Z軸的方向微動(dòng)動(dòng)作。如果是SCARA型機(jī)械手，也可以向U方向微動(dòng)。如果是垂直6軸型機(jī)械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉(zhuǎn)）微動(dòng)。 Tool : 向工具定義的坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。 Local: 向定義的局部坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。 Joint : 各機(jī)械手的關(guān)節(jié)單獨(dú)微動(dòng)移動(dòng)。不是直角坐標(biāo)型的機(jī)械手使用Joint模式時(shí)，顯示單獨(dú)的微動(dòng)按鈕。 ECP : 在用當(dāng)前的外部控制點(diǎn)定義的坐標(biāo)系上，微動(dòng)動(dòng)作。,2. 示教點(diǎn)步驟 (1)在Points頁面Points Files下拉菜單中選擇需要教點(diǎn)的點(diǎn)文件 (2)在Jog&Teach頁面右下角位臵選擇需要示教的點(diǎn)編號(hào),(3)微動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)的需要示教點(diǎn)的位置。如果是SCARA機(jī)械手，Motor On情況下，可以在Control Panel 頁面Free All釋放所要軸后，手動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)需要示教點(diǎn)的位置后，Lock ALL鎖定所有軸。 (4)點(diǎn)擊Teach按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)記錄下示教點(diǎn)在當(dāng)前坐標(biāo)系的具體數(shù)值。如果需要示教的點(diǎn)為新增點(diǎn)，將彈出以下對(duì)話框，用戶可根據(jù)需要對(duì)該點(diǎn)編輯標(biāo)簽及說明 (5)在Robot Manager |Points頁面點(diǎn)擊Save按鈕，完成示教點(diǎn)。,步驟（4）,1. 概述 SPEL+是在R170/180控制器上運(yùn)行的與BASIC相近的程序語言。它支持多任務(wù)，動(dòng)作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式創(chuàng)建，被編輯在可以執(zhí)行的對(duì)象文件中。 2. 程序結(jié)構(gòu) 一個(gè)SPEL+程序包括有函數(shù)，變量和宏指令，每一個(gè)程序以.PRG的擴(kuò)展名保持到對(duì)應(yīng)的項(xiàng)目里（Project）。一個(gè)項(xiàng)目至少包含有一個(gè)程序和一個(gè)main函數(shù)。函數(shù)以Function開始，F(xiàn)end結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多32個(gè)字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或SPEL+關(guān)鍵字。 3. 變量 SPEL+中有3種不同的變量。 ? Local : 局部變量（用在同一Function內(nèi)使用的變量） ? Module : 模塊變量（在同一程序內(nèi)使用的變量） ? Global : 全局變量（在同一項(xiàng)目?jī)?nèi)使用的變量）,程序示例:,MAIN.PRG Function Main Call Func1 . Fend Function Func1 Jump pickpnt .,Integer m_i ‘模塊變量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局變量（全局保護(hù)變量）g_i Function main Integer I ‘局部變量i . Fend Function Func1 Integer I ‘局部變量i . Fend,4. 變量的數(shù)據(jù)類型 變量有多種數(shù)據(jù)類型，使用前先說明類型，格式為：數(shù)據(jù)類型變量名。例如：Integer i，定義變量i為整型數(shù)據(jù)。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL+ 語言中使用的數(shù)據(jù)類型。,動(dòng)作指令分類 使機(jī)械手動(dòng)作的指令叫作動(dòng)作指令。 可分為：PTP動(dòng)作指令，CP動(dòng)作指令，Curves動(dòng)作指令，Joint動(dòng)作指令。,NOTE： * CP模式，即Continuous Path 連續(xù)路徑模式。 * 指定PTP動(dòng)作指令和Joint動(dòng)作指令的速度和加/減速度時(shí)，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式動(dòng)作指令時(shí)，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。,2. PTP指令 包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）動(dòng)作，是與其動(dòng)作軌跡無關(guān)，以機(jī)械手的工具頂端為目標(biāo)位臵使其動(dòng)作的動(dòng)作方法。PTP動(dòng)作，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動(dòng)機(jī)，使機(jī)械手通過最短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。 優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)速度快，缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)軌跡無法預(yù)測(cè)。指定PTP動(dòng)作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。 2.1 Go 指令 功能：全軸同時(shí)的PTP動(dòng)作，動(dòng)作的軌跡是各關(guān)節(jié)分別對(duì)從當(dāng)前的點(diǎn)到目標(biāo)坐標(biāo)進(jìn)行插補(bǔ)。 格式：Go 目標(biāo)坐標(biāo) 示例： 1. Go P1 機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn) 2. Go XY(50, 400, 0, 0) 機(jī)械手動(dòng)作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) 機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn)X坐標(biāo)值偏移量為+50的位置 4. Go P1:X(50) 機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn)對(duì)應(yīng)X坐標(biāo)值為50的位置 2.2 Jump 指令 功能：通過“門形動(dòng)作”使手臂手臂從當(dāng)前位臵移動(dòng)至目標(biāo)坐標(biāo)。 格式：Jump 目標(biāo)坐標(biāo) 示例： 1. Jump P1 機(jī)械手以“門形動(dòng)作”動(dòng)作到P1點(diǎn) 2. Jump P1 LimZ -10 以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z=-10的門形動(dòng)作移動(dòng)到P1點(diǎn),如圖1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z=-10的門形動(dòng)作移動(dòng)到P1點(diǎn)位臵Z坐標(biāo)值為-10的位置 NOTE： Go與Jump的區(qū)別Jump與Go都是使機(jī)械手手臂用PTP動(dòng)作移動(dòng)的命令。但是Jump有Go沒有的一個(gè)功能。Jump將機(jī)械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移動(dòng)，快要到目標(biāo)坐標(biāo)上空的時(shí)候使其下降移動(dòng)。此動(dòng)作的標(biāo)準(zhǔn)是可以更準(zhǔn)確地避開障礙物這一點(diǎn)，更重要的是通過吸附、配置動(dòng)作，提高作業(yè)的周期時(shí)間。,圖1,3. CP指令 包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP（Continuous Path ）指令可以指定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位臵的運(yùn)動(dòng)軌跡。 優(yōu)點(diǎn)：軌跡可以控制，勻速動(dòng)作。缺點(diǎn)：速度慢。 指定Linear動(dòng)作速度和加/減速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。 3.1 Move 指令 功能：以直線軌跡將機(jī)械手從當(dāng)前位置移動(dòng)到指定目標(biāo)位置。全關(guān)節(jié)同時(shí)啟動(dòng)，同時(shí)停止。 格式：Move 目標(biāo)坐標(biāo) 示例：Move P1 機(jī)械手以直線軌跡動(dòng)作到P1點(diǎn) NOTE： Move與Go的區(qū)別到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)時(shí)的手臂的姿勢(shì)重要的時(shí)候使用Go命令，但是比控制動(dòng)作中的手臂的軌跡重要的時(shí)候，使用Move 命令。在SCARA機(jī)械手只有Z軸上下動(dòng)作時(shí)，Go與Move的軌跡一樣。 3.2 Arc和Arc3 指令 功能：Arc 在XY平面上以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。 Arc3 在3D空間里以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。 格式：Arc 經(jīng)過坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo) 說明：將機(jī)械手從當(dāng)前位臵到目標(biāo)坐標(biāo)，通過經(jīng)過坐標(biāo)用圓弧插補(bǔ)動(dòng)作活動(dòng)時(shí)使用。從所給的3點(diǎn)（當(dāng)前坐標(biāo)、經(jīng)過坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)）自動(dòng)演算圓弧插補(bǔ)軌道，并沿著此軌道移動(dòng)機(jī)械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止。 示例：Arc P2，P3 NOTE： 即使目標(biāo)坐標(biāo)在機(jī)械手的動(dòng)作范圍內(nèi)，一旦在Move或Arc運(yùn)動(dòng)軌跡超過允許動(dòng)作范圍外，機(jī)械手會(huì)突然停止，給伺服電機(jī)帶來撞擊，有產(chǎn)生故障的危險(xiǎn)。為了防止這樣的事發(fā)生，請(qǐng)?jiān)诟咚賵?zhí)行之前先以低速進(jìn)行動(dòng)作范圍確認(rèn)。,3.3 Jump3/Jump3CP指令 功能將手臂用3 維門形動(dòng)作移動(dòng)。Jump3是兩個(gè)CP動(dòng)作與1個(gè)PTP動(dòng)作的組合 格式Jump3 退避坐標(biāo)，接近開始坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo) 示例Jump3 P1，P2，P3從當(dāng)前位臵經(jīng)過保存坐標(biāo)P1，接近坐標(biāo)P2運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)坐標(biāo)P3。圖2示 NOTE： 1、Jump不能用于6軸機(jī)械手，6軸機(jī)械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令 2、Jump3CP指令用法與Jump3類似，不同在于Jump3CP是3個(gè)CP動(dòng)作的組合 3、SCARA機(jī)械手Z軸上升或下降動(dòng)作時(shí)，使用Jump指令可以提高運(yùn)動(dòng)速度 3.4 BMove 、TMove、CVMove 指令 BMove 在指定的局部坐標(biāo)系（Local）上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。沒有指定局部坐標(biāo)系時(shí)，以局部0（基準(zhǔn)坐標(biāo)系）為基準(zhǔn)，進(jìn)行進(jìn)行偏移PTP 動(dòng)作。 TMove 在當(dāng)前的工具坐標(biāo)系上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。 CVMove 用Curve 命令執(zhí)行定義的自由曲線CP 動(dòng)作。CVMove 執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP 動(dòng)作。此文件必須事先用Curve 命令制作。 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 設(shè)定自由曲線 Jump P1 用直線將手臂移動(dòng)至P1 CVMove “mycurve” 用定義的自由曲線“mycurve”移動(dòng)手臂,圖2,5. 速度設(shè)定指令 5.1 PTP指令的速度設(shè)定 Speed 功能用于設(shè)定PTP動(dòng)作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b] 說明：s 速度設(shè)定值；a 第三軸上升速度設(shè)定值；b 第三軸下降速度設(shè)定值。 示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30 Accel 功能用于設(shè)定PTP動(dòng)作加減速度的百分比。 格式：Accel a，b，[c，d，e，f] 說明：a/b 加/減速度設(shè)定值；c/d 第三軸上升加/減速度設(shè)定值； e/f 第三軸下降加/減速度設(shè)定值 示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，60 5.2 CP指令的速度設(shè)定 SpeedS 功能用于設(shè)定CP動(dòng)作速度值 格式：SpeedS 速度設(shè)定值 說明：表1 為不同機(jī)型對(duì)應(yīng)的速度設(shè)定值范圍 示例：SpeedS 800 CP動(dòng)作的速度設(shè)置為800mm/s AccelS功能用于設(shè)定CP動(dòng)作加減速度值 格式：AccelS 加速設(shè)定值，[減速設(shè)定值] 說明：表1 為不同機(jī)型對(duì)應(yīng)的加減速度設(shè)定值范圍 示例：AccelS 800 加減速度均為800mm/S,表1,5.3 Power指令 功能:電源模式的設(shè)定 格式:Power High|Low 說明:默認(rèn)值為L(zhǎng)ow。低功率模式下電機(jī)輸出被限制，實(shí)際動(dòng)作速度變?yōu)槟J(rèn)初始值的范圍內(nèi)。低功率模式設(shè)定時(shí)，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示，也會(huì)按初始值速度動(dòng)作。如果需要用更高的速 度動(dòng)作時(shí)，必須設(shè)定為Power High。 5.4 Weight指令 功能:進(jìn)行補(bǔ)償PTP 動(dòng)作時(shí)的速度／加減速度的參數(shù)設(shè)定 格式:Weight 手部重量 說明:手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設(shè)定值計(jì)算出的等價(jià)搬運(yùn)重量超過最大可搬運(yùn)重量時(shí)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。,6. Jump 指令的修飾 6.1 拱形動(dòng)作 在Jump指令后通過指定門形參數(shù)Cn(n=0～7)，可以改變拱形的形狀。 上圖中a，b的值與C0～Ｃ6對(duì)默認(rèn)初始值（單位：mm）如下表列，Ｃ7為門形動(dòng)作。要改變C0～Ｃ6對(duì)應(yīng)的a，b的值，使用Arch指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch選項(xiàng)卡中修改。 6.2 Arch指令 功能:用于設(shè)定Jump動(dòng)作拱形參數(shù)設(shè)定格式Arch 拱形編號(hào)，垂直上升距離，垂直下降距離說明設(shè)定值比垂直移動(dòng)距離大時(shí)變?yōu)殚T形動(dòng)作。設(shè)定值即使掉電也會(huì)被保持。運(yùn)動(dòng)軌跡根據(jù)運(yùn)動(dòng)速度、機(jī)械手的動(dòng)作方式而改變，所以動(dòng)作前請(qǐng)先確認(rèn)動(dòng)作軌跡 示例:Arch 0，10，40,表1,RC170/RC180控制器標(biāo)配了24位輸入和16位輸出，用戶可以通過安裝I/O板卡擴(kuò)展I/O位數(shù)。每張I/O板卡包括32位輸入和32位輸出，最多可以安裝4張I/O板卡，既最多可增加128位輸入和128位輸出。 1硬件連接 1.1 輸入電路：輸入電壓范圍: + 12 ～24V 10％ ON 電壓: + 10.8V（最小）OFF 電壓: + 5V（最大） 輸入電流: 10mA，24V輸入時(shí)，典型值,1.2 輸出電路 額定輸出電壓: + 12 ～24V 10％ 最大輸出電流:：100mA（典型值）／1輸出 輸出驅(qū)動(dòng)器:：Photo Mos繼電器 通態(tài)電阻（平均）:：23.5Ω以下輸出,2 輸出指令 On 功能：打開指定輸出位 格式：On 輸出位編號(hào), [時(shí)間], [非同步指定] 輸出位編號(hào):可使用的輸出位編號(hào)；時(shí)間:以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定:0或1 說明：[非同步指定]在[時(shí)間]指定時(shí)可以指定，功能如表1 示 示例：1. On 1 2. On 1，0.5，0 Off 功能：關(guān)閉指定輸出位 格式：Off 輸出位編號(hào), [時(shí)間], [非同步指定] 輸出位編號(hào)：可使用的輸出位編號(hào)；時(shí)間：以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定：0或1 說明[非同步指定]在[時(shí)間]指定時(shí)可以指定，功能如表1 示 示例：1. Off 1 2. Off 1，0.5，0,表1,2 輸出指令 Out 功能：同時(shí)設(shè)定輸出8個(gè)輸出位 格式：Out 端口編號(hào),輸出數(shù)據(jù) 端口編號(hào)：構(gòu)成可使用輸出位的組；輸出數(shù)據(jù)：用端口編號(hào)指定的組的輸出模式 說明：端口編號(hào)與輸出數(shù)據(jù)的組合后同時(shí)設(shè)定8個(gè)輸出位。輸出位8位1組。首先在用端口編號(hào)指定的組中 指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式。輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用10進(jìn)制數(shù)（0～255）或16進(jìn)制數(shù)（&H0～ &HFF）指定。端口編號(hào)如下與位編號(hào)對(duì)應(yīng)。 端口編號(hào) 位編號(hào) 0 0-7 1 8-15 2 16-23 . . 63 504-511 示例： Out 0， 0 將0～7位全部關(guān)閉 Out 1， 255 將8～15位全部打開 Out 0， 100 將2，5，6位全部關(guān)閉 Out 0， &H64 將2，5，6位全部關(guān)閉,3 輸入指令 Wait 功能：時(shí)間等待或輸入位等待 格式：Wait 時(shí)間 Wait 輸入條件，[時(shí)間] 時(shí)間:0～2147483,最小有效位為0.01秒；輸入條件：記述待機(jī)條件 說明：只指定時(shí)間時(shí)，指定時(shí)間待機(jī)后執(zhí)行下一個(gè)命令。只指定輸入條件式時(shí)，待機(jī)至條件成立。指定輸入條 件與時(shí)間時(shí)，條件式成立或指定時(shí)間到都會(huì)執(zhí)行下一個(gè)命令。使用Sw函數(shù)，可以確認(rèn)輸入條件式是否成 立，或指定時(shí)間是否已到。 示例：Wait 1.5 待機(jī)1.5秒后，繼續(xù)執(zhí)行程序 Wait Sw（3）=On 待機(jī)直到輸入位3開啟 Sw函數(shù) 功能：返回指定的輸入位狀態(tài) 格式：Sw (輸入位編號(hào)） 輸入位編號(hào)：可以使用的輸入位編號(hào) 說明：進(jìn)行I/O輸入的狀態(tài)確認(rèn)。指定的輸入打開時(shí)返回「1」，關(guān)閉時(shí)返回「0」。 示例：Print Sw(3) 打印輸入位3的狀態(tài) Wait Sw(1)=On and Sw(2)=On 待機(jī)直到輸入位1和2開啟 Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On 待機(jī)直到輸入位1或2開啟 Wait Sw(1)=On xor Sw(2)=On 待機(jī)直到輸入位1或2其中一個(gè)開啟 In函數(shù) 功能：返回指定的輸入位端口 格式：In(端口編號(hào)) 端口編號(hào)：構(gòu)成可以使用輸入位的組 說明：可同時(shí)確認(rèn)8個(gè)輸入位的值?？梢允蛊浯龣C(jī)直到2個(gè)以上的I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。 返回值為0～255范圍的整數(shù)值。 示例：Print In(0) 打印輸入位3的狀態(tài) Wait In(0) & （&B00001111）=14 待機(jī)到0～7位全部關(guān)閉 Wait In(0)=255 待機(jī)到0～7位全部開啟,參考 《EPSON RC+5.0 用戶指南》的RS232 Communication 章,參考 《EPSON RC+5.0 用戶指南》的TCP/IP Communication 章,用途：通過設(shè)置，可以使用外部設(shè)備的IO/Ethernet/RS232來控制機(jī)器人的啟動(dòng)、停止、暫停、繼續(xù)、復(fù)位及一些高級(jí)功能。 參考 《EPSON RC+5.0 用戶指南》的Remote Control 章,格式：Pallet [Outside,] [Pallet 編號(hào), Pi, Pj, Pk[,Pm ], 列數(shù), 行數(shù)] 參數(shù)： Outside 創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問的Pallet。指定范圍：-32768 to 32767。可省略。 Pallet 編號(hào)用0到15的整數(shù)指定Pallet編號(hào)。 Pi, Pj, Pk 指定使用在Pallet定義（標(biāo)準(zhǔn)的3 點(diǎn)定義）中的點(diǎn)變量。 Pm 與Pi, Pj, Pk 一起使用定義Pallet的點(diǎn)變量?？墒÷?。 列數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pj的列數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)列數(shù)32767） 行數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pk的行數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)列數(shù)32767） 說明：在機(jī)械手上至少必須示教Pi, Pj, Pk這3 點(diǎn)，并指定Pi 與Pj的分割數(shù)及Pi 與Pk的分割數(shù)，才能定義pallet。 Pallet 如果是高精度的四方形，則只要指定角上4 點(diǎn)中的3 個(gè)點(diǎn)就足夠了，但是，還是建議指定全角4 點(diǎn)的位臵后進(jìn)行pallet 定義。 定義pallet 時(shí)，首先要示教角的3 或4 個(gè)點(diǎn)，4 點(diǎn)定義時(shí)：以下表示P1、P2、P3 及P4。P1-P2 間有3 點(diǎn)，P1-P3 間有4點(diǎn)，總計(jì)使用12點(diǎn)用以下格式定義。表示Pallet的分割的各點(diǎn)自動(dòng)地分配分割編號(hào) （1-12）。 示教P1、P2、P3 時(shí)，盡量使三點(diǎn)的姿勢(shì)一致。,Notes 不正確的pallet 的定義 如果搞錯(cuò)了點(diǎn)的順序或點(diǎn)間的分割數(shù)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的pallet順序。 Pallet 面的定義 用角上3 點(diǎn)的Z 坐標(biāo)值定義pallet 平面的高度。所以，也可以定義垂直方向的pallet。 1 列pallet 的pallet 定義 通過3 點(diǎn)指定的Pallet 命令，也可以定義1 列的pallet。如果是1 列，應(yīng)示教兩端的2 點(diǎn)，并如下輸入、執(zhí)行。 同一編號(hào)方向的分割數(shù)為1。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 定義一個(gè)5x1 的pallet Pallet 使用示例 以下是從監(jiān)控窗口設(shè)定用P1、P2、P3 定義的pallet 的示例。Pallet 而平均配臵15 點(diǎn)，P1-P2 間排列。 pallet 1, P1, P2, P3, 3, 5 jump pallet(1, 2) Jump to position on pallet 此設(shè)定的創(chuàng)建的pallet 如下所示。,動(dòng)作中并列進(jìn)行I/O 等的輸入輸出處理。 使用示例 1) 將并列處理連同Jump命令同時(shí)使用。第3 關(guān)節(jié)上升移動(dòng)結(jié)束，第1、第2、第4 關(guān)節(jié) 開始動(dòng)作的階段打開輸出位1。輸出位1 在Jump動(dòng)作完成50%的階段再次關(guān)閉。 Function test Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1! Fend 2) 將并列處理連同Jump 命令一起使用。第3 關(guān)節(jié)上升移動(dòng)結(jié)束，第1、第2、第4 關(guān)節(jié)各自完成到P1 的移動(dòng)的 10%的階段打開輸出位5，0.5 秒后關(guān)閉輸出位5。 Function test2 Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5! Fend 注意： 所有I/O 命令結(jié)束前動(dòng)作結(jié)束的情況下 即使結(jié)束特定動(dòng)作命令的動(dòng)作所有的并列處理語句的執(zhí)行也沒有結(jié)束時(shí)，等全部結(jié)束以后執(zhí)行下一個(gè)程 序。這種狀況在必須并列處理多個(gè)I/O 命令的短距離移動(dòng)動(dòng)作時(shí)特別要注意 用停止手臂的Till 語句中途結(jié)束動(dòng)作時(shí)，并聯(lián)I/O 的執(zhí)行 如果移動(dòng)的中途停止手臂的Till 語句被使用，動(dòng)作語句執(zhí)行的下一個(gè)語句等待至全部并列處理語句執(zhí)行結(jié) 束后執(zhí)行。,獨(dú)家,多重任務(wù)是多個(gè)作業(yè)同時(shí)執(zhí)行，可以大幅度縮短任務(wù)時(shí)間（作業(yè)時(shí)間）。也可以同時(shí)控制周邊設(shè)備，這樣系統(tǒng)整體效率提高生產(chǎn)性也會(huì)提高。作業(yè)分為各個(gè)任務(wù)后，程序會(huì)變得易懂，且維修也可以對(duì)各任務(wù)分別進(jìn)行，要新增作業(yè)時(shí)只需添加任務(wù)就可以了?？梢酝瑫r(shí)執(zhí)行的任務(wù)最多可以是16 個(gè)。 格式：Xqt [任務(wù)編號(hào),] 函數(shù)名[(自變量一覽表)] [,Normal | NoPause | NoEmgAbort ] 動(dòng)作 任務(wù)1 : 重復(fù)P1～P4的Jump動(dòng)作 任務(wù)2 : 每5秒打開/關(guān)閉1次I/O。 程序： Function test9 Integer i Xqt IO Do For i= 1 To 4 Jump P(i) Next Loop FEND FUNCTION IO Do On 1; Wait 0.5 Off 1; Wait 0.5 Loop Fend,參考 《TOOL應(yīng)用及校準(zhǔn)方法.doc》,以工件為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系，可以創(chuàng)建16個(gè)局部坐標(biāo)系 應(yīng)用場(chǎng)合： 裝配、3D軌跡控制,相機(jī)安裝到機(jī)械手第二臂上的時(shí)候，可以用ARM坐標(biāo)系將機(jī)器人的坐標(biāo)基準(zhǔn)移到相機(jī)的中心 應(yīng)用場(chǎng)合： 機(jī)器人安裝移動(dòng)相機(jī)后，以相機(jī)中心走陣列,ECP外部控制點(diǎn)功能,ECP動(dòng)作是指：機(jī)械手抓住工件，用固定在機(jī)械手周邊的工具，使其追隨工件的棱角線等指定的軌跡。 應(yīng)用場(chǎng)合： 打磨、去毛刺、類似于畫圖的軌跡控制等,模擬器仿真功能,EPSON軟件集成了模擬器功能，可以運(yùn)行運(yùn)動(dòng)指令程序，以3D界面直觀地仿真機(jī)器手的動(dòng)作，可以很方便地完成大多數(shù)項(xiàng)目實(shí)施前期的驗(yàn)證工作；網(wǎng)絡(luò)、選件的功能指令不支持仿真。,VISION功能（選件）,EPSON有自己的視覺系統(tǒng) （Vision Guide6.0、CV1），視覺軟件和機(jī)器人軟件集成在一起，可以很方便地實(shí)現(xiàn)視覺校準(zhǔn)、幾何形狀識(shí)別、斑點(diǎn)檢測(cè)功能；支持多種相機(jī)的安裝方式。,傳送帶追蹤功能,利用視覺系統(tǒng)從識(shí)別連續(xù)動(dòng)作的傳輸機(jī)上傳輸過來的工件，再機(jī)械手處理；目前支持該功能的控制器只有RC620，需要加視覺系統(tǒng)和PG信號(hào)接收卡才能實(shí)現(xiàn)該功能。 應(yīng)用場(chǎng)合： 生產(chǎn)線上的產(chǎn)品分類、收集、檢測(cè)等,,謝 謝,