實(shí)驗1機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)識實(shí)驗

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1、實(shí)驗實(shí)驗1 1 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)識實(shí)驗識實(shí)驗1、實(shí)驗?zāi)康?、?shí)驗?zāi)康?了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成；了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成；了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)各部分的原理及作用；了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)各部分的原理及作用；掌握機(jī)器人單軸運(yùn)動的方法。掌握機(jī)器人單軸運(yùn)動的方法。2、主要儀器設(shè)備、主要儀器設(shè)備RBT6T/S02S教學(xué)機(jī)器人一臺；教學(xué)機(jī)器人一臺；RBT6T/S02S教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件一教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件一套；套；裝有運(yùn)動控制卡的計算機(jī)一臺。裝有運(yùn)動控制卡的計算機(jī)一臺。3、實(shí)驗原理、實(shí)驗原理 RBT6T/S02S六自六自由度教學(xué)機(jī)器人機(jī)由度教學(xué)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)主要由以下械系統(tǒng)主要由以下幾大部

2、分組成：原幾大部分組成：原動部件、傳動部件、動部件、傳動部件、執(zhí)行部件?；緳C(jī)執(zhí)行部件。基本機(jī)械結(jié)構(gòu)連接方式為械結(jié)構(gòu)連接方式為原動部件原動部件傳動部傳動部件件執(zhí)行部件。執(zhí)行部件。右右圖是其傳動簡圖。圖是其傳動簡圖。3、實(shí)驗原理、實(shí)驗原理關(guān)節(jié)傳動鏈主要由伺服電機(jī)、同步帶、減速器構(gòu)關(guān)節(jié)傳動鏈主要由伺服電機(jī)、同步帶、減速器構(gòu)成，成，關(guān)節(jié)傳動鏈由伺服電機(jī)、減速器構(gòu)成，關(guān)節(jié)傳動鏈由伺服電機(jī)、減速器構(gòu)成，關(guān)關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、同步帶、減速器構(gòu)成，節(jié)傳動鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、同步帶、減速器構(gòu)成，關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、減速器構(gòu)成，關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、減速器構(gòu)成，關(guān)關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、同步帶、

3、減速器構(gòu)成節(jié)傳動鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、同步帶、減速器構(gòu)成,關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、同步帶、錐齒輪、減關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、同步帶、錐齒輪、減速器構(gòu)成在機(jī)器人末端還有一個氣動的夾持器。速器構(gòu)成在機(jī)器人末端還有一個氣動的夾持器。本機(jī)器人中，原動部件包括步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)兩本機(jī)器人中，原動部件包括步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)兩大類，關(guān)節(jié)大類，關(guān)節(jié)、采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動方式；關(guān)采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動方式；關(guān)節(jié)節(jié)、采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動方式。本機(jī)器采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動方式。本機(jī)器人中采用了帶傳動、諧波減速傳動、錐齒輪傳動三人中采用了帶傳動、諧波減速傳動、錐齒輪傳動三種傳動方式。執(zhí)行部件采用了氣動手爪機(jī)構(gòu)，以完種傳動方式。執(zhí)

4、行部件采用了氣動手爪機(jī)構(gòu)，以完成抓取作業(yè)。成抓取作業(yè)。4、實(shí)驗步驟、實(shí)驗步驟選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，選擇速度模式變速方，關(guān)節(jié)方向選擇反向，選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值，點(diǎn)擊值，點(diǎn)擊“啟動啟動”按鈕，觀察機(jī)器人第按鈕，觀察機(jī)器人第關(guān)節(jié)運(yùn)動情況，關(guān)節(jié)運(yùn)動情況，然后點(diǎn)擊然后點(diǎn)擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運(yùn)動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運(yùn)動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運(yùn)行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值

5、，運(yùn)行距離取度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取30度，點(diǎn)擊度，點(diǎn)擊“啟動啟動”按鈕，觀按鈕，觀察機(jī)器人第察機(jī)器人第關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，選擇速度模式變速方，關(guān)節(jié)方向選擇反向，選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值，點(diǎn)擊值，點(diǎn)擊“啟動啟動”按鈕觀察機(jī)器人第按鈕觀察機(jī)器人第關(guān)節(jié)運(yùn)動及機(jī)械關(guān)節(jié)運(yùn)動及機(jī)械傳動情況，然后點(diǎn)擊傳動情況，然后點(diǎn)擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運(yùn)動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運(yùn)動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動

6、速度及運(yùn)行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取30度，點(diǎn)擊啟動按鈕觀察機(jī)器度，點(diǎn)擊啟動按鈕觀察機(jī)器人第人第關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；4、實(shí)驗步驟、實(shí)驗步驟介紹機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)中原動部分、傳動部分以及執(zhí)行部介紹機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)中原動部分、傳動部分以及執(zhí)行部分的位置及在機(jī)器人系統(tǒng)中的工作狀況；分的位置及在機(jī)器人系統(tǒng)中的工作狀況；連接好機(jī)器人的電源，開啟教學(xué)機(jī)器人的控制柜的連接好機(jī)器人的電源，開啟教學(xué)機(jī)器人的控制柜的“電電源開關(guān)源開關(guān)”，機(jī)器人的控制柜的電源指示燈會變紅；，機(jī)器人的控制柜的電源指示燈會變紅；運(yùn)行運(yùn)行RBT-6T/S02S六自由度

7、教學(xué)機(jī)器人軟件六自由度教學(xué)機(jī)器人軟件“RBT6TS2S.exe”，進(jìn)入控制主界面，點(diǎn)擊，進(jìn)入控制主界面，點(diǎn)擊“伺服啟動伺服啟動”按鈕，給機(jī)器人伺服系統(tǒng)上電；按鈕，給機(jī)器人伺服系統(tǒng)上電；點(diǎn)擊點(diǎn)擊“機(jī)器人復(fù)位機(jī)器人復(fù)位”按鈕，機(jī)器人進(jìn)行回零運(yùn)動，觀察按鈕，機(jī)器人進(jìn)行回零運(yùn)動，觀察機(jī)器人運(yùn)動，六個關(guān)節(jié)全部運(yùn)動完成后，機(jī)器人處于零機(jī)器人運(yùn)動，六個關(guān)節(jié)全部運(yùn)動完成后，機(jī)器人處于零點(diǎn)位置；點(diǎn)位置；點(diǎn)擊點(diǎn)擊“運(yùn)動測試運(yùn)動測試”按鈕，進(jìn)入運(yùn)動測試窗口；按鈕，進(jìn)入運(yùn)動測試窗口；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，選擇位置模式變速方，關(guān)節(jié)方向選擇正向，選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運(yùn)行速度取

8、默認(rèn)式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取值，運(yùn)行距離取50度，點(diǎn)擊度，點(diǎn)擊“啟動啟動”按鈕觀察機(jī)器人第按鈕觀察機(jī)器人第關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；4、實(shí)驗步驟、實(shí)驗步驟選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，選擇速度模式變速方，關(guān)節(jié)方向選擇反向，選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值，點(diǎn)擊值，點(diǎn)擊“啟動啟動”按鈕觀察機(jī)器人第按鈕觀察機(jī)器人第關(guān)節(jié)運(yùn)動及機(jī)械關(guān)節(jié)運(yùn)動及機(jī)械傳動情況，然后點(diǎn)擊傳動情況，然后點(diǎn)擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運(yùn)動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向

9、選擇正向，運(yùn)動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運(yùn)行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取30度，點(diǎn)擊啟動按鈕觀察機(jī)器度，點(diǎn)擊啟動按鈕觀察機(jī)器人第人第關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運(yùn)動模式選擇速度模，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運(yùn)動模式選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式變速方式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運(yùn)行速形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值，點(diǎn)擊度取默認(rèn)值，點(diǎn)擊“啟動啟動”按鈕觀察機(jī)器人第按鈕觀察機(jī)器人第關(guān)節(jié)運(yùn)關(guān)節(jié)運(yùn)動情況，然后點(diǎn)擊動情況，然后點(diǎn)擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關(guān)

10、節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運(yùn)動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運(yùn)動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運(yùn)行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取60度，點(diǎn)擊度，點(diǎn)擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機(jī)器人第機(jī)器人第關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；4、實(shí)驗步驟、實(shí)驗步驟選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運(yùn)動模式選擇速度模，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運(yùn)動模式選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式變速方式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運(yùn)行速形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值，點(diǎn)擊度取默認(rèn)值，點(diǎn)擊“啟動啟動”按鈕觀察機(jī)器人第按鈕觀察機(jī)器人

11、第關(guān)節(jié)運(yùn)關(guān)節(jié)運(yùn)動情況，然后點(diǎn)擊動情況，然后點(diǎn)擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運(yùn)動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運(yùn)動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運(yùn)行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取60度，點(diǎn)擊度，點(diǎn)擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機(jī)器人第機(jī)器人第關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運(yùn)動模式選擇速度模，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運(yùn)動模式選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式變速方式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運(yùn)行速形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值，

12、點(diǎn)擊度取默認(rèn)值，點(diǎn)擊“啟動啟動”按鈕觀察機(jī)器人第按鈕觀察機(jī)器人第關(guān)節(jié)運(yùn)關(guān)節(jié)運(yùn)動情況，然后點(diǎn)擊動情況，然后點(diǎn)擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運(yùn)動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運(yùn)動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運(yùn)行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取60度，點(diǎn)擊度，點(diǎn)擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機(jī)器人第機(jī)器人第關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；4、實(shí)驗步驟、實(shí)驗步驟選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運(yùn)動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運(yùn)動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線

13、選擇式變速方式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運(yùn)行速形，啟動速度及運(yùn)行速度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取度取默認(rèn)值，運(yùn)行距離取60度，點(diǎn)擊度，點(diǎn)擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機(jī)器人第機(jī)器人第關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；關(guān)節(jié)運(yùn)動情況；點(diǎn)擊點(diǎn)擊“機(jī)器人復(fù)位機(jī)器人復(fù)位”按鈕，使機(jī)器人回到零點(diǎn)位置；按鈕，使機(jī)器人回到零點(diǎn)位置；點(diǎn)擊點(diǎn)擊“伺服停止伺服停止”按鈕按鈕,切斷機(jī)器人伺服系統(tǒng)電源，關(guān)閉切斷機(jī)器人伺服系統(tǒng)電源，關(guān)閉RBT-6T/S02S六自由度教學(xué)機(jī)器人軟件六自由度教學(xué)機(jī)器人軟件“RBT6TS2S.exe”，關(guān)閉教學(xué)機(jī)器人的控制柜左側(cè)的關(guān)閉教學(xué)機(jī)器人的控制柜左側(cè)的“電源開關(guān)電源開關(guān)”。5、實(shí)驗報告要求、實(shí)驗報告要求 寫出你對機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的認(rèn)識；寫出你對機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的認(rèn)識；簡要寫出實(shí)驗步驟。簡要寫出實(shí)驗步驟。