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1、單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級(jí),第三級(jí),第四級(jí),第五級(jí),*,*,第,3,章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)（中）,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的正解,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的逆解,雅可比矩陣,復(fù)習(xí)：運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立,建立坐標(biāo)系的前置模式,PUMA,機(jī)器人,PUMA,機(jī)器人坐標(biāo)系建立,變換矩陣,練習(xí),練習(xí),練習(xí),正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,一個(gè)簡(jiǎn)單的例子,雅可比,Jacobi,機(jī)器人速度,雅可比,矩陣，力,雅可比,何謂,雅可比,？,（生平）,莫非,雅可比,早在達(dá)爾文研究進(jìn)化論的同時(shí)就研究,機(jī)器人,運(yùn)動(dòng)學(xué)了？,Born:10 Dec 1804 in Potsdam,Prussia(now Germany)Died:18 Feb
2、 1851 in Berlin,Germany,Karl Gustav Jacob Jacobi,繼,柯西,之后，在行列式理論方面最多產(chǎn)的人就是德國(guó)數(shù)學(xué)家,雅可比,，,他引進(jìn)了函數(shù)行列式，即“雅可比行列式”，指出函數(shù)行列式在多重積分的變量替換中的作用，給出了函數(shù)行列式的導(dǎo)數(shù)公式。,雅可比,的著名論文,論行列式的形成和性質(zhì),標(biāo)志著行列式系統(tǒng)理論的建成。,由于行列式在數(shù)學(xué)分析、幾何學(xué)、線性方程組理論、二次型理論等多方面的應(yīng)用，促使行列式理論自身在,19,世紀(jì)也得到了很大發(fā)展。,整個(gè),19,世紀(jì)都有行列式的新結(jié)果。除了一般行列式的大量定理之外，還有許多有關(guān)特殊行列式的其他定理都相繼得到。,雅可比前傳
3、,高等數(shù)學(xué)中的雅可比,機(jī)器人學(xué)中的雅可比,結(jié)論：雅可比是一種形式的矩陣,雅可比矩陣和雅可比行列式,雅可比矩陣：,雅可比行列式：,求雅可比（例）,換元積分中的雅可比,從直角坐標(biāo)到極坐標(biāo)：,雅可比：,則：,機(jī)器人速度,雅可比,矩陣,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程式,寫成手爪位置和關(guān)節(jié)變量的關(guān)系：,r=,f(,),雅可比第一部,雅可比式的實(shí)質(zhì),重積分的換元積分法中，雅可比式的幾何意義,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中，雅可比式的物理意義,意義：關(guān)節(jié)速度空間經(jīng)過(guò)雅可比矩陣變換，形成操作臂末端執(zhí)行器終端速度和角速度空間。,結(jié)論：雅可比是一個(gè)兩種空間的映射方法,雅可比第二部,理解度,Check,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立,運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的物理意義,正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,速度雅可比,請(qǐng)發(fā),E-mail,到,,，發(fā)表你的理解、感悟、隨想或疑惑，這會(huì)增加你的,平時(shí)積分,。,
機(jī)器人工學(xué)05
