熱鐓擠送料機(jī)械手

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1、 《機(jī)械原理》課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 學(xué)生姓名： 專業(yè)班級(jí)： 指導(dǎo)教師： 楊 光 工作單位：機(jī)電工程學(xué)院 一、設(shè)計(jì)題目：熱鐓擠送料機(jī)械手 設(shè)計(jì)二自由度關(guān)節(jié)式熱鐓擠送料機(jī)械手，由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，夾送圓柱形鐓料，往 40 噸鐓頭機(jī)送料。以方案 A 為例，它的動(dòng)作順序是：手指夾料，手臂上擺 15，手臂水平回轉(zhuǎn) 120，手臂下擺 15，手指張開(kāi)放料。手臂再上擺，水平反轉(zhuǎn)，下擺，同時(shí)手指張開(kāi)，準(zhǔn)備夾料。主要要求完成手臂上下擺動(dòng)以及水平回轉(zhuǎn)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。 圖為機(jī)械手的外觀圖。

2、 二、設(shè)計(jì)條件 表 1 熱鐓擠送料機(jī)械手技術(shù)參數(shù) 最大抓重 手指夾持工 手臂回轉(zhuǎn) 手臂回轉(zhuǎn) 手臂上下 送料 電動(dòng)機(jī) 方案號(hào) 件最大直徑 角度 半徑 擺動(dòng)角度 頻率 轉(zhuǎn)速 kg mm （ o） mm （ o） 次 /min r/min A 2 25 120 685 15 15 1450 B 3 30 100 700 20 10 960 C 1 15 11

3、0 500 15 20 1440 三、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求 1. 機(jī)械手一般至少包括凸輪機(jī)構(gòu)，齒輪機(jī)構(gòu)在內(nèi)的三種機(jī)構(gòu)；至少設(shè)計(jì)出三種能實(shí)現(xiàn)該分類機(jī)運(yùn)動(dòng)形式要求的機(jī)構(gòu)，繪制所選機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)示意圖（繪制在說(shuō)明書(shū)上），比較 1 其優(yōu)缺點(diǎn)，并最終選出一個(gè)自己認(rèn)為最合適的機(jī)構(gòu)進(jìn)行機(jī)構(gòu)綜合設(shè)計(jì)， 繪制出其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。 2. 設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)并確定其傳動(dòng)比分配 （皮帶傳動(dòng)傳動(dòng)比 i ≈ 2，每級(jí)齒輪傳動(dòng)傳動(dòng)比 i ≤ 7.5）。 3. 圖紙上畫(huà)出傳動(dòng)系統(tǒng)方案圖。 4. 圖紙上畫(huà)凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)圖（包括位移曲線、凸輪廓線和從動(dòng)

4、件的初始位置）；要求確定運(yùn)動(dòng)規(guī)律，選擇基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑，確定凸輪廓線。 5. 設(shè)計(jì)計(jì)算其中一對(duì)齒輪機(jī)構(gòu)。 6. 同一小組內(nèi)，每人至少有一種與別人不一樣的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。 7. 以上所要求繪制的圖形均繪制在一號(hào)圖紙。 8. 編寫(xiě)設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)（ 15page以上）。 四、設(shè)計(jì)提示 1. 機(jī)械手主要由手臂上下擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)組成。工件水平或垂直放置。設(shè)計(jì)時(shí)可以不考慮手指夾料的工藝動(dòng)作。 2. 此機(jī)械手為空間機(jī)構(gòu)，確定設(shè)計(jì)方案后應(yīng)計(jì)算空間自由度。 3. 此機(jī)械手可按閉環(huán)傳動(dòng)鏈設(shè)計(jì)。 五、時(shí)間安排 設(shè)計(jì)階段 設(shè)計(jì)時(shí)間安排 備注 1. 講課 2. 機(jī)構(gòu)選型及特點(diǎn)分析 4 天 3. 平面連桿機(jī)構(gòu)綜合 4. 設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)并確定其傳動(dòng)比分配 1 天 5. 傳動(dòng)系統(tǒng)方案圖和工作循環(huán)圖 6. 凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 1 天 7. 齒輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 8. 編寫(xiě)說(shuō)明書(shū) 2 天 9. 設(shè)計(jì)答辯或質(zhì)疑 1 天 指導(dǎo)教師簽名： 2011 年 11月 27日 系主任（或責(zé)任教師）簽名： 2011 年 11月 27日 2