配置文件格式說明(簡單版)
配置文件說明1. 概述本文對的配置文件參數(shù)進(jìn)行說明,包括對設(shè)備序列號(hào)、硬件設(shè)置和數(shù)據(jù)檢校相關(guān)參數(shù)的功能和分類說明,以及參數(shù)在配置文件中的編輯格式。2. 參數(shù)說明2.1 設(shè)備序列號(hào)設(shè)備列號(hào)記錄設(shè)備版本信息,包括三部分:設(shè)備類型設(shè)備修改記錄設(shè)備出廠日期2.2 硬件配置硬件配置參數(shù)包括兩類:一類是NetBurner程序在參數(shù)檢查和參數(shù)轉(zhuǎn)換中需要使用的閾值參數(shù);一類是直接寫入FPGA,通過FPGA進(jìn)行硬件配置的參數(shù)。2.3 檢校設(shè)置檢校參數(shù)包括鏡面檢校參數(shù),測距檢校參數(shù),硬件裝配檢校參數(shù),動(dòng)態(tài)檢校參數(shù)和測距灰度修正值。2.4 解算設(shè)置解算參數(shù)包括各解算模塊添加選擇設(shè)置,每個(gè)模塊參數(shù)設(shè)置。3. 編輯格式配置文件格式如下圖所示,根據(jù)參數(shù)分類,配置文件設(shè)計(jì)分成三部分,使用“#1”(激光雷達(dá)信息,參數(shù)標(biāo)識(shí)0109),“#2” (模塊配置,參數(shù)標(biāo)識(shí)1129),“#3” (檢校參數(shù)配置,參數(shù)標(biāo)識(shí)3139)標(biāo)識(shí),使用“#F”(解算配置信息,參數(shù)標(biāo)識(shí)F100FA00),。參數(shù)對應(yīng)格式內(nèi)容如下表所示,每類配置包含8個(gè)參數(shù),未使用參數(shù)以“*”占位保留:類別編號(hào)命令頭(int)12345678#11sn0x1001=devTypedevDatedevRev*#21laser0x2001=lsrTypelsrFreqMinlsrFreqMaxlsrElecMinlsrElecMax*2motor0x2002=motTypemotSpdMinmotSpdMaxmotCodermotZeroAngstgCoder*3sview0x2003=mvSr1mvSp1mvSr2mvSp2mvSr3mvSp3mvSr4mvSp44tview0x2004=tvSr1tvSp1tvSr2tvSp2tvSr3tvSp3tvSr4tvSp45temp0x2005=tempTypetempMintempMax*6elec0x2006=elecT0elecChnlelecPeakDelecFixelecAf*7mpia0x2007=mpiaModempiaAmpiaBmSet*8simu0x2008=echo4echo3echo2echo1echo0*9camera0x2009=cmrTypecmrModecmrWidth*#31Share0x3001=shub0D*2Apmodel0x3002=H1V1d01db1f1c1*3Ramodel0x3003=HVd0dbfc4Urmodel0x3004=K1K2K3K4K5K6K7K85Range0x3005=P1P2#A15range0xAxxx=value列分隔符:英文逗號(hào),無空格3.1 設(shè)備序列號(hào)說明設(shè)備序列號(hào)格式分為三部分,分別是:1001=devTypedevDatedevFix名稱說明單位參數(shù)值備注devType記錄設(shè)備型號(hào)0:未知1:LairLidar2:RAangleII3:RAngleIII4:UMachineII5:UMachineIII6:UMachineIVdevDate記錄設(shè)備出廠編號(hào)devFix記錄設(shè)備升級(jí)號(hào)3.2 硬件配置說明3.2.1 激光器配置激光器配置格式為:2001=lsrTypelsrFreqMinlsrFreqMaxlsrElecMinlsrElecMax名稱說明單位參數(shù)值備注lsrType設(shè)備使用激光器類型0:VGEN1:KPS2:ManlightlsrFreqMin激光器允許最小頻率KHzlsrFreqMax激光器允許最大頻率KHzlsrElecMin激光器使用0功率對應(yīng)激光器電流值mAKPS激光器由FPGA控制,參數(shù)值固定為0。其他類型參考激光器手冊。lsrElecMax激光器使用100%功率對應(yīng)激光器電流值mAKPS激光器由FPGA控制,參數(shù)值固定為204。其他類型參考激光器手冊。3.2.2 電機(jī)配置電機(jī)配置格式為:2002=motTypemotSpdMinmotSpdMaxmotCodermotZeroAngstgCoder名稱說明單位參數(shù)值備注motType設(shè)備使用掃描電機(jī)類型暫未使用,填0motSpdMin掃描電機(jī)允許最小轉(zhuǎn)速rpmmotSpdMax掃描電機(jī)允許最大轉(zhuǎn)速rpmmotCoder掃描電機(jī)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換對應(yīng)編碼器分辨率motZeroAng零位對應(yīng)電機(jī)角度值,確定掃描數(shù)據(jù)角度范圍0,90)僅用于LairLidarstgCoder轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)編碼器線數(shù)118400或81920光柵盤線數(shù)*細(xì)分?jǐn)?shù)3.2.3 電機(jī)可視區(qū)域電機(jī)配置格式為:2003=mvSr1mvSp1mvSr2mvSp2mvSr3mvSp3mvSr4mvSp4名稱說明單位參數(shù)值備注mvSr1第一視場起始角度0,360不使用時(shí)填0mvSp1第一視場終止角度0,360不使用時(shí)填0mvSr2第二視場起始角度0,360不使用時(shí)填0mvSp2第二視場終止角度0,360不使用時(shí)填0mvSr3第三視場起始角度0,360不使用時(shí)填0mvSp3第三視場終止角度0,360不使用時(shí)填0mvSr4第四視場起始角度0,360不使用時(shí)填0mvSp4第四視場終止角度0,360不使用時(shí)填03.2.4 轉(zhuǎn)臺(tái)可視區(qū)域轉(zhuǎn)臺(tái)可視區(qū)域配置格式為:2004=mtSr1mtSp1mtSr2mtSp2mtSr3mtSp3mtSr4mtSp4名稱說明單位參數(shù)值備注mtSr1第一視場起始角度0,360不使用時(shí)填0mtSp1第一視場終止角度0,360不使用時(shí)填0mtSr2第二視場起始角度0,360不使用時(shí)填0mtSp2第二視場終止角度0,360不使用時(shí)填0mtSr3第三視場起始角度0,360不使用時(shí)填0mtSp3第三視場終止角度0,360不使用時(shí)填0mtSr4第四視場起始角度0,360不使用時(shí)填0mtSp4第四視場終止角度0,360不使用時(shí)填03.2.5 溫度檢查配置溫度檢查配置格式為:2005=tempTypetempMintempMax名稱說明單位參數(shù)值備注tempType獲取傳感器溫度方式暫未使用,填0tempMin加熱片啟動(dòng)控制閾值tempMax高溫警告信息判定閾值暫未使用,填03.2.6 光電采集光電采集數(shù)據(jù)格式:2006=elecT0elecChnlelecPeakDelecFixelexAf名稱說明單位參數(shù)值備注elecT0回波時(shí)間窗口超始時(shí)間對應(yīng)T0信號(hào)沿0:回波時(shí)間窗口起始時(shí)間為T0前沿1:回波時(shí)間窗口起始時(shí)間為T0后沿elecChnl采集信道設(shè)置171:兩個(gè)回波信道均采集回波信號(hào)上升沿的值203:信道1采集上升沿,通道2采集下降沿elecPeakD調(diào)整峰值延時(shí)值,獲取回波峰值最大值ps0,1023參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制elecFix脈沖寬度修正值nselecAf電子水泡精度度/Hz3.2.7 時(shí)間測量配置時(shí)間測量配置格式:2007=mpiaModempiaAmpiaBmSet名稱說明單位參數(shù)值備注mpiaMode配置時(shí)間測量工作模式0:單脈沖A測量2:單脈沖B測量4:單脈沖乒乓測量8:多脈沖交叉測量mpiaA測量精度補(bǔ)償系數(shù)mpiaB測量精度補(bǔ)償系數(shù)mSet單回波精度系數(shù)3.2.8 仿真數(shù)據(jù)配置仿真數(shù)據(jù)配置格式為:2008=echo4echo3echo2echo1echo0名稱說明單位參數(shù)值備注echo4仿真數(shù)據(jù)四回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制echo3仿真數(shù)據(jù)三回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制echo2仿真數(shù)據(jù)二回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制echo1仿真數(shù)據(jù)一回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制echo0仿真數(shù)據(jù)零回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制3.2.9 相機(jī)配置相機(jī)配置格式為:2009=cmrTypecmrModecmrWidth名稱說明單位參數(shù)值備注cmrType設(shè)備使用相機(jī)觸發(fā)類型0:低電平1:高電平cmrMode脈沖記錄方式0:外部flash1:內(nèi)部shuttercmrWidth觸發(fā)電平脈寬10ns3.3 檢校參數(shù)配置說明3.3.1 鏡面檢校模型參數(shù)檢校模型參數(shù)按設(shè)備類型分為四部分,參數(shù)格式為:30013004=ShareCalibAPCalibRACalibURCalib名稱說明單位參數(shù)值備注ShareCalib不同設(shè)備共有的檢校參數(shù)APCalibLairLidar設(shè)備檢校參數(shù)RACalibRAngle設(shè)備檢校參數(shù)URCalibUarm設(shè)備檢校參數(shù)SharCalib:3001shub0DAPCalib:3002H1V1d01db1f1c1H2V2d02db2f2c2H3V3d03db3f3c3H4V4d04db4f444RACalib:3003HVd0dbfcURCalib:3004k1k2k3k4k5k6k7k83.3.2 測距檢校參數(shù)測距檢校參數(shù)格式為:3005=p1p2名稱說明單位參數(shù)值備注p1測距修正乘常數(shù)p2測距修正偏移m3.3.3 測距灰度修正值測跑灰度修正參數(shù)格式為:A001A800=range名稱說明單位參數(shù)值備注range對應(yīng)灰度修正值3.4 解算參數(shù)配置說明數(shù)據(jù)處理將各個(gè)算法模塊形成算法類,算法編號(hào)根據(jù)算法類別和功能進(jìn)行劃分?,F(xiàn)劃分為九類(section),分別用0xF1xx0xFAxx標(biāo)識(shí)。參數(shù)定義為0xF1010xFa0fPara161280xF為模塊參數(shù)統(tǒng)一編號(hào),第二位編號(hào)代表每個(gè)模塊所屬section,第三位和第四位編號(hào)為每個(gè)模塊自己的ID,用于區(qū)分每個(gè)模塊。Para為每個(gè)模塊的參數(shù)字符串。