配置文件格式說明(簡單版)

上傳人:仙*** 文檔編號:28319248 上傳時間:2021-08-25 格式:DOC 頁數(shù):16 大小:137.51KB
收藏 版權(quán)申訴 舉報 下載
配置文件格式說明(簡單版)_第1頁
第1頁 / 共16頁
配置文件格式說明(簡單版)_第2頁
第2頁 / 共16頁
配置文件格式說明(簡單版)_第3頁
第3頁 / 共16頁

下載文檔到電腦,查找使用更方便

15 積分

下載資源

還剩頁未讀,繼續(xù)閱讀

資源描述:

《配置文件格式說明(簡單版)》由會員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《配置文件格式說明(簡單版)(16頁珍藏版)》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、配置文件說明1. 概述本文對的配置文件參數(shù)進行說明,包括對設(shè)備序列號、硬件設(shè)置和數(shù)據(jù)檢校相關(guān)參數(shù)的功能和分類說明,以及參數(shù)在配置文件中的編輯格式。2. 參數(shù)說明2.1 設(shè)備序列號設(shè)備列號記錄設(shè)備版本信息,包括三部分:設(shè)備類型設(shè)備修改記錄設(shè)備出廠日期2.2 硬件配置硬件配置參數(shù)包括兩類:一類是NetBurner程序在參數(shù)檢查和參數(shù)轉(zhuǎn)換中需要使用的閾值參數(shù);一類是直接寫入FPGA,通過FPGA進行硬件配置的參數(shù)。2.3 檢校設(shè)置檢校參數(shù)包括鏡面檢校參數(shù),測距檢校參數(shù),硬件裝配檢校參數(shù),動態(tài)檢校參數(shù)和測距灰度修正值。2.4 解算設(shè)置解算參數(shù)包括各解算模塊添加選擇設(shè)置,每個模塊參數(shù)設(shè)置。3. 編輯格式

2、配置文件格式如下圖所示,根據(jù)參數(shù)分類,配置文件設(shè)計分成三部分,使用“#1”(激光雷達(dá)信息,參數(shù)標(biāo)識0109),“#2” (模塊配置,參數(shù)標(biāo)識1129),“#3” (檢校參數(shù)配置,參數(shù)標(biāo)識3139)標(biāo)識,使用“#F”(解算配置信息,參數(shù)標(biāo)識F100FA00),。參數(shù)對應(yīng)格式內(nèi)容如下表所示,每類配置包含8個參數(shù),未使用參數(shù)以“*”占位保留:類別編號命令頭(int)12345678#11sn0x1001=devTypedevDatedevRev*#21laser0x2001=lsrTypelsrFreqMinlsrFreqMaxlsrElecMinlsrElecMax*2motor0x2002=mo

3、tTypemotSpdMinmotSpdMaxmotCodermotZeroAngstgCoder*3sview0x2003=mvSr1mvSp1mvSr2mvSp2mvSr3mvSp3mvSr4mvSp44tview0x2004=tvSr1tvSp1tvSr2tvSp2tvSr3tvSp3tvSr4tvSp45temp0x2005=tempTypetempMintempMax*6elec0x2006=elecT0elecChnlelecPeakDelecFixelecAf*7mpia0x2007=mpiaModempiaAmpiaBmSet*8simu0x2008=echo4echo3ech

4、o2echo1echo0*9camera0x2009=cmrTypecmrModecmrWidth*#31Share0x3001=shub0D*2Apmodel0x3002=H1V1d01db1f1c1*3Ramodel0x3003=HVd0dbfc4Urmodel0x3004=K1K2K3K4K5K6K7K85Range0x3005=P1P2#A15range0xAxxx=value列分隔符:英文逗號,無空格3.1 設(shè)備序列號說明設(shè)備序列號格式分為三部分,分別是:1001=devTypedevDatedevFix名稱說明單位參數(shù)值備注devType記錄設(shè)備型號0:未知1:LairLidar2

5、:RAangleII3:RAngleIII4:UMachineII5:UMachineIII6:UMachineIVdevDate記錄設(shè)備出廠編號devFix記錄設(shè)備升級號3.2 硬件配置說明3.2.1 激光器配置激光器配置格式為:2001=lsrTypelsrFreqMinlsrFreqMaxlsrElecMinlsrElecMax名稱說明單位參數(shù)值備注lsrType設(shè)備使用激光器類型0:VGEN1:KPS2:ManlightlsrFreqMin激光器允許最小頻率KHzlsrFreqMax激光器允許最大頻率KHzlsrElecMin激光器使用0功率對應(yīng)激光器電流值mAKPS激光器由FPGA控

6、制,參數(shù)值固定為0。其他類型參考激光器手冊。lsrElecMax激光器使用100%功率對應(yīng)激光器電流值mAKPS激光器由FPGA控制,參數(shù)值固定為204。其他類型參考激光器手冊。3.2.2 電機配置電機配置格式為:2002=motTypemotSpdMinmotSpdMaxmotCodermotZeroAngstgCoder名稱說明單位參數(shù)值備注motType設(shè)備使用掃描電機類型暫未使用,填0motSpdMin掃描電機允許最小轉(zhuǎn)速rpmmotSpdMax掃描電機允許最大轉(zhuǎn)速rpmmotCoder掃描電機轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換對應(yīng)編碼器分辨率motZeroAng零位對應(yīng)電機角度值,確定掃描數(shù)據(jù)角度范圍0,90

7、)僅用于LairLidarstgCoder轉(zhuǎn)臺電機編碼器線數(shù)118400或81920光柵盤線數(shù)*細(xì)分?jǐn)?shù)3.2.3 電機可視區(qū)域電機配置格式為:2003=mvSr1mvSp1mvSr2mvSp2mvSr3mvSp3mvSr4mvSp4名稱說明單位參數(shù)值備注mvSr1第一視場起始角度0,360不使用時填0mvSp1第一視場終止角度0,360不使用時填0mvSr2第二視場起始角度0,360不使用時填0mvSp2第二視場終止角度0,360不使用時填0mvSr3第三視場起始角度0,360不使用時填0mvSp3第三視場終止角度0,360不使用時填0mvSr4第四視場起始角度0,360不使用時填0mvSp4

8、第四視場終止角度0,360不使用時填03.2.4 轉(zhuǎn)臺可視區(qū)域轉(zhuǎn)臺可視區(qū)域配置格式為:2004=mtSr1mtSp1mtSr2mtSp2mtSr3mtSp3mtSr4mtSp4名稱說明單位參數(shù)值備注mtSr1第一視場起始角度0,360不使用時填0mtSp1第一視場終止角度0,360不使用時填0mtSr2第二視場起始角度0,360不使用時填0mtSp2第二視場終止角度0,360不使用時填0mtSr3第三視場起始角度0,360不使用時填0mtSp3第三視場終止角度0,360不使用時填0mtSr4第四視場起始角度0,360不使用時填0mtSp4第四視場終止角度0,360不使用時填03.2.5 溫度檢

9、查配置溫度檢查配置格式為:2005=tempTypetempMintempMax名稱說明單位參數(shù)值備注tempType獲取傳感器溫度方式暫未使用,填0tempMin加熱片啟動控制閾值tempMax高溫警告信息判定閾值暫未使用,填03.2.6 光電采集光電采集數(shù)據(jù)格式:2006=elecT0elecChnlelecPeakDelecFixelexAf名稱說明單位參數(shù)值備注elecT0回波時間窗口超始時間對應(yīng)T0信號沿0:回波時間窗口起始時間為T0前沿1:回波時間窗口起始時間為T0后沿elecChnl采集信道設(shè)置171:兩個回波信道均采集回波信號上升沿的值203:信道1采集上升沿,通道2采集下降沿

10、elecPeakD調(diào)整峰值延時值,獲取回波峰值最大值ps0,1023參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制elecFix脈沖寬度修正值nselecAf電子水泡精度度/Hz3.2.7 時間測量配置時間測量配置格式:2007=mpiaModempiaAmpiaBmSet名稱說明單位參數(shù)值備注mpiaMode配置時間測量工作模式0:單脈沖A測量2:單脈沖B測量4:單脈沖乒乓測量8:多脈沖交叉測量mpiaA測量精度補償系數(shù)mpiaB測量精度補償系數(shù)mSet單回波精度系數(shù)3.2.8 仿真數(shù)據(jù)配置仿真數(shù)據(jù)配置格式為:2008=echo4echo3echo2echo1echo0名稱說明單位參數(shù)值備注echo4仿真

11、數(shù)據(jù)四回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制echo3仿真數(shù)據(jù)三回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制echo2仿真數(shù)據(jù)二回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制echo1仿真數(shù)據(jù)一回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制echo0仿真數(shù)據(jù)零回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制3.2.9 相機配置相機配置格式為:2009=cmrTypecmrModecmrWidth名稱說明單位參數(shù)值備注cmrType設(shè)備使用相機觸發(fā)類型0:低電平1:高電平cmrMode脈沖記錄方式0:外部flash1:內(nèi)部shuttercmrWidth觸發(fā)電平脈寬10ns3.3

12、 檢校參數(shù)配置說明3.3.1 鏡面檢校模型參數(shù)檢校模型參數(shù)按設(shè)備類型分為四部分,參數(shù)格式為:30013004=ShareCalibAPCalibRACalibURCalib名稱說明單位參數(shù)值備注ShareCalib不同設(shè)備共有的檢校參數(shù)APCalibLairLidar設(shè)備檢校參數(shù)RACalibRAngle設(shè)備檢校參數(shù)URCalibUarm設(shè)備檢校參數(shù)SharCalib:3001shub0DAPCalib:3002H1V1d01db1f1c1H2V2d02db2f2c2H3V3d03db3f3c3H4V4d04db4f444RACalib:3003HVd0dbfcURCalib:3004k1k2

13、k3k4k5k6k7k83.3.2 測距檢校參數(shù)測距檢校參數(shù)格式為:3005=p1p2名稱說明單位參數(shù)值備注p1測距修正乘常數(shù)p2測距修正偏移m3.3.3 測距灰度修正值測跑灰度修正參數(shù)格式為:A001A800=range名稱說明單位參數(shù)值備注range對應(yīng)灰度修正值3.4 解算參數(shù)配置說明數(shù)據(jù)處理將各個算法模塊形成算法類,算法編號根據(jù)算法類別和功能進行劃分?,F(xiàn)劃分為九類(section),分別用0xF1xx0xFAxx標(biāo)識。參數(shù)定義為0xF1010xFa0fPara161280xF為模塊參數(shù)統(tǒng)一編號,第二位編號代表每個模塊所屬section,第三位和第四位編號為每個模塊自己的ID,用于區(qū)分每個模塊。Para為每個模塊的參數(shù)字符串。

展開閱讀全文
溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

相關(guān)資源

更多
正為您匹配相似的精品文檔
關(guān)于我們 - 網(wǎng)站聲明 - 網(wǎng)站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網(wǎng)站客服 - 聯(lián)系我們

copyright@ 2023-2025  zhuangpeitu.com 裝配圖網(wǎng)版權(quán)所有   聯(lián)系電話:18123376007

備案號:ICP2024067431-1 川公網(wǎng)安備51140202000466號


本站為文檔C2C交易模式,即用戶上傳的文檔直接被用戶下載,本站只是中間服務(wù)平臺,本站所有文檔下載所得的收益歸上傳人(含作者)所有。裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。若文檔所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請立即通知裝配圖網(wǎng),我們立即給予刪除!