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1、桁架上下料機械手
使用說明書
沈陽數(shù)控機床有限責任公司
2008 ． 8 ． 18
7
1、 上下料機械手的用途
本機械手為機床上下料所用。
它負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至機床內(nèi)，待加工完畢
后將加工后的工件從機床內(nèi)取出，返回至機械手上下料軌道上。
2、 上下料機械手的組成及作用
本上下料機械手由兩部分組成：
1 ． 機械手
它負責將輸送線上的待加工工件送到機床內(nèi)，將加
2、工完的工件從
機床內(nèi)取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合；升降運動；左右
移動。其中手爪開合為汽缸驅動，升降運動、左右移動分別由伺服電機
驅動。
2 ． 頂升定位裝置
本裝置附在機械手上下料軌道上，它負責將任意姿態(tài)放在上下料
軌道上的曲軸以 2 、 3 拐徑向上的姿態(tài)定位。其動作有：兩 V 型板上升，
下降。其中上升、下降動作分別位汽缸驅動。
本文所涉及的左、右方向規(guī)定：機械手在機床一側為左方向，機械手在上料一側為右方向。
3、 上下料機械手的控制
1 、下料機械手信號的布置及定義（圖一）
圖1上下料機械手信號布置圖
2、機械手控制過程
（1）上料動作
3、機械手的初始位置設定在上下料軌道的上方發(fā)出初位信號，就緒
燈（HL2）亮，且手爪處于打開的狀態(tài)。當機床需要上料時，向機械
手發(fā)出上料信號，升降汽缸得信號（YV2）,兩V型塊上升，將曲軸2、
3拐徑頂起，然后機械手執(zhí)行下降，機械手下降到右下位手爪閉合（抓 取工件）、機械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下
降、下降的同時發(fā)給機床機械手運行區(qū)域信號 （KA3）,下降到左下位，
PLC發(fā)出手爪打開信號（YV1）,手爪打開將工件放到機床內(nèi)。機械手
上升到左上位，同時發(fā)給機床機械手下料就緒信號（KA2）,就緒燈（綠
燈）亮，等待機床發(fā)給下料指令。
（ 2） 下 料動作
當機床
4、加工結束并打開機床門后，機床向機械手發(fā)出下料指令。
機械手下降的同時發(fā)給機床機械手運行區(qū)域信號（ KA3） ，下降到左下
位手爪閉合（抓取工件） 、機械手上升、上升到左上位，右行，右行
到右上位，升降汽缸得信號（ YV2） ，兩 V 型塊下降至初始狀態(tài)，同時
機械手下降，下降到右下位發(fā)出手爪閥打開信號（ YV1） ，手爪打開，
將工件放到上下料軌道上。機械手上升、上升到初位，就緒燈亮，準
備就緒等待下一次工作。
3、上下料機械手操作方法
上下料機械手有兩種操作方式：自動方式和手動方式。由方式選
擇旋鈕確定。
正常生產(chǎn)中使用自動方式，調(diào)整及維修時使用手動方式。
在自動生產(chǎn)中
5、，上下料機械手操作方法：
a. 確定機械手是否在初位
在機械手運行之前，應確定它是否在初始位置，既就緒指示燈是
否點亮。該燈亮表示機械手處于初始位置，否則表示機械手處于非初始
位置，此時應按恢復初位按鈕，使其恢復初始位置。每次上電后也要執(zhí)
行恢復初位操作。 恢復初位只能在聯(lián)動的情況下執(zhí)行 。
注意： 1 、每次系統(tǒng)上電后，只能進行一次恢復初位操作（即按一次恢復
初位按鈕）
2 、 當每次執(zhí)行恢復初位操作時務必檢查，機械手是否處于初位安
全區(qū)，如不再安全區(qū)，必須扳至手動，將機械手開至防護托盤 右側（即上下料軌道上方區(qū)域）進行恢復初位操作。否則，將
產(chǎn)生嚴重后果！ ??！
b.
6、上料機械手的啟動
機械手恢復初位后，“聯(lián)動/手動/ ”在聯(lián)動狀態(tài)下，恢復初位后 初位燈亮，機床可啟動上料信號，機械手進行上料工作，把工件從防護 側抓取，送到機床里進行加工，并在機床上方（安全位置）等待下料。
c.下料機械手的啟動
下料機械手的啟動是由數(shù)控機床工件加工結束，發(fā)出下料信號，
機械手下降抓料，返回右下把工件放到防護側支撐上，完成下料。
調(diào)整及維修的手動方式
電控柜面板上的“爪開、爪合、上升、下降、前行、后行”，都是 在手動情況下都有效。
四、注意事項
1、機械手在工作過程中，如有不正常工作，要按“急停”按鈕。
2、報警燈（紅燈）亮時，檢查原因，并用完全手動模式調(diào)整機
7、械手， 同時報警信號復位。
3、如果機床不正常機械手將暫停，機械手電控柜按“暫停 /接續(xù)”按 鈕也可實現(xiàn)機械手暫停，在需要繼續(xù)工作時，聯(lián)動按“暫停 /接續(xù)” 將繼續(xù)聯(lián)動的動作。
4、 每次工作完畢斷電后，把“聯(lián)動/手動”扳到“中位”。
6、遇到緊急情況按“急停”與“系統(tǒng)上電”的時間間隔不小于 30秒。
7、 上料下料是一個完整的循環(huán)，必須以上料等待位開始，完成上料后
才能進行下料，下料完畢后回到上料等待位，并準備執(zhí)行下一上、
下料循環(huán)。如果在過程中間斷電或誤操作，只能“恢復初位”在上
料等待位重新開始。按“急停”慎重。
8、 按鈕只按一下，不要常按或連續(xù)按，否則將影響正常動作
8、
9、 當扳把開關在“聯(lián)動”并且系統(tǒng)處于工作狀態(tài)時，禁止按動除急停
開關以外的任何按鈕。
10、系統(tǒng)上電前先檢查氣源是否打開。
11、機械手動左右移動只有在上位才有效，機械手左右設有極限，
當機械手移動至左右極限時，機械手將停止該方向的移動，只
能向反方向移動。
11、機械手的所有運動前提都要求機床發(fā)出允許進入信號，否則機
械手將不能進行任何運動。
五、伺服電機參數(shù)的設置
a、參數(shù)的計算見歐姆龍電機用戶手冊
b、電機制動器及指令輸入輸出見 附圖。
維護說明
1 、 每周檢查梁上原點接近、原點，極限開關。
2 、 注意調(diào)整工件檢測信號，保證到位、有工件能夠檢測到。
3 、 每月直線導軌潤滑一次（干油）
4 、 每月齒輪、齒條潤滑一次（干油）
桁架機械手要點
