熱鐓擠送料機(jī)械手(共32頁)
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1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上 熱鐓擠送料機(jī)械手 學(xué)生姓名: 指導(dǎo)教師: 摘要 送料機(jī)械手主要用于機(jī)床和生產(chǎn)線中的上下料工作 ,熱鐓擠送料機(jī)械手主要由動力裝置、傳動部分、執(zhí)行機(jī)構(gòu)三部分組成,其中執(zhí)行機(jī)構(gòu)為設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容。在本次設(shè)計(jì)中,該設(shè)計(jì)通過減速器變速將動力傳動到執(zhí)行機(jī)構(gòu)中,再有執(zhí)行機(jī)構(gòu)來控制機(jī)械手運(yùn)動。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇,要分析各種機(jī)構(gòu)對運(yùn)動的影響,綜合分析各種類型的機(jī)構(gòu)來確定適合機(jī)械手運(yùn)動的機(jī)構(gòu),通過分析得出結(jié)論,由凸輪連桿機(jī)構(gòu)來控制機(jī)械手的上下15度擺動,由不完全齒輪和齒輪齒條機(jī)構(gòu)來控制機(jī)械手的左右回轉(zhuǎn)。 關(guān)鍵詞 :執(zhí)行機(jī)構(gòu) 凸輪 不完全齒
2、輪 1 緒論 1.1 課題研究的目的和意義 21世紀(jì)是科技高度發(fā)達(dá)的時代,人們的消費(fèi)力不斷增加。市場對質(zhì)量可靠性能卓越的產(chǎn)品的需求大量增加,為滿足市場需求,各個企業(yè)工廠不斷建成現(xiàn)代化生產(chǎn)線,通過智能機(jī)器人來代替人力去快速高效的生產(chǎn)。各種高效率的機(jī)械手可以滿足工廠的生產(chǎn)需求,還可以克服惡劣環(huán)境完成工作。機(jī)械機(jī)械手的優(yōu)勢十分明顯.機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和不同環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。它不但能代替部分人工操作,還能按照生產(chǎn)工藝的要求,遵循一定的程序、時間和位
3、置來完成工件的傳送和裝卸。同時,它還能操作必要的工具進(jìn)行焊接和裝配,它高效不間斷地工作在各種復(fù)雜環(huán)境中,從而極大改善了工人的勞動條件,顯著提高了勞動生產(chǎn)率,加快了工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐,所以機(jī)械手的研制很有必要。 熱鐓擠送料機(jī)械手,該設(shè)計(jì)全面綜合的運(yùn)用了機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)學(xué)生在大學(xué)本科階段所學(xué)的各門專業(yè)課的知識,將這些專業(yè)課程的理論和實(shí)際進(jìn)行了一次重要實(shí)踐。鍛煉了我們查詢資料自我學(xué)習(xí)的能力,培養(yǎng)了我們創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力。該設(shè)計(jì)綜合運(yùn)用了CAD、PORE等軟件,使我們對這些制圖軟件能熟悉運(yùn)用。 畢業(yè)設(shè)計(jì)是大學(xué)四年中的最后一次課題設(shè)計(jì),也是最為重要的一次設(shè)計(jì),是對我們大學(xué)四年的綜合考量。畢業(yè)
4、設(shè)計(jì)考驗(yàn)的不是單一的一門知識,而是我們大學(xué)四年所學(xué)的綜合運(yùn)用。我選擇的題目是熱鐓擠送料機(jī)械手,該設(shè)計(jì)全面綜合的運(yùn)用了機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)學(xué)生在大學(xué)本科階段所學(xué)的各門專業(yè)課的知識,將這些專業(yè)課程的理論和實(shí)際知識進(jìn)行了一次重要實(shí)踐。綜合運(yùn)用了CAD、PORE等軟件,是我們對這些制圖軟件能熟悉運(yùn)用。機(jī)械手對工業(yè)的發(fā)展有著重要的意義。它的運(yùn)用,使得在惡劣環(huán)境中的生產(chǎn)工作得以繼續(xù)進(jìn)行。它可以模仿人的手部動作,按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)和操作,可用來搬運(yùn)物體,成在各個不同環(huán)境中的工作。在工業(yè)生產(chǎn)中,機(jī)械手的應(yīng)用隨處可見,無論是組合機(jī)床,還是流水線生產(chǎn),都可以運(yùn)用機(jī)械手來進(jìn)行上下料的工作。因此,進(jìn)行機(jī)
5、械手的研究是很有必要的 1.2 機(jī)械手介紹 機(jī)械手應(yīng)用范圍十分廣泛,它常應(yīng)用與機(jī)械制造、電子、冶金、輕重工業(yè)中,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一種,它是在工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)之上發(fā)展起來的。機(jī)械手的種類很多,常見的有液壓式、電動式、氣動式和機(jī)械式機(jī)械手。我們所設(shè)計(jì)的機(jī)械手為機(jī)械式。機(jī)械手的主要部件為手部和運(yùn)動機(jī)構(gòu),運(yùn)動機(jī)構(gòu)用來控制的各種動作,使機(jī)械手完成上下擺動、左右回轉(zhuǎn)、伸縮、擺動等等運(yùn)動。手部是根據(jù)所要抓取的物體的形狀、材質(zhì)、大小、重量等因素來設(shè)計(jì)的。機(jī)械手的自由度影響機(jī)械手的靈活性、通用性,通常機(jī)械手自由度為4-5個,一般的專用的機(jī)械手由2-3個自由度。機(jī)械手通常用作機(jī)床、生產(chǎn)線等工作場
6、合的上下料、換刀等工作。機(jī)械手的特點(diǎn)是工作時間長,工作精度高,抗干擾能力強(qiáng),可以在惡劣環(huán)境中工作。因此,機(jī)械手的未來發(fā)展方向?yàn)榇嫒斯みM(jìn)行長時間重復(fù)高精通的工作,同時替代人工在環(huán)境惡劣,高溫有毒等環(huán)境中工作。機(jī)械手的模塊化同時也是它的發(fā)展趨勢,通過模塊化處理,可以使機(jī)械手快速響應(yīng),完成不同的工作。隨著時間的發(fā)展,機(jī)械手會變得越來越先進(jìn),逐步向智能化、模塊化發(fā)展。 1.3 總體設(shè)計(jì)要求 設(shè)計(jì)二自由度關(guān)節(jié)式熱鐓擠送料機(jī)械手,由電動機(jī)驅(qū)動,夾送圓柱形鐓料,往40 t鐓頭機(jī)送料。它的動作順序是:手指夾料,手臂上擺l5,手臂水平回轉(zhuǎn)l20,手臂下擺l5,手指張開放料;手臂再上擺,水平反轉(zhuǎn),下擺,同
7、時手指張開,準(zhǔn)備夾料。 主要要求完成對手臂上下擺動以及水平回轉(zhuǎn)的機(jī)械運(yùn)動設(shè)計(jì)。圖1.1為機(jī)械手的外觀圖,技術(shù)參數(shù)為最大抓重2kg,手臂夾持工件最大直徑25mm,手臂回轉(zhuǎn)半徑685mm,送料頻率15次/min,電機(jī)轉(zhuǎn)速1450r/min。 設(shè)計(jì)熱鐓劑送料機(jī)械手驅(qū)動機(jī)構(gòu)使熱鐓機(jī)送料機(jī)械手完成上下擺動和水平回轉(zhuǎn)運(yùn)動,設(shè)計(jì)傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配。設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)并進(jìn)行速度、加速度分析。凸輪連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算:選擇從動件的運(yùn)動規(guī)律,確定基圓半徑,校核最大壓力角與最小曲率半徑。減速器部分齒輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算、校核計(jì)算。繪制熱鐓劑送料機(jī)械手的總體裝配圖;繪制熱鐓劑送料機(jī)械手的主要零件圖; 1.4 說明
8、書主要內(nèi)容 說明書的主要內(nèi)容為:第一章主要介紹課題研究的意義以及課題要求,第二章介紹運(yùn)動過程,對機(jī)械手的運(yùn)動過程和動作順序進(jìn)行了解分析計(jì)算。第三章主要介紹機(jī)械手部分,機(jī)械手的動過過程為水平回轉(zhuǎn)運(yùn)動水平反轉(zhuǎn)運(yùn)動上擺和下擺四種運(yùn)動,它們由凸輪連桿機(jī)構(gòu)來完成手臂的上下擺動,由不完全齒輪齒條來完成手臂回轉(zhuǎn)。第四章對減速器部分的設(shè)計(jì)計(jì)算和校核計(jì)算。第五章對機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算。計(jì)算出主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)中凸輪和不完全齒輪的形狀和大小。第六章對熱鐓機(jī)送料機(jī)械手進(jìn)行整體的分析計(jì)算。附參考資料 圖1-1 2 運(yùn)動過程分解 2.1 運(yùn)動周期計(jì)算 由畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書總體設(shè)計(jì)要求可知,機(jī)械手送料
9、頻率為15次/min,電機(jī)轉(zhuǎn)速為1450r/min,通過簡單計(jì)算可知,每周期運(yùn)動時間為4秒鐘,這4s可進(jìn)行如下分配: 機(jī)械手手指夾料(0.4s)——機(jī)械手手臂上擺15度(0.4s)——機(jī)械手手臂水平回轉(zhuǎn)120度(0.8s)——機(jī)械手手臂下擺(0.4s)——機(jī)械手手指張開放料(0.4s)——機(jī)械手手臂上擺15度(0.4s)——機(jī)械手手臂水平反轉(zhuǎn)120度(0.8s)——機(jī)械手手臂下擺15度(0.4s) 2.2機(jī)械手圓形運(yùn)動循環(huán)圖 通過運(yùn)動周期計(jì)算繪制圓形運(yùn)動循環(huán)圖。運(yùn)動循環(huán)圖是在機(jī)械協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)中所需要用到的重要的圖形文件。它能更好的說明運(yùn)動過程,可以描述各個執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的運(yùn)動順序、相互
10、之間既協(xié)調(diào)又制約的動作關(guān)系。運(yùn)動循環(huán)圖的常見類型有直線型、圓形、直角坐標(biāo)式等類型,在這里,我們使用圓形運(yùn)動循環(huán)圖,它可以更加直觀更形象的描繪出機(jī)械手水平運(yùn)動與上下擺動的運(yùn)動關(guān)系,即在平動時水平停止,在進(jìn)行上下擺動式水平方向靜止,兩者互相不干擾。 圖2-1 圓形循環(huán)圖 3 機(jī)構(gòu)功能分解 熱鐓擠送料機(jī)械手的構(gòu)成由原動機(jī)、傳動部分、執(zhí)行部分三部分組成,功能關(guān)系由下表所示: 表3-1 熱鐓擠送料機(jī)械手 原動機(jī) 傳動機(jī)構(gòu)
11、 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 電動機(jī) 齒輪 帶輪 間歇上下擺動機(jī)構(gòu) 間歇左右回轉(zhuǎn) 3.1 驅(qū)動裝置的選擇 電動機(jī)的種類很多,可以分為直流電動機(jī)和交流電動機(jī)兩大類,我們所使用的電動機(jī)的工作環(huán)境實(shí)在工廠,所用為交流電,選用的電動機(jī)為交流電動機(jī)。交流電動機(jī)可分為三相同步電機(jī)和三相異步電機(jī)。三相交流異步電動的機(jī)結(jié)構(gòu)比較簡單,而且它價格低廉,在日常中維護(hù)方便,所以它在工業(yè)生產(chǎn)中得到上廣泛的應(yīng)用。Y系列的電動機(jī)是全封閉的自扇冷式的三相異步電動機(jī)。它的特點(diǎn)是性能好,噪音較低,同時具有高效率震動小的優(yōu)點(diǎn)。這使它適用于不易爆炸不易燃且沒有腐蝕性氣體的工作環(huán)境
12、中,如在機(jī)床、運(yùn)輸機(jī)、攪拌機(jī)的機(jī)器上面。課題中所設(shè)計(jì)的熱鐓擠送料機(jī)械手的工作環(huán)境實(shí)在工廠中,它的工作電壓為380V,頻率為50HZ,電機(jī)轉(zhuǎn)速為1450r/min,所以選擇同步轉(zhuǎn)速為1500r/min。機(jī)械手最大抓重2kg,所需功率不大,所以通過查詢機(jī)械設(shè)計(jì)手冊可以優(yōu)先選擇Y112M-4型號電動機(jī)來作為機(jī)械手的原動機(jī),完成要求的工作動作。 電動機(jī)參數(shù): 表3-2 電動機(jī)型號 額定功率/kW 滿載轉(zhuǎn)速/(r/min) 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 額定轉(zhuǎn)矩 最大轉(zhuǎn)矩 額定轉(zhuǎn)矩 質(zhì)量/kg Y112M-4 4 1440
13、2.2 2.3 43 3.2 傳動類型的選擇 帶傳動特點(diǎn):帶傳動有傳送比較平穩(wěn),噪聲較小,能進(jìn)行一定的緩沖吸振的優(yōu)點(diǎn),但是帶傳動的承載能力比較低。傳遞相同的轉(zhuǎn)矩時要比其他機(jī)構(gòu)的尺寸大,通常將帶傳動放在傳動系統(tǒng)的高速級。 齒輪傳動特點(diǎn):齒輪傳動有著工作可靠,使用壽命長,瞬時傳動比為常數(shù),傳動效率高等優(yōu)點(diǎn),但它的成本也高,在精度低的時候,震動和噪聲比較大,不宜用于軸間距大傳動。 鏈傳動特點(diǎn):鏈傳動沒有滑動并且不需很大的張緊力,作用在軸上的載荷較小,效率高,它的缺點(diǎn)是只能用于平行間的傳動,瞬時速度不均勻,工作時有噪聲,費(fèi)用較高。 摩擦輪傳動特點(diǎn):摩擦輪優(yōu)點(diǎn)在于制造簡單,在過載時
14、可以發(fā)生打滑從而防止機(jī)器中重要零件的損壞,可以實(shí)現(xiàn)無級變速,但它的缺點(diǎn)也較為明顯,那就是傳動效率較低,傳動比不能保證,而且壽命較低,它必須采用壓緊裝置時才能使用。 蝸桿傳動特點(diǎn):它的優(yōu)點(diǎn)在于工作平穩(wěn)、沒有噪聲、結(jié)構(gòu)較為緊湊、沖擊小,它的優(yōu)點(diǎn)還有結(jié)構(gòu)尺寸小、重量輕、零件數(shù)目少。缺點(diǎn)是效率低,結(jié)構(gòu)復(fù)雜,制造材料較貴,制造較難 對這五種傳動方式進(jìn)行對比,考慮熱鐓擠送料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)、工作環(huán)境和所需力等方面的要求綜合選擇帶傳動和齒輪傳動,電動機(jī)通過帶輪將轉(zhuǎn)矩傳遞到減速器,通過減速器減速達(dá)到需要的轉(zhuǎn)速帶動機(jī)械手的水平回轉(zhuǎn)運(yùn)動和上下擺動。 3.3 手臂上下擺動的設(shè)計(jì)與選擇 根據(jù)設(shè)計(jì)總體要求
15、可以知道機(jī)械手上下擺動15度,為完成所需要的動作,需要設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)來驅(qū)動機(jī)械手實(shí)現(xiàn)運(yùn)動要求,可是實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動的機(jī)構(gòu)很多,有凸輪機(jī)構(gòu),鉸鏈四桿機(jī)構(gòu),曲柄滑塊機(jī)構(gòu),螺桿等機(jī)構(gòu),下面,設(shè)計(jì)幾種方案來完成手臂的上下擺動運(yùn)動。 方案一:凸輪連桿機(jī)構(gòu) 凸輪是具有曲線輪廓的構(gòu)件,它的運(yùn)動可以通過高副接觸傳遞給從動件,是從動件運(yùn)動,它的運(yùn)動狀態(tài)可以是連續(xù)的,也可以是不連續(xù)的。因?yàn)橥馆喚哂羞@樣的特點(diǎn),所以凸輪連桿機(jī)構(gòu)可直接驅(qū)動從動件進(jìn)行上下運(yùn)動,進(jìn)而使機(jī)械手手臂上下?lián)u動。而凸輪連桿機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、便于計(jì)算、成本低廉的優(yōu)點(diǎn)。但是它也存在缺點(diǎn),那就是具有一定程度的沖擊。考慮到機(jī)械手最大抓重為2kg,工作強(qiáng)度不大,
16、沖擊也較小,所以該結(jié)構(gòu)可以完成上下擺動動作。 如圖3-1所示,為凸輪連桿機(jī)構(gòu)。 圖3-1 凸輪+連桿 方案二:圓柱凸輪機(jī)構(gòu)+連桿 圓柱凸輪是將移動凸輪卷成圓柱體衍化而來,它是空間運(yùn)動。通過圓柱凸輪的不斷轉(zhuǎn)動,使連桿上下擺動,進(jìn)而驅(qū)動機(jī)械手運(yùn)動。該方案結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜,圓柱凸輪成本較高,計(jì)算較為麻煩??梢酝瓿蓹C(jī)械手的上下擺動。 如圖3-2所示,圓柱凸輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動拉動連桿使其完成擺動15度的動作。 圖3-2 圓柱凸輪+搖桿 方案三 曲柄滑塊+曲
17、柄搖桿 通過偏心轉(zhuǎn)動帶動連桿運(yùn)動,再由連桿拉動滑塊,從而完成從動件的間歇上下擺動。使機(jī)械手完成要求的上下擺動15度的要求。該結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單。 圖3-3 曲柄滑塊+曲柄搖桿 綜合對比3種機(jī)構(gòu),考慮機(jī)械手設(shè)計(jì)總體要求,選擇方案一比較合適。 3.4 手臂水平回轉(zhuǎn)的設(shè)計(jì)與選擇 手臂的水平回轉(zhuǎn)運(yùn)動與手臂上下擺動不同時進(jìn)行,環(huán)形運(yùn)動循環(huán)圖清晰明了的表述了兩種運(yùn)動的工作時間。手臂水平放下的回轉(zhuǎn)可以通過多種機(jī)構(gòu)完成,如不完全齒輪機(jī)構(gòu),不完全齒輪+曲柄滑塊+齒輪齒條機(jī)構(gòu),棘輪機(jī)構(gòu)等,通過綜合考慮,設(shè)
18、計(jì)以下幾種方案: 方案一:不完全齒輪+曲柄滑塊+齒輪齒條 經(jīng)過減速器將動力傳動到不完全齒輪處驅(qū)動其轉(zhuǎn)動,因?yàn)槭遣煌耆X輪,可以通過設(shè)計(jì)有齒區(qū)域占整個齒輪區(qū)域的比例來調(diào)節(jié)改變間歇時間,齒輪轉(zhuǎn)動帶動連桿前后移動,拉動齒條移動。通過齒條與齒輪嚙合來驅(qū)動連桿轉(zhuǎn)動。如圖3-4在課題的設(shè)計(jì)要求中可知要完成機(jī)械手水平回轉(zhuǎn)120,所以不完全齒輪齒數(shù)應(yīng)該是完全齒輪的三分之一。 方案二:不完全齒輪機(jī)構(gòu) 不完全外齒輪嚙合是旋轉(zhuǎn)120度,不完全外齒輪不嚙合,內(nèi)齒輪3、4嚙合是,水平回轉(zhuǎn)120度,完成左右回轉(zhuǎn)的工作要求。如圖3-5所示。不完全齒輪機(jī)構(gòu)具有機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、容易制造、工作較為可靠特點(diǎn),同時從動輪的運(yùn)動
19、時間和靜止時間變化范圍較大。通過設(shè)計(jì)不完全齒輪的齒數(shù)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手所要求的回轉(zhuǎn)角度,對轉(zhuǎn)動的時間可以較好的把握。但是當(dāng)開始進(jìn)入嚙合時和脫離嚙合時具有比較大的沖擊,因此,它一般用于低速和載荷較小的場合。 方案三:圓柱凸輪+連桿+齒輪齒條 減速器將動力傳遞到圓柱凸輪帶動其轉(zhuǎn)動,因?yàn)閳A柱凸輪的輪廓線不同,從動件連桿會沿著輪廓線運(yùn)動,因?yàn)閳A柱凸輪是水平放置的,凸輪的轉(zhuǎn)動會使連桿左右轉(zhuǎn)動,根據(jù)設(shè)計(jì)要求可以確定左右擺動的周期和擺動的距離。連桿的移動會帶動齒條的移動。齒條與齒輪嚙合帶動齒輪左右轉(zhuǎn)動,齒輪帶動桿是其左右回轉(zhuǎn),完成機(jī)械手水平左右回轉(zhuǎn)的工作動作。圓柱凸輪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,計(jì)算難度大,使運(yùn)動停歇時間
20、難以把握。設(shè)計(jì)難度較大 綜合三種方案,選擇方案一更為合適,方案一具有計(jì)算簡單,容易實(shí)現(xiàn),具有明顯的間歇運(yùn)動的優(yōu)點(diǎn),方案二沖擊較大,方案3結(jié)構(gòu)復(fù)雜,不容易計(jì)算,運(yùn)動停歇時間較難把握。 圖3-4 不完全齒輪+連桿+齒條 圖3-5 不完全齒輪 圖3-6 圓柱凸輪+齒輪齒條 3.5 熱鐓擠送料機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
21、 通過上述對各個方案的設(shè)計(jì)分析,將選擇出來的最優(yōu)方案綜合整理,確定熱鐓擠送料機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu),如圖3-7所示。選用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來完成機(jī)械手的上下擺動,選用不完全齒輪+連桿+齒輪齒條來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的120水平回轉(zhuǎn),使用減速器來減速達(dá)到所需轉(zhuǎn)速。 圖3-7 4 傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 已知工作頻率為15次/min,則執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速為30r/min。滿載轉(zhuǎn)速為1440r/min,通過運(yùn)動循環(huán)圖和機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)傳動比??倐鲃颖?44030=48。帶傳動部分傳動比為4,高速級齒輪傳動為4,低速級為3,錐齒輪傳動比為3。 4.
22、1帶輪傳動計(jì)算 1.定V帶型號和帶長 帶傳動是帶輪之間用帶作為撓性拉拽零件的傳動,它是借助與帶輪之間的摩擦或者嚙合來傳遞動力或者運(yùn)動的,帶的類型分為平帶、V帶、同步帶和多楔帶。因?yàn)閭鲃颖葹?,查機(jī)械設(shè)計(jì)表11.1可以知道,選用V帶傳動即可滿足要求。V帶傳動適用于中心距較小的情況下,它沒有接頭,運(yùn)動比較平穩(wěn),多跟V帶同時使用時,不懼損壞,即使損壞了一根也不至于立即停止運(yùn)行。它的缺點(diǎn)是適用壽命比較短,價格比較貴,而且傳動的效率要略低于平帶。 工作情況系數(shù):由表11.5查得 kA=1.2 計(jì)算功率 根據(jù)總體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)計(jì)算出中傳遞效率η=0.89 其中η1=0.96;η2=0.98
23、;η3=0.99,η4=0.99. 所以Pw=Pdη= 3.56kW 選擇V帶型號 由圖11.15可知,選擇Z型V帶。 小帶輪直徑 由圖11.5可知,D1取90mm 驗(yàn)算V帶速度 v=πD1nm60000=6.78m/s 5m/s<v<25m/s 符合要求。 大帶輪直徑 D2=1-εD1n1n2=356.4mm 取D2=360mm 其中ε為帶傳動的滑動率 大帶輪轉(zhuǎn)速 n2=1-εD1n1D2=356.4r/min 2
24、.計(jì)算帶長 求Dm Dm=D1+D22=225mm 求Δ Δ=D2-D12=135mm 初取中心距 2D2+D1<a<0.55D2-D1+h 初取a=600 帶長 L=πDm+2a+Δ2a =1936.875mm 查圖11.4可知Ld=2000 3.求中心距和包角 中心距 a=L-πDm4+14L-πDm-8Δ2=600mm 小輪包角 α1=180-D2-D1a60=153 4.求帶根數(shù) 帶速 v=πD1n1601000=6.78m/s 帶根數(shù) 由表11.8可知Po=1.91 由表11.7可知kα=0.94 由表11
25、.12可知kL=1.03 由表11.10可知ΔPo=0.168 z=PcP+ΔPokαkL=1.99 所以,V帶根數(shù)為2根。 5.求軸上載荷 張緊力 F0=500Pcvz2.5-kαkα+qv2=222.5N 軸上載荷 FQ=2zF0sinα2=890.35N 4.2齒輪傳動 齒輪可以分為直齒輪、斜齒輪、人字齒輪、錐齒輪等,齒輪傳動的要求是要滿足沖動比平穩(wěn),要盡量的減少沖擊、噪聲和震動。齒輪傳動要保持一定的強(qiáng)度。常見的齒輪失效形式為齒面損傷和輪齒折斷,齒面損傷有點(diǎn)蝕、膠合、塑性流動、磨粒磨損等損傷形式。該設(shè)計(jì)選擇直齒輪即可,為了保證齒輪齒面具有足夠的硬度,較高的抗
26、點(diǎn)蝕、抗磨損、抗膠合等能力,應(yīng)選擇合適的材料,同時,該材料應(yīng)該使齒輪有足夠的彎曲疲勞強(qiáng)度和良好的熱處理公益性,選擇的材料應(yīng)為40Cr,45鋼等。 4.2.1高速級齒輪傳動 運(yùn)輸機(jī)一般為工作機(jī),速度不高,故選7級精度,小齒輪選擇材料為40Cr,需調(diào)質(zhì)處理,硬度為260HB,大齒輪材料為45鋼,硬度為240HB,同樣需要調(diào)質(zhì)處理。 齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算 1.初步計(jì)算 轉(zhuǎn)矩T1 T1=9.55106Pn1=94.43N?m 齒寬系數(shù)φd 由表12.13可知,φd=1.0 接觸疲勞極限σHlim 《機(jī)械設(shè)計(jì)》圖12.17c可知, σHlim1=710MPa σHli
27、m2=600MPa 初步計(jì)算許用接觸應(yīng)力σH σH1≈0.9σHlim1=639MPa σH2≈0.9σHlim2=522MPa Ad值 由表12.16可取 Ad=85 初步計(jì)算小齒輪直徑 d1≥Ad3T1φdσH?u+1u =64mm Ad為修正系數(shù) φd為齒寬系數(shù) u為傳動比 初步齒寬b b=φdd1=164=64mm 2.校核計(jì)算 圓周速度v V=πd1n1601000=1.23m/s 精度等級 由表12.6查得精度等級為9級 齒數(shù)z和模數(shù)m 初步取齒數(shù)z1=30,z2=iz1=1
28、20 m=d1z2=2.13 由表12.3取m=2.5 則z1=d1m=26 z2=104 選用系數(shù)KA 由表12.9選取KA=1.25 動載系數(shù)KV 由圖12.9選取KV=1.2 齒間載荷分配系數(shù)KHα 由表12.10,先求 Ft=2T1d1=2=2950.9N KAFtb=1.252950.964=57.63N/mm 端面重合度 Zε εα=1.88-3.21z1+1z2cosβ=1.73 Zε=4-εα3=0.87 KHα=1Zε2=1.32 齒向載荷分布系數(shù)KHβ KHβ=A+B1+0.6bd12
29、bd12+c?10-3b=1.396 載荷系數(shù)K K=KAKVHHαKHβ=1.251.21.321.396=2.76 彈性系數(shù)Zε 由表12.12可得 Zε=189.8MPa 節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù)ZH 有圖12.16 ZH=2.46 接觸最小安全系數(shù)SHmin SHmin=1.05 總工作時間th th=1030016=48000h 應(yīng)力循環(huán)次數(shù)NL NL1=60γn1th=1.04109 NL2=N
30、L1i=2.6108 γ為齒輪每轉(zhuǎn)一周,同一側(cè)齒面的嚙合次數(shù) th齒輪的設(shè)計(jì)壽命 接觸壽命系數(shù)ZN 由圖12.18可知,取 ZN1=1 ZN2=1.12 接觸疲勞極限 由圖12.17c σHlim1=710MPa,σHlim2=580MPa 許用接觸應(yīng)力σH σH1=σHlim1ZN1SHmin=71011.05=676.2MPa
31、 σH2=σHlim2ZN2SHlim=5801.121.05=618.67MPa 驗(yàn)算 σH=ZEZHZε2KT1bd2?u+1u=597.87<σH2 3. 確定傳動主要尺寸 實(shí)際分度圓直徑d d1=mz=2.526=65mm d2=mz=2.5104=260mm 中心距a a=mZ1+Z22=162.5mm 齒寬b b=φdd1=165=65mm
32、 取b1=75mm,b2=65mm 4 .齒根彎曲疲勞強(qiáng)度驗(yàn)算 重合度系數(shù)Yε Y↑ε=0.25+0.75εα=0.68 齒間載荷分配系數(shù)Kα 由表12.10可知,KFα=1Yε=1.47 齒向載荷分布系數(shù)KFβ bh=652.52.25=11.56 由圖12.14查得,HFβ=1.38 載荷系數(shù)K K=KAKVKFαKFβ=1.251.21.471.38=3.04 齒形系數(shù)YFa 由圖12.21查得, YFa1=2.65
33、 YFa2=2.25
應(yīng)力修正系數(shù)YSa 由圖12.22查得, YSa1=1.58
YSa2=1.83
彎曲最小安全系數(shù)σFlim 由圖12.23c查得, σFlim1=600MPa
σFlim2=450MPa
應(yīng)力循環(huán)次數(shù)NL
由表12.15估計(jì)3106 34、 由圖12.24可知, YN1=0.85
YN2=0.9
尺寸系數(shù)YX 由圖12.25可知 YX=1.0
許用彎曲應(yīng)力σF
σF1=σFlim1YN1YXSFlim=6000.8511.05=485.7MPa
σF2=σFlim2YN2YXSFlim=4500.911.05=385.7MPa
驗(yàn)算
σF1=2KT1bd1mYFa1YSa1Yε=227.59<σF1
σF2=σF1YFs2YSa2YFa1YSa1=222.4MPa<σF2
35、
符合要求。
4.2.2低速級齒輪傳動的設(shè)計(jì)計(jì)算
材料選擇:小齒輪選擇材料為40Cr,需調(diào)質(zhì)處理,硬度為260HB,大齒輪材料為45鋼,硬度為240HB,同樣需要調(diào)質(zhì)處理。
1. 齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算
初步計(jì)算
轉(zhuǎn)矩T2
T2=9.55106Pn2=9.551063.5690=N?mm
齒寬系數(shù)φd
由表12.13可知φd=1.0
初步計(jì)算許用接觸應(yīng)力σH
σH1≈0.9σHlim1=639MPa
σH2≈0.9σHlim2=522MPa
Ad值 由表12.16可取 Ad=85
初步計(jì)算d3
d3=Ad3T2φdσH2?u+1u=1 36、04.31 取d3=105mm
初步齒寬b
b=φd?d3=1105=105mm,b3=115mm
b4=105mm
2. 校核計(jì)算
圓周速度
v=πd3n3601000=π10590601000=0.49m/s
精度等級 查表12.6選取精度等級為9級
齒數(shù)z和模數(shù)m
初取z3=40,z4=iz3=34=120
m=d3z3=2.63,取m=3
z3=d3m=1053=35,z4=105
使用系數(shù)KA 由表12.9選取KA=1.25
動載系數(shù)KV
37、 由圖12.9選取KV=1.2
齒間載荷分配系數(shù)KHα
Ft=2T2d3=2=7195.43N
KAFtb3=1.257195.43115=78.21N/mm<100N/mm
先求:端面重合度εα=1.76
Zε=4-εα3=0.86
KHα=1Zε2=1.35
齒向載荷分布系數(shù)KHβ
KHβ=A+B1+0.6bd32bd32+c?10-3b=1.42
載荷系數(shù)K
K=KAKVKHαKHβ =1.251.21.351.42=2.88
彈性系數(shù)Zε 由表12.12可得 Zε=189.8MPa
節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù)ZH 38、 有圖12.16 ZH=2.46
接觸最小安全系數(shù)SHmin SHmin=1.05
總工作時間th th=1030016=48000h
應(yīng)力循環(huán)次數(shù)NL 由表12.5估計(jì)107 39、2=1.2
接觸疲勞極限 由圖12.17c σHlim1=710MPa,σHlim2=580MPa
許用接觸應(yīng)力σH σH1=σHlim1ZN1SHmin=7101.161.05=785MPa
σH2=σHlim2ZN2SHlim=5801.21.05=663MPa
驗(yàn)算
σH=ZEZHZε2KT2bd2?u+1u=549.21<σH2
3. 確定傳動主要尺寸
實(shí)際分度圓直徑d d3=mz3=335=105mm
d 40、4=mz4=3105=315mm
中心距a
a=mZ3+Z42=210mm
齒寬b
b=φdd3=1105=105mm
取b3=115mm,b4=105mm
4.齒根彎曲疲勞強(qiáng)度驗(yàn)算
重合度系數(shù)Yε
Y↑ε=0.25+0.75εα=0.68
齒間載荷分配系數(shù)Kα 由表12.10可知,KFα=1Yε=1.47
齒向載荷分布系數(shù)KFβ
bh=11532.5=15.3
由圖12.14查得,HFβ=1.38
載荷系數(shù)K
K=KAKVKFαKFβ=1.251.21.471.38=3.04
齒形系數(shù)YFa 41、 由圖12.21查得, YFa3=2.5
YFa4=2.24
應(yīng)力修正系數(shù)YSa 由圖12.22查得, YSa3=1.62
YSa4=1.82
彎曲最小安全系數(shù)σFlim 由圖12.23c查得, σFlim3=600MPa
σFlim4=450 42、MPa
彎曲最小安全系數(shù)SFmin 由表12.14選擇, SFmin=1.25
彎曲壽命系數(shù)YN 由圖12.24可知, YN3=0.98
YN4=0.95
尺寸系數(shù)YX 由圖12.25可知 YX=1.0
許用彎曲應(yīng)力σF
σF3=σFlim3YN3YXSFlim=6000.9811.25=470.4MPa
σF4=σFlim4YN4YXSFlim=4500.9511.25=343MPa
驗(yàn)算
σF3=2K 43、T2bd3mYFa3YSa3Yε=174.6MPa<σF3
σF4=σF3YFs4YSa4YFa3YSa3=172.8MPa<σF4
4.2.3直尺錐齒輪設(shè)計(jì)計(jì)算
直齒錐齒輪的加工方式多為刨齒,因此不宜采用硬齒面。小齒輪的材料選擇40Cr,需要進(jìn)行調(diào)質(zhì)處理,硬度大小為260HB,而大齒輪的加工材料可以選擇使用42SiMn,同樣要進(jìn)行調(diào)制處理,硬度為230HB。通過運(yùn)動循環(huán)簡圖和整體機(jī)構(gòu)簡圖可以知道直尺錐齒輪的傳動比為i=3,小齒輪轉(zhuǎn)速為30r/min,傳遞功率為
P=P1η3η2=3.560.990.98=3.45kW。
1. 齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算
齒 44、數(shù)z和精度等級
取z5=24,z5=iz5=72,
因?yàn)檫\(yùn)動速度不高,通過表12.6,選9級精度
使用壽命KA 由表12.9 KA=1.0
動載系數(shù)KV 由圖12.9 KV=1.12
齒間載荷分配系數(shù)KHα
由表12.10,估計(jì)KAFtb<100N/mm
cosδ1=uu2+1=0.95,cosδ2=1u2+1=0.32
zv1=z1cosδ1=240.95=25.26,zv2=225
由公式12.6可計(jì)算εαv=1.74
由公式12.10計(jì)算Zε=0.87
K 45、Hα=1Zε2=1.32
齒向載荷分布系數(shù)Kβ 由表12.20查得,Kβ=1.65
載荷系數(shù)K
K=KAKVKHαKβ=1.01.121.321.65=2.43
轉(zhuǎn)矩T3
T4=T1i=N?mm
彈性系數(shù)ZE 由表12.12可得 ZE=189.8MPa
節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù)ZH 有圖12.16 ZH=2.5
接觸最小安全系數(shù)SHmin SHmin=1.05
總工作時間th th=1030016=48000h
應(yīng)力循環(huán)次數(shù)NL NL1=60γn1 46、th=1.04109
NL2=NL1i=2.6108
接觸壽命系數(shù)ZN 由圖12.18可知,取 ZN1=1
ZN2=1.12
接觸疲勞極限 由圖12.17c σHlim1=710MPa,σHlim2=680MPa
許用接觸應(yīng)力σH σH1=σHlim1ZN1SHmin=71011.05=676.2MPa
σH2=σHlim2ZN2SHlim=6801 47、.121.05=725MPa
小輪大端分度圓直徑d5 取φd=0.3
由《機(jī)械設(shè)計(jì)》12.39公式計(jì)算得出d5=117mm
驗(yàn)算圓周速度及KAFtb
dm1=1-0.5φRd5=1-0.50.3117=99.45mm
vm=πdm1n3601000=π99.4590601000=0.5m/s
Ft=2T3dm1=5697N
b=φRR=φR?d521-cos2δ1=56mm
KAFtb=98N/mm<100N/mm
2.確定傳動主要尺寸
大端模數(shù)m
m=d5z5=11724≈4
實(shí)際分度圓直徑d d5=mz=424=96mm
48、 d6=mz=472=288mm
錐句R
R=m2Z12+Z22=151.79mm
齒寬b
b=φRR=0.3221.36=45mm
取b=67mm
經(jīng)過校核計(jì)算得出所選數(shù)據(jù)符合要求。
4.3軸的設(shè)計(jì)計(jì)算
因?yàn)闇p速器功率不大,并且沒有特殊的要求,所以選擇常見的45鋼即可,并且對45鋼進(jìn)行調(diào)制處理
各軸輸入功率
P1=Pd?η1=3.6kW
P2=P1?η2?η3=3.56kW
P3=P2?η2η3=3.45kW
4.3.1 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算
最小軸徑
49、
Ⅰ軸最小軸徑: d1≥C3P1n1=22mm
Ⅱ軸最小軸徑: d2≥C3P2n2=34.8mm
Ⅲ軸最小軸徑: d3≥C3P3n3=50mm
軸承選擇
表4-1 軸承參數(shù)表
軸承號
軸承代號
基本尺寸/mm(dDB)
Ⅰ
2系列6206
306216
Ⅱ
2系列6209
458519
Ⅲ
2系列6213
6512024
Ⅰ軸的 50、設(shè)計(jì)
表4-2 Ⅰ軸各軸段直徑
軸段
直徑mm
原因
Ⅰ-Ⅱ
22
根據(jù)最小直徑選擇
Ⅱ-Ⅲ
25
定位軸肩0.07~0.1d
Ⅲ-Ⅳ
30
根據(jù)軸承內(nèi)徑選取
Ⅳ-Ⅴ
35
非定位軸間
Ⅴ-Ⅵ
52
分度圓直徑
Ⅵ-Ⅶ
35
h=0.07~0.1d
Ⅶ-Ⅷ
51、 30
根據(jù)軸承內(nèi)徑選擇
表4-3 Ⅰ軸各軸段長度
軸段
長度mm
原因
Ⅰ-Ⅱ
38
凸緣聯(lián)軸器選擇
Ⅱ-Ⅲ
35
Ⅲ-Ⅳ
28
16+9+3
Ⅳ-Ⅴ
135
Ⅴ-Ⅵ
75
根據(jù)齒寬得出
Ⅵ-Ⅶ
7
Ⅶ-Ⅷ
28
16+12
圖4-1 Ⅰ軸簡圖
Ⅱ軸的設(shè)計(jì)
52、 表4-4 Ⅱ軸各軸段直徑
軸段
直徑mm
原因
Ⅰ-Ⅱ
35
根據(jù)最小直徑選擇
Ⅱ-Ⅲ
40
非定位軸間
Ⅲ-Ⅳ
45
根據(jù)軸承內(nèi)徑選取
Ⅳ-Ⅴ
52
定位軸肩
Ⅴ-Ⅵ
60
定位軸肩
Ⅵ-Ⅶ
52
定位軸肩
Ⅶ-Ⅷ
45
根據(jù)軸承內(nèi)徑選擇
53、 表4-5 Ⅱ軸各軸段長度
軸段
長度mm
原因
Ⅰ-Ⅱ
45
錐齒輪齒寬選擇
Ⅱ-Ⅲ
45
Ⅲ-Ⅳ
43
16+9+3
Ⅳ-Ⅴ
65
根據(jù)齒寬得出
Ⅴ-Ⅵ
20
Ⅵ-Ⅶ
115
Ⅶ-Ⅷ
36
19+12+5
圖4-2 Ⅱ軸簡圖
Ⅲ軸的設(shè)計(jì)
表4-6 Ⅲ軸各軸段 54、直徑
軸段
直徑mm
原因
Ⅰ-Ⅱ
50
根據(jù)最小直徑選擇
Ⅱ-Ⅲ
56
非定位軸肩
Ⅲ-Ⅳ
65
根據(jù)軸承內(nèi)徑選取
Ⅳ-Ⅴ
72
定位軸肩
Ⅴ-Ⅵ
78
非定位軸肩
Ⅵ-Ⅶ
72
定位軸肩
Ⅶ-Ⅷ
65
根據(jù)軸承內(nèi)徑選擇
表4- 55、7 Ⅲ軸各軸段長度
軸段
長度mm
原因
Ⅰ-Ⅱ
112
凸緣聯(lián)軸器選擇
Ⅱ-Ⅲ
60
Ⅲ-Ⅳ
36
24+12
Ⅳ-Ⅴ
102
Ⅴ-Ⅵ
105
根據(jù)齒寬得出
Ⅵ-Ⅶ
10
Ⅶ-Ⅷ
36
24+12
圖4-3 Ⅲ軸簡圖
4.3.2 軸的校核計(jì)算
計(jì)算齒輪受力
轉(zhuǎn)矩T3
T3=9.55106P3n3=N?mm
圓周力
Ft=2T3d3=20919N?mm 56、
徑向力
Fr=Fttanαn=7614N
計(jì)算支承反力
垂直面反力
FR1=FR2=Ft2=10459.5N
軸受轉(zhuǎn)矩
T=T3=N?mm
許用應(yīng)力值 查表16.3 σ-1b=60MPa,σ0b=102.5MPa
應(yīng)力校正系數(shù)
σ=σ-1bσ0b=0.59
當(dāng)量轉(zhuǎn)矩
αT=.5N?mm
當(dāng)量彎矩 在齒輪中間截面處
M=M2+αT2=.7N?mm
校核軸徑
齒根圓直徑
df4=mZ-2.5=307.5mm
軸徑
d=3M0.1σ-1b=58.7mm<105mm
4.4滾動軸承的校核計(jì)算
57、
常見的滾動軸承有圓錐滾子軸承,它能同時受徑向載荷和軸向載荷,具有承載能力較大的特點(diǎn),它的許用角偏小;推力球軸承只能承受單向的軸向載荷,在回轉(zhuǎn)時會因?yàn)殇撉螂x心力的作用于保持架摩擦發(fā)熱,所以極限轉(zhuǎn)速較低。深溝球軸承的結(jié)構(gòu)簡單,主要用來承受徑向力,摩擦系數(shù)小,極限轉(zhuǎn)速高,價格較低,它的應(yīng)用范圍最廣。較接觸球軸承的特點(diǎn)是軸向承載能力隨著接觸角的增大而增大,但是需要成對使用,它的接觸角有15、25和45三種。圓柱滾子軸承可以受較大的徑向載荷,內(nèi)外圈之間可作軸向的自由移動,它不能夠承受軸向載荷。通過對比這幾種常見的滾動軸承,從經(jīng)濟(jì)、使用條件等方面進(jìn)行考慮, 選用軸承為深溝球軸承。
58、 通過表18.7可得,X=1.0,Y=0,由表18.8查得,fd=1.2
當(dāng)量動載荷P
P=fd?XFr=9136.8N
計(jì)算額定動載荷
Cr=P3Lhn16670=40390N<57200N
選用6213深溝球軸承可以滿足軸承壽命要求。
4.5 鍵鏈接的校核計(jì)算
鍵的種類有平鍵和花鍵兩種,它們的重要作用都是用于軸和帶轂零件,用來實(shí)現(xiàn)周向的固定,以此來傳遞轉(zhuǎn)矩。我們使用的鍵為平鍵。其中平鍵又分為普通平鍵、導(dǎo)向平鍵、滑鍵三種,這里我們選用的是普通平鍵。而普通平鍵又分為平頭、圓頭、一端平頭一端圓頭3種類型。平鍵一般情況下不影響被連接件的定心,因此使用范圍很廣。在進(jìn)行平鍵的設(shè)計(jì) 59、時,應(yīng)該考慮較弱零件的工作面被壓潰或磨損等狀況,同時也應(yīng)考慮鍵的強(qiáng)度,以防鍵被剪斷。
1.輸入軸與聯(lián)軸器用平鍵聯(lián)接鍵1
軸徑d=22mm,Lz=38mm,查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊,選擇A型平鍵,尺寸為bh=87,查機(jī)械設(shè)計(jì)表7.1,σp=100~120MPa,參考轂長選擇L=34mm,鍵的接觸長度l=L-b=34-8=26mm,σp=4Tdhl=66MPa<120MPa。
2.輸出軸與齒輪用平鍵聯(lián)接鍵2
軸徑d=52mm,Lz=115mm,查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊,選擇A型平鍵,尺寸為bh=1610,查機(jī)械設(shè)計(jì)表7.1,σp=100~120MPa,參考轂長選擇L=110m,鍵的接觸長度l=L-b=110- 60、16=94mm,σp=4T2dhl=31MPa<120MPa。
3.輸出軸與齒輪用平鍵聯(lián)接鍵3
軸徑d=52mm,Lz=65mm,查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊,選擇A型平鍵,尺寸為bh=1610,查機(jī)械設(shè)計(jì)表7.1,σp=100~120MPa,參考轂長選擇L=60mm,鍵的接觸長度l=L-b=60-16=44mm,σp=4T2dhl=66MPa<120MPa。
4.輸出軸與錐齒輪用平鍵聯(lián)接鍵4
軸徑d=35mm,Lz=45mm,查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊,選擇A型平鍵,尺寸為bh=108,查機(jī)械設(shè)計(jì)表7.1,σp=100~120MPa,參考轂長選擇L=40,鍵的接觸長度l=L-b=40-10=30mm,σp=4 61、T2dhl=84MPa<120MPa。
5.輸出軸與齒輪用平鍵聯(lián)接鍵5
軸徑d=78mm,Lz=108mm,查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊,選擇A型平鍵,尺寸為bh=2214,查機(jī)械設(shè)計(jì)表7.1,σp=100~120MPa,參考轂長選擇L=104m,鍵的接觸長度l=L-b=104-22=82mm,σp=4T3dhl=50MPa<120MPa。
6.輸出軸與聯(lián)軸器用平鍵聯(lián)接鍵6
軸徑d=50mm,Lz=112mm,查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊,選擇A型平鍵,尺寸為bh=1610,查機(jī)械設(shè)計(jì)表7.1,σp=100~120MPa,參考轂長選擇L=80mm,鍵的接觸長度l=L-b=112-16=96mm,σp=4T3dhl 62、=92MPa<120MPa。
4.6箱體結(jié)構(gòu)尺寸
表4-8 箱體參數(shù)
名稱
符號
尺寸/mm
箱座凸緣壁厚
b
12
箱蓋凸緣壁厚
b1
12
箱座底凸緣厚度
b2
20
軸承旁連接螺栓直徑
d1
16
連接螺栓d2的間距
l
180
軸承蓋螺釘直徑
d3
10
視孔蓋螺釘直徑
d4
7.35
定位銷直徑
d
8.7
d1、d2、d3距外箱壁距離
c1
36
d1、d2至凸緣邊緣距離
63、c2
36
軸承旁凸臺半徑
R1
36
凸臺高度
h
外箱壁至軸承座端面距離
l1
大齒輪頂圓與內(nèi)箱壁距離
?1
12
齒輪端面與內(nèi)箱壁距離
?2
12
箱蓋肋厚
m1
6.8
箱座肋厚
m
6.8
軸承蓋外徑
D2
圖6-27
軸承旁連接螺栓距離
s
箱蓋與連接螺栓直徑
d2
0.5~0.6df
箱座壁厚
δ
8
5 機(jī)械手運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算
5.1 凸輪連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算
由機(jī)械手設(shè)計(jì)要求可知,凸輪連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動應(yīng)該滿足機(jī)械手上下擺動15,假設(shè)凸輪連桿機(jī)構(gòu)的支承點(diǎn)距離機(jī)械手轉(zhuǎn)動點(diǎn)為 64、100mm,則通過計(jì)算tan15=x100,得出x=27mm,即凸輪最高點(diǎn)與最低點(diǎn)距離相差27mm。
通過運(yùn)動過程計(jì)算凸輪外形
圓盤凸輪基圓半徑尺寸R1=25mm,外圓半徑R2=R1+27=52mm。
手臂夾料時間占比為:0.42=15
對應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度為:36015=72
手臂上擺時間占比為:0.42=15
對應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度為:36015=72
手臂下擺時間占比為:0.42=15
對應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度為:36015=72
手臂回轉(zhuǎn)時間所占比為:0.82=25
對應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度為:36025=144
以O(shè)為圓心,e為半徑所作的圓成為偏距圓
以凸輪輪廓線最小矢徑為半徑所作的圓為基圓,基圓 65、半徑為25mm
凸輪轉(zhuǎn)動時從動件的最大位移為行程
推程運(yùn)動角為從動件由最低點(diǎn)到最高點(diǎn)凸輪所轉(zhuǎn)過的角度
回程運(yùn)動角為從動件由最高點(diǎn)到最低點(diǎn)凸輪所轉(zhuǎn)過的角度
根據(jù)運(yùn)動規(guī)律畫凸輪連桿機(jī)構(gòu)圖
圖5-1
從動件運(yùn)動規(guī)律
由于機(jī)器的運(yùn)動速度較慢,對動力要求不是很高,所以在推程與回程中選擇等加速和等減速,即加速度為0。
。
5.2 不完全齒輪齒條的設(shè)計(jì)計(jì)算
齒輪模數(shù)m=1
因?yàn)闄C(jī)械運(yùn)動較慢,對動力的要求不高,轉(zhuǎn)動速度不是很快,所以對不完全齒輪的要求不高。 66、通過運(yùn)動循環(huán)圖和機(jī)械手的運(yùn)動動作進(jìn)行分析可以進(jìn)行如下設(shè)計(jì):完全齒輪共60齒,則,直徑為60mm。不完全齒輪與完全齒輪嚙合,運(yùn)動過程為先進(jìn)行空轉(zhuǎn),待轉(zhuǎn)動五分之二后帶動完全齒輪轉(zhuǎn)動五分之二,之后空轉(zhuǎn)五分之一,這樣就滿足了機(jī)械手回轉(zhuǎn)的要求了。
齒輪齒數(shù)z=45,則它的分度圓直徑d=mz=451=45mm
齒條移動距離L=132π452=47.1mm
齒條長度L1>L,所以選擇齒條長度為60mm。
齒條長度
設(shè)曲柄長度為a,連桿長度為b,則齒條移動距離為2a,即齒條移動的距離為23.55mm,為保證在運(yùn)動過程中齒條不與曲柄相接觸,應(yīng)該滿足如下條件,即:
b-a>a,b>47.1mm
所以,b的長度選擇60mm
6 熱鐓擠送料機(jī)械手方案的計(jì)算說明
熱鐓擠送料機(jī)械手以發(fā)
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