二維機(jī)械手方案

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1、 SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ?。希啤。裕牛茫龋危希蹋希牵? 課程設(shè)計(jì) 二維噴漆機(jī)械手設(shè)計(jì) 學(xué) 院：?農(nóng)業(yè)工程與食品科學(xué)學(xué)院 專 業(yè)：?農(nóng)業(yè)機(jī)械化及其自動(dòng)化 學(xué)生： 學(xué) 號(hào)： 指導(dǎo)教師： 程衛(wèi)東 2011?年?07?月?03?日 目錄 0、前言. ............................................................ 2 第一章 緒論.....

2、..................................................3 1.1?摘要....................................................... 3 1.2?設(shè)計(jì)要求................................................... 4 第二章?噴漆機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案...................................... 4 2.1?噴漆機(jī)械手總體方案論述..................................... 4 2.2?噴漆

3、機(jī)械手的總體方案確定. ............。..................... 6 第三章?噴漆機(jī)械手子系統(tǒng)設(shè)計(jì)....................................... 6 3.1?機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì)............................................... 6 3.1.1?蝸輪蝸桿傳動(dòng)的特點(diǎn).................................... 7 3.1.2?齒輪齒條傳動(dòng)的特點(diǎn).................................... 7 3.1.3?滾珠絲杠副傳動(dòng)的特點(diǎn).

4、................................. 8 3.2?液壓傳動(dòng)設(shè)計(jì).............................................. 11 3.2.1?氣壓傳動(dòng)的特點(diǎn)........................................ 11 3.2.2、機(jī)械傳動(dòng)的特點(diǎn). ....................................... 11 3.2.3、液壓傳動(dòng)的特點(diǎn). ....................................... 12 3.2.4、液壓

5、傳動(dòng)系統(tǒng)主要參數(shù). ................................. 13 3.3?電氣控制的設(shè)計(jì)............................................ 14 3.3.1?方案論證.............................................. 14 3.3.2?電氣控制方案.......................................... 16 1 第四章?設(shè)計(jì)總結(jié)..........................................

6、......... 18 附：設(shè)計(jì)說明書 二維噴漆機(jī)械手設(shè)計(jì) 前 言 　　機(jī)械手：mechanical?hand，也被稱為自動(dòng)手，auto?hand?能模 仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操 作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械 化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，廣泛應(yīng)用于機(jī) 械制造。 　　機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部 是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、 重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形

7、式，如夾持型、托持型和吸 附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng) 來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升 降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度?。自由度是 機(jī)?械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)越多、自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大， 通用性好。 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、 機(jī)械式機(jī)械手；按適用圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種； 2 按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或 自動(dòng)生產(chǎn)線

8、上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒 有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子 能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛 造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等 勞動(dòng)條件。 第一章?緒論 本產(chǎn)品設(shè)計(jì)符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)?： GB276 GB1.1-87 GB3935.1-83 GB321-80 GB4025-83 GB4064-83 GB4720-84 GB4728.1 GB5465.1 GB/T2348 /T7938 GB/T2349 GB/T2878 GB/T786.1

9、GB/T2346 GB/T2350 GB/T3452.2 GB/T2349 GB/T10374 GB/T10366 GB/T5963 GB/T14042 摘要： 工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng) 度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平，解決了工業(yè)生產(chǎn)中長(zhǎng)期頻繁單 調(diào)的操作。也提高了工件的生產(chǎn)加工速度，所以機(jī)械手的使用是非 常高效的。 　　本設(shè)計(jì)簡(jiǎn)要介紹了機(jī)械手的種類及其發(fā)展過程，國(guó)外機(jī)械手 的研究動(dòng)態(tài)及發(fā)展趨勢(shì)，通過參考各方文獻(xiàn)，分析比較了各種機(jī)械 3 手的優(yōu)缺點(diǎn)，并結(jié)合所要搬運(yùn)零件的自身特點(diǎn)，確定了設(shè)

10、計(jì)結(jié)構(gòu)， 采用直角坐標(biāo)型的手臂運(yùn)動(dòng)形式，來實(shí)現(xiàn)一個(gè)繞垂直軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)和 兩個(gè)繞自身軸線的伸縮，然后通過對(duì)驅(qū)動(dòng)方式的比較，選擇了采用 變頻電機(jī)和氣缸作為驅(qū)動(dòng)，使機(jī)械手所占的空間尺寸小，工作圍 大，最后對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手；直角坐標(biāo)型；液壓缸 設(shè)計(jì)要求： 某產(chǎn)品連續(xù)生產(chǎn)過程中需要對(duì)一平面進(jìn)行噴漆處理（如圖所示）， 為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)生產(chǎn)，減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，需要設(shè)計(jì)一臺(tái)噴漆機(jī)械手 來實(shí)現(xiàn)，要求完成?1?塊物料噴漆的時(shí)間控制在?5?分鐘以。 已知生產(chǎn)線的移動(dòng)為間歇移動(dòng)，速度為?0.15?米/秒，產(chǎn)品重量 圍在?5

11、—80?公斤之間，尺寸圍在?800×800×800--- 300×300×300?之間。 第二章 總體方案確定 2.1、總體方案設(shè)計(jì)論述 4 （方案一?運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖） 方案一：機(jī)械手由底座，立柱，機(jī)械臂和噴頭組成，機(jī)械臂有?PLC 和氣動(dòng)控制。 底座開有?T?形軌道槽，槽兩側(cè)有一對(duì)軸承，支撐滾珠絲杠副。 在步進(jìn)電機(jī)和滾珠絲杠副的共同作用下，機(jī)械臂沿槽做前后運(yùn)動(dòng)

12、。 噴頭在液壓缸的作用下實(shí)現(xiàn)左右運(yùn)動(dòng)。整個(gè)系統(tǒng)有?PLC?控制。液壓 缸的動(dòng)作時(shí)刻，動(dòng)作時(shí)間的長(zhǎng)短，步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)作時(shí)間，正反轉(zhuǎn)及 動(dòng)作速度全部由?PLC?變成決定。機(jī)械手臂最末端是油漆噴頭，由液 壓控制，由液壓泵提供動(dòng)力，然后將油漆從噴頭噴出。立柱上設(shè)有 螺紋限高裝置可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境來調(diào)節(jié)機(jī)械臂的高度，從而更好的 完成任務(wù)。 5 （方案二?運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖） 方案二：采用立柱與底座固定式，在立柱上安裝液壓缸使得機(jī)械手 在

13、有水平方向上進(jìn)行移動(dòng)從而使得機(jī)械手能夠?qū)ζ矫孢M(jìn)行噴漆作業(yè)。 整個(gè)系統(tǒng)有?PLC?控制。液壓缸的動(dòng)作時(shí)刻，動(dòng)作時(shí)間的長(zhǎng)短，步進(jìn) 電機(jī)的動(dòng)作時(shí)間，正反轉(zhuǎn)及動(dòng)作速度全部由?PLC?變成決定。機(jī)械手 臂最末端是油漆噴頭，由液壓控制，由液壓泵提供動(dòng)力，然后將油 漆從噴頭噴出。立柱上設(shè)有螺紋限高裝置可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境來調(diào)節(jié) 機(jī)械臂的高度，從而更好的完成任務(wù)。 兩方案比較：方案一結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，經(jīng)濟(jì)性好，能夠很好的適應(yīng)平面噴 漆 產(chǎn)品的性能要求，而且工作效率高，但是靈活性較方 案二較差，是專用類型的機(jī)械手。方案二靈活性和適 6

14、 應(yīng)性比較好，但較方案一結(jié)構(gòu)復(fù)雜，經(jīng)濟(jì)性較差同樣 的工作方案二成本高于方案一。 2.2 總體方案確定 根據(jù)設(shè)計(jì)要求采用方案一進(jìn)行產(chǎn)品設(shè)計(jì)，機(jī)械傳動(dòng)選用滾珠絲 杠副進(jìn)行機(jī)械傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)方案實(shí)現(xiàn)噴頭的自由移動(dòng)，電氣控制 采用?PLC?控制以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。 第三章 噴漆機(jī)械手子系統(tǒng)設(shè)計(jì) 3.1?機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì) 傳動(dòng)方案的選型：根據(jù)設(shè)計(jì)要求機(jī)構(gòu)?2?要能在?1?往復(fù)運(yùn)動(dòng)而 且要運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)使用可靠，因此選用滾珠絲杠副傳動(dòng)方案。在機(jī)械傳 動(dòng)方案中，能夠?qū)崿F(xiàn)往復(fù)自由運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)方案有：滾珠絲杠副，渦 輪蝸桿傳動(dòng)以及齒輪齒條

15、。 3.1.1?蝸輪蝸桿傳動(dòng)的特點(diǎn) 蝸輪蝸桿傳動(dòng)的兩輪嚙合齒面間為線接觸，能獲得比交錯(cuò)軸斜 齒輪機(jī)構(gòu)更好的嚙合效果，傳動(dòng)比和承載能力也更高。 蝸輪蝸桿傳動(dòng)是一種螺旋式傳動(dòng)，傳動(dòng)中主要形式為齒嚙合傳 動(dòng)，因此傳動(dòng)更為平穩(wěn)、振動(dòng)小、噪音低，適合需要穩(wěn)固狀態(tài)的機(jī) 械使用。 蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)比其他傳動(dòng)機(jī)構(gòu)突出的優(yōu)點(diǎn)在于其自鎖功能， 7 蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的蝸桿導(dǎo)程角小于嚙合輪齒間當(dāng)量摩擦角時(shí)，蝸 輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)就會(huì)反向自鎖，這時(shí)只能是蝸桿帶動(dòng)蝸輪，而蝸輪 無法帶動(dòng)蝸桿，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械的安全保護(hù)。 3.1.2?

16、齒輪齒條傳動(dòng)的特點(diǎn) 蝸輪蝸桿傳動(dòng)的缺點(diǎn)在于其傳動(dòng)效率較低，傳動(dòng)中發(fā)生的磨損 嚴(yán)重，這是因?yàn)槲佪單仐U傳動(dòng)是嚙合齒輪傳動(dòng)，嚙合齒輪間有較大 的相對(duì)滑動(dòng)速度，會(huì)導(dǎo)致齒面的磨損、發(fā)熱和能量消耗。另外，為 了減少齒面磨損，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)經(jīng)常使用昂貴材料和良好的潤(rùn)滑裝 置，增加了成本。 齒輪齒條傳動(dòng)與帶傳動(dòng)相比主要有以下優(yōu)點(diǎn)： （1）傳遞動(dòng)力大、效齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn)。齒輪傳動(dòng)用來傳遞任意兩軸 間的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，其圓周速度可達(dá)到300m/s，傳遞功率可達(dá)105KW， 齒輪直徑可從不到1mm?到150m?以上，是現(xiàn)代機(jī)械中應(yīng)用最廣的一種 機(jī)械傳動(dòng)。

17、 （2）壽命長(zhǎng)，工作平穩(wěn)，可靠性高； （3）能保證恒定的傳動(dòng)比，能傳遞任意夾角兩軸間的運(yùn)動(dòng)。 齒輪傳動(dòng)與帶傳動(dòng)相比主要缺點(diǎn)有： （1）制造、安裝精度要求較高，因而成本也較高； （2）不宜作遠(yuǎn)距離傳動(dòng)。 3.1.3?滾珠絲杠副傳動(dòng)的特點(diǎn) 8 滾珠絲杠副可以獲得精確、高效、靈敏、耐用、可靠等效果。 在特殊環(huán)境或者特殊要求下如：高溫、低溫、高壓、真空、強(qiáng)磁場(chǎng)、 強(qiáng)輻射、無潤(rùn)滑磨蝕介質(zhì)中工作以及要求可逆運(yùn)動(dòng)、同步運(yùn)動(dòng)、瞬 時(shí)高低速轉(zhuǎn)換等均均有良好的傳動(dòng)性能。 滾珠絲杠副的特點(diǎn)：（1）傳動(dòng)效率高（2

18、）運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)（3）傳動(dòng) 可靠（4）可以預(yù)緊（5）定位精度和重復(fù)定位精度高（6）同步性好 （7）使用壽命長(zhǎng)（8）使用可靠潤(rùn)滑簡(jiǎn)單維修方便 傳動(dòng)形式：絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)——螺母移動(dòng)（如圖所示） 螺母： 9 絲桿： 循環(huán)方式：循環(huán)浮動(dòng)反向器 特點(diǎn)

19、：（1）、滾珠返回通道短，不受載荷的滾珠最少，滾珠間摩擦 損失少，提高了傳動(dòng)的靈敏度。 （2）、有較高的可靠性。 （3）反向器如用工程塑料制作，則吸振性能好，耐磨，噪音 小，一次成型，工藝簡(jiǎn)單成本低。 預(yù)緊方式：?jiǎn)温菽笁|片預(yù)緊 10 軸承類 型 d/mm Cr/N C0r/mm D/mm B/(mm) N0/(r/m in) 6006 30 13200 8300 55 13 10000 滾珠絲杠副 規(guī)格 公稱直徑?d0 基本導(dǎo)程?ph 負(fù)荷滾珠總 圈數(shù) 旋向 3210 32

20、10 3.5 右旋 D3 D4 B D5 D6 h 90 71 15 9 18 11 特點(diǎn)：（1）、軸向尺寸較小，可以消除因雙螺母的形狀、位置誤差 的干涉對(duì)傳動(dòng)副精度和性能的影響。 （2）、改變滾珠的直徑可調(diào)整預(yù)緊力，適用于中小負(fù)荷的場(chǎng)所。 精度等級(jí)：7?級(jí) 基于設(shè)計(jì)要求中傳動(dòng)效率 P=1.2kw，轉(zhuǎn)速?n（最大） =1500r/min，每天工作十小時(shí)。軸承徑向載荷?Fr=2000N，軸向載荷 Fa

21、=1000N，無沖擊軸徑?d>=20.使用壽命應(yīng)大于等于?1000h?？煽慷? 90%，脂潤(rùn)滑。 軸承選擇： 11 軸承： 軸承固定方式：?采用兩端固定方式 3.2、液壓傳動(dòng)子系統(tǒng) 傳動(dòng)系統(tǒng)主要有機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)。 3.2.1?氣壓傳動(dòng)的特點(diǎn) 氣壓傳動(dòng)以壓縮氣體為工作介質(zhì)，靠壓力傳動(dòng)動(dòng)力或信息的流 動(dòng)傳動(dòng)。氣壓傳動(dòng)的工作介質(zhì)是空氣，它取之不竭，用后的空氣可 排到大氣中去，不污染環(huán)境；氣壓傳動(dòng)的工作介質(zhì)粘度很低，所以

22、 流動(dòng)阻力很小，壓力損失小，便于集中供氣和遠(yuǎn)距離輸送。但是氣 壓傳動(dòng)缺點(diǎn)很多，由于空氣的可壓縮性大，氣壓傳動(dòng)的速度穩(wěn)定性 差，給系統(tǒng)速度和位置控制帶來很大的影響；另外，氣壓傳動(dòng)的噪 聲大，尤其是排氣時(shí)，需加消聲器 3.2.2、機(jī)械傳動(dòng)的特點(diǎn) 機(jī)械傳動(dòng)是一種技術(shù)成熟，質(zhì)量可靠的傳動(dòng)方式，但體積龐大， 制造成本高，維修困難，動(dòng)作反應(yīng)遲鈍。產(chǎn)品升級(jí)自動(dòng)化控制難度 12 大，在機(jī)械設(shè)計(jì)中有很多死角及不能完成的作業(yè)。 3.2.3、液壓傳動(dòng)的特點(diǎn) 液壓傳動(dòng)是在機(jī)械傳動(dòng)的基礎(chǔ)上誕生的一種新型的傳動(dòng)方式， 它以液體為工作介質(zhì)，通

23、過動(dòng)力原件將原動(dòng)機(jī)的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為液體 的壓力能，然后通過控制原件，借助執(zhí)行原件將液體的壓力能轉(zhuǎn)換 為機(jī)械能，驅(qū)動(dòng)負(fù)載實(shí)現(xiàn)直線或回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。體積小，傳動(dòng)平穩(wěn)，性 能可靠，能輕松實(shí)現(xiàn)很多機(jī)械傳動(dòng)不能完成的作業(yè)，是現(xiàn)代工業(yè)自 動(dòng)化控制系統(tǒng)的最佳選擇。 本設(shè)計(jì)系統(tǒng)中，執(zhí)行原件的速度為?0.15m/s，要求運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)， 速度變化小，液壓傳動(dòng)為最佳選擇。 13 （?液壓系統(tǒng)原理圖） 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)主要由五部分組成：動(dòng)

24、力元件、執(zhí)行元件、控制 元件、輔助元件、工作介質(zhì)。此次設(shè)計(jì)中動(dòng)力元件指液壓泵，執(zhí)行 元件為液壓缸，控制元件為各種液壓閥，輔助元件為一些密封等裝 置，工作介質(zhì)為粘度為通用液壓油。 3.2.4、液壓傳動(dòng)系統(tǒng)主要參數(shù) （1）、液壓缸主要參數(shù) <1>、結(jié)構(gòu)及連接方式:雙作用但活塞桿差動(dòng)連接 <2>、液壓缸油口尺寸：d0=10mm <3>、缸筒與缸蓋的的連接形式?：?外螺紋連接 <4>、缸筒缸蓋材料 缸筒材料：45?缸，無縫鋼 缸蓋材料：HT200 <5>、液壓缸壁厚：12mm <6>、液壓缸外徑：124mm <7>、液

25、壓缸徑：100mm <8>、活塞和活塞桿組件 ?、活塞和活塞桿連接方式:采用整體結(jié)構(gòu)。 ?、活塞材料 耐磨鑄鐵，套上尼龍?66 <9>、密封裝置——Y?型密封圈 <10>、排氣裝置——排氣塞 <11>、緩沖裝置——間隙緩沖 液壓缸型號(hào)：HSGL*——100/70BE——E?Z1 14 型號(hào) 工程排量 ml/min 壓力 壓力 轉(zhuǎn)速 轉(zhuǎn)速 容積效率 PVL 5.8~153 額定 16、2 1 最高 — 額定 — 最高 1800r/min 0.8~0.9 壓力 /MPa 流量

26、 /L/min 徑 /mm 外徑 /mm 行程 /mm 壁厚 /mm 活塞桿直徑 /mm 活塞桿長(zhǎng)度 /mm 16 72 100 124 1000 10 71 850 2.5 4.0 6.3 10 16 25 40 63 100 160 250 315 400 500 630 800 1000 1250 1600 2000 （天津工程液壓件廠） (2)、液壓回路方案 限壓式定量泵供油和調(diào)速閥聯(lián)合的容積節(jié)流 調(diào)速方案 (3)、液壓泵的選擇

27、 PVL?雙作用定量葉片泵 (上海液壓件廠) (4)、電機(jī)選擇 選?Y?系列?Y225M—Z?三相異步電動(dòng)機(jī) 其額定功率?45KW，滿載轉(zhuǎn)速?2950r/min，最大轉(zhuǎn)矩?2.2N·M (5)油箱選擇 J??B/T7938——1999?油箱公稱容量系列 按標(biāo)準(zhǔn)??V=800L 15 3.3、電氣控制的設(shè)計(jì) 3.3.1、方案論證 方案一：常規(guī)電氣控制。?有接觸器，熱繼電器和熔斷器在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行 接線組成控制電路，原理簡(jiǎn)單容易實(shí)現(xiàn)抗干擾性好，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。在 動(dòng)作頻率低線路連接復(fù)雜，檢修維護(hù)工作

28、量大體積龐大，而且只實(shí) 用于一個(gè)固定不變的控制要求。當(dāng)被控設(shè)備或其工藝要求變化時(shí)， 必須重新接線，有時(shí)甚至使原系統(tǒng)報(bào)廢，造成不必要的浪費(fèi)，靈活 性和通用性也較差。 方案二：PLC?控制 PLC?控制系統(tǒng)不僅保留了傳統(tǒng)控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)具有體積 小功能強(qiáng)，通用性和靈活性強(qiáng)，使用和維修方便（1）使用軟件控制 省去了大量的控制電器及線路連接。當(dāng)改變控制要求和參數(shù)時(shí)，只 需改動(dòng)程序的相應(yīng)部分，外部線路基本上不用改動(dòng)，因而節(jié)省了資 源。（2） 16

29、 執(zhí)行程序時(shí)間段，一些電器元件的觸電可以用無觸點(diǎn)開關(guān)代替，所 以整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)作頻率高，生命長(zhǎng)，這些較好的克服了傳統(tǒng)控制系 統(tǒng)存在的缺點(diǎn)。 所以經(jīng)過比較和設(shè)計(jì)要求最終選用?PLC?控制來滿足在一定圍 進(jìn)行不同規(guī)格產(chǎn)品的加工。 3.3.2?電氣控制方案 電路控制見圖（一） 轉(zhuǎn)換圖見圖（二） 圖一 X0:開始按鈕 M0：是否按下停止按鈕標(biāo)志 C0：計(jì)數(shù)器 T0，T1，T2，T3：計(jì)時(shí)器 17

30、 圖二 PLC?步進(jìn)指令工作過程 按下開啟按鈕，此時(shí)初始脈沖?M8002?激活，進(jìn)入下一步，接觸 器?KM1?帶電閉合，電動(dòng)機(jī)?1?工作，使油泵開始供油，油路打開，油 壓推動(dòng)閥芯，進(jìn)而使油桿前移，開始噴漆工作。 當(dāng)?T0 K50?時(shí)間滿足條件?T0?時(shí)，KM2?閉合，電動(dòng)機(jī)?2?工作，帶動(dòng)滾 珠絲杠前進(jìn)，當(dāng)?T1?K50 世間滿足?T1?時(shí)，計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)（計(jì)數(shù) 器設(shè)定?C0=3），若?C0?滿足條件，進(jìn)入?S23，不滿足則返回?S20。當(dāng) C0?滿足條件是，進(jìn)入?S21，此時(shí)?Y3?工作，電動(dòng)機(jī)?2?反轉(zhuǎn)，T2?時(shí)刻 到回到原點(diǎn)位置，進(jìn)入下一步?S24，KM1?帶電，油泵工作，油桿回程 至原位置，同時(shí)計(jì)數(shù)器?C0?復(fù)位。 M0?是否滿足，如滿足則停止工作，不滿足則返回?S20，繼續(xù)工 作 18 第四章 設(shè)計(jì)總結(jié) 19