步進(jìn)電機(jī)的三菱PLC控制.doc
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摘 要: 設(shè)計(jì)一種基于PLC的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng), 通過(guò)微型變速箱將步進(jìn)電機(jī)角位移轉(zhuǎn)化為直線位移, 進(jìn)而帶動(dòng)直線 伸縮機(jī)構(gòu)運(yùn)行。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能穩(wěn)定、經(jīng)濟(jì)價(jià)值和使用效果突出, 能夠滿足毫米級(jí)精確位移的使用需求。 關(guān)鍵詞: PLC; 步進(jìn)電機(jī); 驅(qū)動(dòng)器; 脈沖;方向。 目 錄 第1章 緒 論 1 1.1 設(shè)計(jì)背景 1 1.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的任務(wù) 3 1.3 本章小結(jié) 3 第2章 步進(jìn)電機(jī)及PLC簡(jiǎn)介 4 2.1 步進(jìn)電機(jī)簡(jiǎn)介 4 2.2 PLC的發(fā)展概述 8 2.3 PLC技術(shù)在步進(jìn)電機(jī)控制中的應(yīng)用 8 2.4 本章小結(jié) 10 第3章 PLC控制步進(jìn)電機(jī)工作方式的選擇 11 3.1 常見的步進(jìn)電機(jī)的工作方式 11 3.2 步進(jìn)電機(jī)控制原理 12 3.3 PLC控制步進(jìn)電機(jī)的方法 12 3.4 PLC控制步進(jìn)電機(jī)的設(shè)計(jì)思路 13 3.5 本章小結(jié) 15 第4章 FX2N控制步進(jìn)電機(jī)硬件設(shè)計(jì) 16 4.1 三菱FX2nPLC的介紹 16 4.2 步進(jìn)電機(jī)的選擇 18 4.3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì) 20 4.4 PLC驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī) 21 4.5步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的使用說(shuō)明 22 4.6 I/O接線圖 24 4.7 本章小結(jié) 25 第5章 控制系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì) 26 5.0 本設(shè)計(jì)相關(guān)指令介紹 26 結(jié) 論 30 參考文獻(xiàn) 31 致 謝 32 附 錄 33 第1章 緒 論 1.1 設(shè)計(jì)背景 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)已成為除直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)以外的第三類電動(dòng)機(jī),傳統(tǒng)電動(dòng)機(jī)作為機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置,在人類的生產(chǎn)和生活進(jìn)入電氣化過(guò)程中起著關(guān)鍵的作用??墒窃谌祟惿鐣?huì)進(jìn)入自動(dòng)化時(shí)代的今天,傳統(tǒng)電動(dòng)機(jī)的功能已不能滿足工廠自動(dòng)化和辦公自動(dòng)化等各種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的要求。為適應(yīng)這些要求,發(fā)展了一系列新的具備控制功能的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng),其中較有自己特點(diǎn),且應(yīng)用十分廣泛的一類便是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的發(fā)展與計(jì)算機(jī)工業(yè)密切相關(guān)。自從步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備中取代小型直流電動(dòng)機(jī)以后,使其設(shè)備的性能提高,很快地促進(jìn)了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的發(fā)展。另一方面,微型計(jì)算機(jī)和數(shù)字控制技術(shù)的發(fā)展,又將作為數(shù)控系統(tǒng)執(zhí)行部件的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)推廣應(yīng)用到其他領(lǐng)域,如電加工機(jī)床、小功率機(jī)械加工機(jī)床、測(cè)量?jī)x器、光學(xué)和醫(yī)療儀器以及包裝機(jī)械等。任何一種產(chǎn)品成熟的過(guò)程,基本上都是規(guī)格品種逐步統(tǒng)一和簡(jiǎn)化的過(guò)程。現(xiàn)在,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的發(fā)展已歸結(jié)為單段式結(jié)構(gòu)的磁阻式、混合式和爪極結(jié)構(gòu)的永磁式三類。爪極電機(jī)價(jià)格便宜,性能指標(biāo)不高,混合式和磁阻式主要作為高分辨率電動(dòng)機(jī),由于混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)具有控制功率小,運(yùn)行平穩(wěn)性較好而逐步處于主導(dǎo)地位。最典型的產(chǎn)品是二相8極50齒的電動(dòng)機(jī),步距角1.8/0.9(全步/半步); 還有五相10極50齒和一些轉(zhuǎn)子100齒的二相和五相步進(jìn)電動(dòng)機(jī),五相電動(dòng)機(jī)主要用于運(yùn)行性能較高的場(chǎng)合。到目前,工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的磁阻式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)已極少見[1]。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)最大的生產(chǎn)國(guó)是日本,如日本伺服公司、東方公司、SANYO DENKI和MINEBEA及NPM公司等,特別是日本東方公司,無(wú)論是電動(dòng)機(jī)性能和外觀質(zhì)量,還是生產(chǎn)手段,都堪稱是世界上最好的。現(xiàn)在日本步進(jìn)電動(dòng)機(jī)年產(chǎn)量(含國(guó)外獨(dú)資公司)近2億臺(tái),德國(guó)也是世界上步進(jìn)電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)大國(guó)。德國(guó)B.L.公司1994年五相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)專利期滿后,推出了新的三相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)系列,為定子6極轉(zhuǎn)子50齒結(jié)構(gòu),配套電流型驅(qū)動(dòng)器,每轉(zhuǎn)步數(shù)為200、400、1000、2000、4000、10000和20000,它具有通常的二相和五相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的分辨率,還可以在此基礎(chǔ)上再10細(xì)分,分辨率提高10倍,這是一種很好的方案,充分運(yùn)用了電流型驅(qū)動(dòng)技術(shù)的功能,讓三相電動(dòng)機(jī)同時(shí)具有二相和五相電動(dòng)機(jī)的性能。與此同時(shí),日本伺服公司也推出了他們的三相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。該公司阪正文博士研制了三種不同的永磁式三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī),即HB型(混合式)、RM性(定子和混合式相似,轉(zhuǎn)子則同永磁式環(huán)形磁鐵相似)和爪極PM型。將三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)同二相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行比較后得出: 1)在獲得小步距角方面,三相電動(dòng)機(jī)比二相電動(dòng)機(jī)要好。 2)三相電動(dòng)機(jī)的兩相勵(lì)磁最大保持力矩為3T1(T1為單相勵(lì)磁轉(zhuǎn)矩),而二相電動(dòng)機(jī)為 2T1,所以三相電動(dòng)機(jī)的合成力矩大。 3)三相電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)比二相電動(dòng)機(jī)要小。 4)三相電動(dòng)機(jī)連續(xù)2步用于半步的轉(zhuǎn)矩差比二相電動(dòng)機(jī)的要小。 5)三相電動(dòng)機(jī)繞組可以星形連接,三個(gè)終端驅(qū)動(dòng),勵(lì)磁電路晶體管6個(gè); 而二相電動(dòng)機(jī)是8個(gè)。 6)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),由于三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)原因,磁通和電流的三次諧波被消除了,所以三相電動(dòng)機(jī)的振動(dòng)力矩比二相電動(dòng)機(jī)的要小.結(jié)論是顯而易見的[2]。 另外的結(jié)論是HB型電動(dòng)機(jī)更適合于低速大轉(zhuǎn)矩用途;RM型適用于平穩(wěn)運(yùn)行以及轉(zhuǎn)速大于1000r/min的用途;而PM型成本低,在低轉(zhuǎn)速時(shí)的振動(dòng)和高轉(zhuǎn)速時(shí)的大轉(zhuǎn)矩方面,三相PM型電動(dòng)機(jī)比兩相電動(dòng)機(jī)的性能要好。因此,當(dāng)前最有發(fā)展前景的當(dāng)屬混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī),而混合式電動(dòng)機(jī)又向以下四個(gè)方向發(fā)展: 發(fā)展趨勢(shì)一, 隨著電動(dòng)機(jī)本身應(yīng)用領(lǐng)域的拓寬以及各類整機(jī)的不斷小型化,要求與之配套的電動(dòng)機(jī)也必須越來(lái)越小,在57、42機(jī)座號(hào)的電動(dòng)機(jī)應(yīng)用了多年后,現(xiàn)在其機(jī)座號(hào)向39、35、30、25方向向下延伸。瑞士ESCAP公司最近還研制出外徑僅10mm的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。 發(fā)展趨勢(shì)之二,是改圓形電動(dòng)機(jī)為方形電動(dòng)機(jī)。由于電動(dòng)機(jī)采用方型結(jié)構(gòu),使得轉(zhuǎn)子有可能設(shè)計(jì)得比圓形大,因而其力矩體積比將大為提高。同樣機(jī)座號(hào)的電動(dòng)機(jī),方形的力矩比圓形的將提高30%~40% 發(fā)展趨勢(shì)之三,對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行綜合設(shè)計(jì)。即把轉(zhuǎn)子位置傳感器,減速齒輪等和電動(dòng)機(jī)本體綜合設(shè)計(jì)在一起,這樣使其能方便地組成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng),因而具有更加優(yōu)越的控制性能。 發(fā)展趨勢(shì)之四,向五相和三相電動(dòng)機(jī)方向發(fā)展。目前廣泛應(yīng)用的二相和四相電動(dòng)機(jī),其振動(dòng)和噪聲較大,而五相和三相電動(dòng)機(jī)具有優(yōu)勢(shì)性。而就這兩種電動(dòng)機(jī)而言,五相電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路比三相電動(dòng)機(jī)復(fù)雜,因此三相電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的性能價(jià)格比要比五相電動(dòng)機(jī)更好一些。 我國(guó)的情況有所不同,直到20世紀(jì)80年代,一直是磁阻式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)占統(tǒng)治地位,混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是80年代后期才開始發(fā)展,至今仍然是二種結(jié)構(gòu)類型同時(shí)并存。盡管新的混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)完全可能替代磁阻式電動(dòng)機(jī),但磁阻式電動(dòng)機(jī)的整機(jī)獲得了長(zhǎng)期應(yīng)用,對(duì)于它的技術(shù)也較為熟悉,特別是典型的混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角(0.9/1.8)與典型的磁阻式電動(dòng)機(jī)的步距角(0.75/1.5)不一樣,用戶改變這種產(chǎn)品結(jié)構(gòu)不是很容易的,這就使得兩種機(jī)型并存的局面難以在較短時(shí)間內(nèi)改變。這種現(xiàn)狀對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的發(fā)展是不利的。 1.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的任務(wù) 步進(jìn)電機(jī)具有較好的控制性能,其啟動(dòng)、停車、反轉(zhuǎn)及其它任何運(yùn)行方式的改變都可在少數(shù)脈沖內(nèi)完成,且可獲得較高的控制精度,因而得到了廣泛的應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成直線位移或角位移的執(zhí)行元件。步進(jìn)電機(jī)具有轉(zhuǎn)子慣量低、定位精度高、無(wú)累積誤差、控制簡(jiǎn)單等特點(diǎn),已成為運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的主要執(zhí)行元件之一。 隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增,在各個(gè)行業(yè)的控制領(lǐng)域都將有廣泛應(yīng)用。而現(xiàn)在的可編程控制器(通常稱PLC) 是一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī),具有模塊化結(jié)構(gòu)、配置靈活、高速的處理速度、精確的數(shù)據(jù)處理能力、多種控制功能、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和優(yōu)越的性價(jià)比等性能,能充分適應(yīng)工業(yè)環(huán)境,簡(jiǎn)單易懂,操作方便,可靠性高,是目前廣泛應(yīng)用的控制裝置之一。 本設(shè)計(jì)是采用是FX2N-32MT控制三相六拍的反應(yīng)步式步進(jìn)電機(jī),通過(guò)軟件設(shè)計(jì)脈沖頻率來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度,通過(guò)加減頻率來(lái)控制步進(jìn)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。圍繞這兩個(gè)主要方面,可提出具體的控制要求如下: 1)可正轉(zhuǎn)運(yùn)行或反轉(zhuǎn)運(yùn)行; 2)系統(tǒng)上電后,賦一個(gè)初始速度值; 3)步進(jìn)速度可手動(dòng)變速; 1.3 本章小結(jié) 本章闡述了此次設(shè)計(jì)的背景,即步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r,和步進(jìn)電機(jī)在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中的重大作用。提出了本次設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)任務(wù),用PLC控制步進(jìn)電機(jī)以不同的方式運(yùn)行。 第2章 步進(jìn)電機(jī)及PLC簡(jiǎn)介 2.1 步進(jìn)電機(jī)簡(jiǎn)介 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將數(shù)字脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成機(jī)械角位移或者線位移的數(shù)模轉(zhuǎn)換元件。在經(jīng)歷了一個(gè)大的發(fā)展階段后,目前其發(fā)展趨于平緩。然而,由于電動(dòng)機(jī)的工作原理和其它電動(dòng)機(jī)有很大的差別,具有其它電動(dòng)機(jī)所沒有的特性。因此,沿著小型、高效、低價(jià)的方向發(fā)展。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由此而得名。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行是在專用的脈沖電源供電下進(jìn)行的,其轉(zhuǎn)子走過(guò)的步數(shù),或者說(shuō)轉(zhuǎn)子的角位移量,與輸入脈沖數(shù)嚴(yán)格成正比。另外,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)響應(yīng)快,控制性能好,只要改變輸入脈沖的順序,就能方便地改變其旋轉(zhuǎn)方向。這些特點(diǎn)使得步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與其它電動(dòng)機(jī)有很大的差別。因此, 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的上述特點(diǎn),使得由它和驅(qū)動(dòng)控制器組成的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng),既具有較高的控制精度,良好的控制性能,又能穩(wěn)定可靠地工作。因此,在數(shù)字控制系統(tǒng)出現(xiàn)之初,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)經(jīng)歷過(guò)一個(gè)大的發(fā)展階段[3]。 2.1.1 步進(jìn)電機(jī)的分類 1)永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相,轉(zhuǎn)矩和體積較小,步進(jìn)角一般為7.5度或15度。 2)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)一般為三相,可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出,步進(jìn)角一般為1.5度,但噪聲和振動(dòng)都很大。 3)混合式步進(jìn)電機(jī)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn),它又分為兩相和五相。兩相步進(jìn)角一般分為1.8度而五相步進(jìn)角一般為 0.72度,這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛。 三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)如圖所示。 定子、轉(zhuǎn)子是用硅鋼片或其他軟磁材料制成的。定子的每對(duì)極上都繞有一對(duì)繞組,構(gòu)成一相繞組,共三相稱為A、B、C相。 圖2-1 三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)圖 在定子磁極和轉(zhuǎn)子上都開有齒分度相同的小齒,采用適當(dāng)?shù)凝X數(shù)配合,當(dāng)A相磁極的小齒與轉(zhuǎn)子小齒一一對(duì)應(yīng)時(shí),B相磁極的小齒與轉(zhuǎn)子小齒相互錯(cuò)開1/3齒距,C相則錯(cuò)開2/3齒距。如圖所示: 圖2-2 A相通電定轉(zhuǎn)子錯(cuò)開示意圖 電機(jī)的位置和速度由繞組通電次數(shù)(脈沖數(shù))和頻率成一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。而方向由繞組通電的順序決定。 2.1.2 步進(jìn)電機(jī)的基本參數(shù) 1.電機(jī)固有步距角 它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào),電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值,這個(gè)步距角可以稱之為“電機(jī)固有步距角”,它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角,真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。 2.步進(jìn)電機(jī)的相數(shù) 步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù),目前常用的有二相、三相、四相、五相步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)相數(shù)不同,其步距角也不同,一般二相電機(jī)的步距角為0.9/1.8、三相的為0.75/1.5、五相的為0.36/0.72 。在沒有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí),用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來(lái)滿足自己步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器,則“相數(shù)”將變得沒有意義,用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù),就可以改變步距角。 3.保持轉(zhuǎn)矩 保持轉(zhuǎn)矩是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一,通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減,輸出功率也隨速度的增大而變化,所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如,當(dāng)人們說(shuō)2Nm的步進(jìn)電機(jī),在沒有特殊說(shuō)明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2Nm的步進(jìn)電機(jī)。 4.鉗制轉(zhuǎn)矩 鉗制轉(zhuǎn)矩是指步進(jìn)電機(jī)沒有通電的情況下,定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。由于反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子不是永磁材料,所以它沒有鉗制轉(zhuǎn)矩。 2.1.3 步進(jìn)電機(jī)主要特點(diǎn) 1)一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的3-5%,且不累積。 2)步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn),步進(jìn)電機(jī)溫度過(guò)高時(shí)會(huì)使電機(jī)的磁性材料退磁,從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步,因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn);一般來(lái)講,磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏130度以上,有的甚至高達(dá)攝氏200度以上,所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏80-90度完全正常。 3)步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì);頻率越高,反向電動(dòng)勢(shì)越大。在它的作用下,電機(jī)隨頻率(或速度)的增大而相電流減小,從而導(dǎo)致力矩下降。 4)步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無(wú)法啟動(dòng),并伴有嘯叫聲。 步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù):空載啟動(dòng)頻率,即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率,如果脈沖頻率高于該值,電機(jī)不能正常啟動(dòng),可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下,啟動(dòng)頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng),脈沖頻率應(yīng)有加速過(guò)程,即啟動(dòng)頻率較低,然后按一定加速度升到所希望的高頻[4]。 2.1.4 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)原理 2.1.4.1 結(jié)構(gòu) 電機(jī)轉(zhuǎn)子均勻分布著很多小齒,定子齒有三個(gè)勵(lì)磁繞阻,其幾何軸線依次分別與轉(zhuǎn)子齒軸線錯(cuò)開。0、1/3、2/3(相鄰兩轉(zhuǎn)子齒軸線間的距離為齒距以表示),即A與齒1相對(duì)齊,B與齒2向右錯(cuò)開1/3,C與齒3向右錯(cuò)開2/3,A與齒5相對(duì)齊,(A就是A,齒5就是齒1)如圖: 圖2-3 定轉(zhuǎn)子的展開圖 2.1.4.2 旋轉(zhuǎn) 三相如A相通電,B,C相不通電時(shí),由于磁場(chǎng)作用,齒1與A對(duì)齊,(轉(zhuǎn)子不受任何力,以下均同)。如B相通電,A,C相不通電時(shí),齒2應(yīng)與B對(duì)齊,此時(shí)轉(zhuǎn)子向右移過(guò)1/3,此時(shí)齒3與C偏移為1/3,齒4與A偏移(-1/3)=2/3。如C相通電,A,B相不通電,齒3應(yīng)與C對(duì)齊,此時(shí)轉(zhuǎn)子又向右移過(guò)1/3,此時(shí)齒4與A偏移為1/3對(duì)齊。如A相通電,B,C相不通電,齒4與A對(duì)齊,轉(zhuǎn)子又向右移過(guò)1/3這樣經(jīng)過(guò)A、B、C、A分別通電狀態(tài),齒4(即齒1前一齒)移到A相,電機(jī)轉(zhuǎn)子向右轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距,如果不斷地按A,B,C,A……通電,電機(jī)就每步(每脈沖)1/3,向右旋轉(zhuǎn)。如按A,C,B,A……通電,電機(jī)就反轉(zhuǎn)。 由此可見,電機(jī)的位置和速度由導(dǎo)電次數(shù)(脈沖數(shù))和頻率成一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。而方向由導(dǎo)電順序決定。不過(guò),出于對(duì)力矩、平穩(wěn)、噪音及減少角度等方面考慮。往往采用A-AB-B-BC-C-CA-A這種導(dǎo)電狀態(tài),所以本設(shè)計(jì)采用三相六拍。這樣將原來(lái)每步1/3改變?yōu)?/6。甚至于通過(guò)二相電流不同的組合,使其1/3變?yōu)?/12,1/24,這就是電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)的基本理論依據(jù)[5]。 不難推出:電機(jī)定子上有m相勵(lì)磁繞阻,其軸線分別與轉(zhuǎn)子齒軸線偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且導(dǎo)電按一定的相序電機(jī)就能正反轉(zhuǎn)被控制——這是步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的物理?xiàng)l件。只要符合這一條件我們理論上可以制造任何相的步進(jìn)電機(jī),出于成本等多方面考慮,市場(chǎng)上一般以二、三、四、五相為多。 2.1.5 步進(jìn)電機(jī)在工業(yè)控制領(lǐng)域的主要應(yīng)用 步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件,是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應(yīng)用在各種家電產(chǎn)品中,例如打印機(jī)、磁盤驅(qū)動(dòng)器、玩具、雨刷、機(jī)械手臂和錄像機(jī)等。另外步進(jìn)電機(jī)也廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)中。由于通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)可以很方便的控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)的角位移,且步進(jìn)電機(jī)的誤差不積累,可以達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。還可以通過(guò)控制頻率很方便的改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和加速度,達(dá)到任意調(diào)速的目的,因此步進(jìn)電機(jī)可以廣泛的應(yīng)用于各種開環(huán)控制系統(tǒng)中[6]。 2.2 PLC的發(fā)展概述 可編程控制器(簡(jiǎn)稱 PLC) 是種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng),是在20 世紀(jì) 60 年代末面向工業(yè)環(huán)境由美國(guó)科學(xué)家首先研制成功的。它采用可編程序的存儲(chǔ)器,其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作指令,并通過(guò)數(shù)字的、模擬的輸入和輸出,控各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程??删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備,都是按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一體、易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)的。PLC 自產(chǎn)生至今只有30多年的歷史,卻得到了迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用,成為當(dāng)代工業(yè)自動(dòng)化的主要支柱之一。產(chǎn)生和發(fā)展過(guò)程現(xiàn)代社會(huì)要求生產(chǎn)廠家對(duì)市場(chǎng)的需求做出迅速的反應(yīng),生產(chǎn)出小批量、多品種、多規(guī)格、低成本和高質(zhì)量的產(chǎn)品。老式的繼電器控制系統(tǒng)已無(wú)法滿足這一要求,迫使人們?nèi)ふ乙环N新的控制裝置取而代之。 PLC實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī),其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同: 1)中央處理單元(CPU)是PLC的控制中樞。它按照PLC系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲(chǔ)從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù);檢查電源、存儲(chǔ)器、I/O以及警戒定時(shí)器的狀態(tài),并能診斷用戶程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤。當(dāng)PLC投入運(yùn)行時(shí),首先它以掃描的方式接收現(xiàn)場(chǎng)各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù),并分別存入I/O映象區(qū),然后從用戶程序存儲(chǔ)器中逐條讀取用戶程序,經(jīng)過(guò)命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運(yùn)算的結(jié)果送入I/O映象區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后,最后將I/O映象區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置,如此循環(huán)運(yùn)行,直到停止運(yùn)行。 為了進(jìn)一步提高PLC的可靠性,近年來(lái)對(duì)大型PLC還采用雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng),或采用三CPU的表決式系統(tǒng)。這樣,即使某個(gè)CPU出現(xiàn)故障,整個(gè)系統(tǒng)仍能正常運(yùn)行。 2)存儲(chǔ)器存放系統(tǒng)軟件的存儲(chǔ)器稱為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器。存放應(yīng)用軟件的存儲(chǔ)器稱為用戶程序存儲(chǔ)器[7]。 2.3 PLC技術(shù)在步進(jìn)電機(jī)控制中的應(yīng)用 隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,可編程序控制器有了突飛猛進(jìn)的發(fā)展,其功能已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了邏輯控制、順序控制的范圍。繼續(xù)沿著小型化的方向發(fā)展。隨著電動(dòng)機(jī)本身應(yīng)用領(lǐng)域的拓寬以及各類整機(jī)的不斷小型化,要求與之配套的電動(dòng)機(jī)也必須越來(lái)越小。對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行綜合設(shè)計(jì)。即把轉(zhuǎn)子位置傳感器,減速齒輪等和電動(dòng)機(jī)本體綜合設(shè)計(jì)在一起,這樣使其能方便地組成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng),因而具有更加優(yōu)越的控制性。向五相和三相電動(dòng)機(jī)方向發(fā)展,目前廣泛應(yīng)用的二相和四相電動(dòng)機(jī),其振動(dòng)和噪聲較大,而五相和三相電動(dòng)機(jī)具有優(yōu)勢(shì)性。而就這兩種電動(dòng)機(jī)而言,五相電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路比三相電動(dòng)機(jī)復(fù)雜,因此三相電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的性能價(jià)格比要比五相電動(dòng)機(jī)更好一些[8]。 目前利用可編程序控制器(即PLC技術(shù))可以方便地實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)速度和位置的控制,方便地進(jìn)行各種步進(jìn)電機(jī)的操作,完成各種復(fù)雜的工作,它代表了先進(jìn)的工業(yè)自動(dòng)化革命,加速了機(jī)電一體化的實(shí)現(xiàn)。 用PLC對(duì)步進(jìn)電機(jī)也具有良好的控制能力,利用其高速脈沖輸出功能或運(yùn)動(dòng)控制功能,現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制[9]。 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成直線位移或角位移的執(zhí)行元件,每當(dāng)對(duì)其施加一個(gè)電脈沖時(shí),其輸出軸便轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)固定的角度。步進(jìn)電機(jī)的輸出位移量與輸入脈沖個(gè)數(shù)成正比,其轉(zhuǎn)速與單位時(shí)間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)(即脈沖頻率)成正比,其轉(zhuǎn)向與脈沖分配到步進(jìn)電機(jī)的各相繞組的相序有關(guān)。所以只要控制指令脈沖的數(shù)量、頻率及電機(jī)繞組通電的相序,便可控制步進(jìn)電機(jī)的輸出位移量、速度和轉(zhuǎn)向[10]。PLC直接控制步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)由PLC和步進(jìn)電機(jī)組成,PLC具有實(shí)時(shí)刷新技術(shù),輸出信號(hào)的頻率可以達(dá)到數(shù)千赫茲或更高,使得脈沖分配能有很高的分配速度,充分利用步進(jìn)電機(jī)的速度響應(yīng)能力,提高整個(gè)系統(tǒng)的快速性。并且,PLC有采用大功率晶體管的輸出端口,能夠滿足步進(jìn)電機(jī)各相繞組數(shù)10V級(jí)脈沖電壓、1A級(jí)脈沖電流的驅(qū)動(dòng)要求[11]。 有以上步進(jìn)電機(jī)的工作原理以及工作方式我們可以看出: 控制步進(jìn)電機(jī)最重要的就是要產(chǎn)生出符合要求的控制脈沖。三菱PLC本身帶有高速脈沖計(jì)數(shù)器和高速脈沖發(fā)生器,其發(fā)出的頻率最大為10KHz,能夠滿足步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的要求。對(duì)PLC提出兩個(gè)特性要求。一是在此應(yīng)用的PLC最好是具有實(shí)時(shí)刷新技術(shù)的PLC,使輸出信號(hào)的頻率可以達(dá)到數(shù)千赫芝或更高。其目的是使脈沖能有較高的分配速度,充分利用步進(jìn)電機(jī)的速度響應(yīng)能力,提高整個(gè)系統(tǒng)的快速性。二是PLC本身的輸出端口應(yīng)該采用大功率晶體管,以滿足步進(jìn)電機(jī)各相繞組數(shù)十伏脈沖電壓、數(shù)安培脈沖電流的驅(qū)動(dòng)要求[12]。如下圖所示: PLC 步進(jìn)電機(jī) 輸入信號(hào) 圖2-4 步進(jìn)電機(jī)的PLC直接控制 2.4 本章小結(jié) 本章闡述了步進(jìn)電機(jī)的主要特點(diǎn)與工作原理,并介紹了PLC的發(fā)展?fàn)顩r以及PLC技術(shù)在步進(jìn)電機(jī)控制中所發(fā)揮的巨大作用。 第3章 PLC控制步進(jìn)電機(jī)工作方式的選擇 3.1 常見的步進(jìn)電機(jī)的工作方式 常見的步進(jìn)電機(jī)的工作方式有以下三種: 1.三相單三拍:A-> B-> C-> A 圖3-1 三相單三拍工作方式時(shí)序圖 2.三相雙三拍:AB -> BC -> CA -> AB 圖3-2 三相雙三拍工作方式時(shí)序圖 3.三相六拍:A -> AB -> B -> BC -> C -> CA -> A 圖3-3 三相六拍工作方式時(shí)序圖 3.2 步進(jìn)電機(jī)控制原理 3.2.1 控制步進(jìn)電機(jī)換向順序 通電換向這一過(guò)程稱為脈沖分配。例如:三相步進(jìn)電機(jī)的三相三拍工作方式,其各相通電順序?yàn)锳-B-C-D,通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A、B、C、D相的通斷。 3.2.2 控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向 如果給定工作方式正序換相通電,步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn),如果按反序通電換相,則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。 3.2.3 控制步進(jìn)電機(jī)的速度 如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖,它就轉(zhuǎn)一步,再發(fā)一個(gè)脈沖,它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖的間隔越短,步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整發(fā)出的脈沖頻率,就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。 3.3 PLC控制步進(jìn)電機(jī)的方法 在本設(shè)計(jì)中直接使用PLC控制步進(jìn)電機(jī),可使用PLC產(chǎn)生控制步進(jìn)電機(jī)所需要的各種時(shí)序的脈沖。三相步進(jìn)電機(jī)可采用三種工作方式:三相單三拍,三相雙三拍,三相單六拍。這三種方式的主要區(qū)別是:電機(jī)繞組的通電、放電時(shí)間不同。工作方式是單三拍時(shí)通電時(shí)間最短,雙三拍時(shí)允許放電時(shí)間最短,六拍時(shí)通電時(shí)間和放電時(shí)間最長(zhǎng)。因此,同一脈沖頻率時(shí),六拍的工作方式出力最大。而且,電機(jī)是三拍的工作方式時(shí),其分辨率為3度,六拍的工作方式時(shí),分辨率是1.5度。所以,在本課題中,我們采用三相六拍的工作方式,在這種控制方式下工作,步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行特性好,步進(jìn)電機(jī)分辨率最高。 可根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的工作方式,以及所要求的頻率(步進(jìn)電機(jī)的速度),畫出A、B、C各相的時(shí)序圖。并使用PLC產(chǎn)生各種時(shí)序的脈沖。例如:本設(shè)計(jì)采用三菱FX2n-32MT PLC控制三相步進(jìn)電機(jī)的過(guò)程。 圖3-4 三相單六拍正向時(shí)序圖 3.4 PLC控制步進(jìn)電機(jī)的設(shè)計(jì)思路 3.4.1 步進(jìn)電機(jī)控制方式 典型的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)如圖所示: 圖3-5 典型的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將數(shù)字脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成機(jī)械角位移或者線位移的數(shù)模轉(zhuǎn)換元件。在經(jīng)歷了一個(gè)大的發(fā)展階段后,日前其發(fā)展趨向平緩。然而,其基本原理是不變的,即:是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成直線位移或角位移的執(zhí)行元件,每當(dāng)對(duì)其施加一個(gè)電脈沖時(shí),其輸出轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)固定的角度。步進(jìn)電機(jī)的輸出位移量與輸入脈沖個(gè)數(shù)成正比,其轉(zhuǎn)速與單位時(shí)間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)(即脈沖頻率)成正比,其轉(zhuǎn)向與脈沖分配到步進(jìn)電機(jī)的各相繞組的脈沖順序有關(guān)。所以只要控制指令脈沖的數(shù)量、頻率及電機(jī)繞組通電的順序,便可控制步進(jìn)電機(jī)的輸出位移量、速度和轉(zhuǎn)向。步進(jìn)電機(jī)的機(jī)理是基于最基本的電磁鐵作用,可簡(jiǎn)單地定義為,根據(jù)輸人的脈沖信號(hào),每改變一次勵(lì)磁狀態(tài)就前進(jìn)一定角度或長(zhǎng)度,若不改變勵(lì)磁狀態(tài)則保持一定位置而靜止的電動(dòng)機(jī):從廣義上講,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種受電脈沖信號(hào)控制的無(wú)刷式直流電機(jī),也可看作是在一定頻率范圍內(nèi)轉(zhuǎn)速與控制脈沖頻率同步的同步電動(dòng)機(jī)。 步進(jìn)電機(jī)的控制和驅(qū)動(dòng)方法很多,按照使用的控制裝置來(lái)分可以分為:普通集成電路控制、單片機(jī)控制、工業(yè)控制機(jī)控制、可編程控制器控制等幾種;按照控制結(jié)構(gòu)可分為:硬脈沖生成器硬脈沖分配結(jié)構(gòu)(硬-硬結(jié)構(gòu))、軟脈沖生成器軟脈沖分配器結(jié)構(gòu)(軟-軟結(jié)構(gòu))、軟脈沖生成器硬脈沖分配器結(jié)構(gòu)(軟-硬結(jié)構(gòu))。 1.硬——硬結(jié)構(gòu) 如圖3.6所示,這種步進(jìn)電機(jī)的控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由硬件電路脈沖生成器、硬件電路脈沖分配器、驅(qū)動(dòng)器組成。這種控制驅(qū)動(dòng)方式運(yùn)行速度比較快,但是電路復(fù)雜,功能單一。 2.軟——軟結(jié)構(gòu) 如圖3.7所示,這種步進(jìn)電機(jī)的控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由軟件程序脈沖生成器、軟件程序脈沖分配器、驅(qū)動(dòng)器組成,而軟件脈沖生成器和脈沖分配器都有微處理器或微控制器通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)。用單片機(jī)、工業(yè)控制機(jī)、普通個(gè)人計(jì)算機(jī)、可編程序控制器控制步進(jìn)電機(jī)一般均可采用這種結(jié)構(gòu)。這種控制驅(qū)動(dòng)方法電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的功能,但是占用CPU時(shí)間多,給微處理器運(yùn)行其他工作造成困難。 3.軟——硬結(jié)構(gòu) 如圖3.8所示,這種步進(jìn)電機(jī)的控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由軟件脈沖生成器、硬件脈沖分配器和硬件驅(qū)動(dòng)器組成。硬件脈沖分配器是通過(guò)脈沖分配器芯片(如8713芯片)來(lái)實(shí)現(xiàn)通電換相控制的。這種控制驅(qū)動(dòng)方法電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的功能,同時(shí)占用CPU時(shí)間較少,用可編程控制器全部實(shí)現(xiàn)了控制器和驅(qū)動(dòng)器的功能。在PLC中,由軟件代替了脈沖生成器和脈沖分配器,直接對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行并行控制,并且由PLC輸出端口直接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。如圖3.7所示,這是一種軟-軟結(jié)構(gòu),脈沖生成器和脈沖分配器均有可編程序控制器程序?qū)崿F(xiàn)。 圖3-6 硬硬結(jié)構(gòu)控制 圖3-7 軟軟結(jié)構(gòu)控制 圖3-8 軟硬結(jié)構(gòu)控制 3.4.2三菱PLC控制步進(jìn)電機(jī) 由以上步進(jìn)電機(jī)的工作原理以及工作方式我們可以看出: 控制步進(jìn)電機(jī)最重要的就是要產(chǎn)生出符合要求的控制脈沖。三菱PLC本身帶有高速脈沖計(jì)數(shù)器和高速脈沖發(fā)生器,其發(fā)出的頻率最大為10KHz,能夠滿足步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的要求。對(duì)PLC提出兩個(gè)特性要求。一是在此應(yīng)用的PLC最好是具有實(shí)時(shí)刷新技術(shù)的PLC,使輸出信號(hào)的頻率可以達(dá)到數(shù)千赫芝或更高。其目的是使脈沖能有較高的分配速度,充分利用步進(jìn)電機(jī)的速度響應(yīng)能力,提高整個(gè)系統(tǒng)的快速性。二是PLC本身的輸出端口應(yīng)該采用大功率晶體管,以滿足步進(jìn)電機(jī)各相繞組數(shù)十伏脈沖電壓、數(shù)安培脈沖電流的驅(qū)動(dòng)要求。 對(duì)輸入電機(jī)的相關(guān)脈沖控制,從而達(dá)到對(duì)步進(jìn)電機(jī)三相繞組的48V直流電源的依次通、斷,形成旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。 3.5 本章小結(jié) 本章說(shuō)明了三相步進(jìn)電機(jī)幾種常見的工作方式,即三相單三拍,三相雙三拍和三相六拍。闡述了步進(jìn)電機(jī)的控制原理,以及PLC控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的方法。 第4章 FX2N控制步進(jìn)電機(jī)硬件設(shè)計(jì) 4.1 三菱FX2nPLC的介紹 1)FX2n系列是FX系列PLC家族中最先進(jìn)的系列。由于FX2n系列具備如下特點(diǎn):最大范圍的包容了標(biāo)準(zhǔn)特點(diǎn)、程式執(zhí)行更快、全面補(bǔ)充了通信功能、適合世界各國(guó)不同的電源以及滿足單個(gè)需要的大量特殊功能模塊,它可以為你的工廠自動(dòng)化應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。 2)為大量實(shí)際應(yīng)用而開發(fā)的特殊功能。開發(fā)了各個(gè)范圍的特殊功能模塊以滿足不同的需要----模擬I/O,高速計(jì)數(shù)器。定位控制達(dá)到16軸,脈沖串輸出或?yàn)镴和K型熱電偶或Pt傳感器開發(fā)了溫度模塊。對(duì)每一個(gè)FX2n主單元可配置總計(jì)達(dá)8個(gè)特殊功能模塊。 3)網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)通信 :連接到世界上最流行的開放式網(wǎng)絡(luò) CC-Link,Profibus Dp和DeviceNet或者采用傳感器層次的網(wǎng)絡(luò)解決您的通信需要。 4)其它功能 :內(nèi)置式24V直流電源 24V、400mA直流電源可用于外圍設(shè)備,如傳感器或其它元件。快速斷開端子塊 因?yàn)椴捎昧藘?yōu)良的可維護(hù)性快速斷開端子塊,即使接著電纜也可以更換單元。時(shí)鐘功能和小時(shí)表功能 在所有的FX2NPLC中都有實(shí)時(shí)時(shí)鐘標(biāo)準(zhǔn)。時(shí)間設(shè)置和比較指令易于操作。小時(shí)表功能對(duì)過(guò)程跟蹤和機(jī)器維護(hù)提供了有價(jià)值的信息。 5)持續(xù)掃描功能:為應(yīng)用所需求的持續(xù)掃描時(shí)間定義操作周期。 61)輸入濾波器調(diào)節(jié)功能 :可以用輸入濾波器平整輸入信號(hào)(在基本單元中x000到x017)。 7)注解記錄功能 :元件注解可以記錄在程序寄存器中。 8)在線程序編輯 :在線改變程序不會(huì)損失工作時(shí)間或停止生產(chǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)。 9)RUN/STOP 開關(guān) 面板上運(yùn)行/停止開關(guān)易于操作。 10)遠(yuǎn)程維護(hù) :遠(yuǎn)處的編程軟件可以通過(guò)調(diào)制解調(diào)器通信來(lái)監(jiān)測(cè)、上載或卸載程序和數(shù)據(jù) 11)密碼保護(hù) :使用一個(gè)八位數(shù)字密碼保護(hù)您的程序。 4.1.1 三菱 PLC 應(yīng)用中需要注意的問題 1)溫度:PLC 要求環(huán)境溫度在 0 ℃~55 ℃,安裝時(shí)不能放在發(fā)熱量大的元件下面,四周通風(fēng)散熱的空間應(yīng)足夠大。 2)濕度:為了保證 PLC 的絕緣性能,空氣的相對(duì)濕度應(yīng)小于 85%( 無(wú)露珠) 。 3)震動(dòng):應(yīng)使 PLC 遠(yuǎn)離強(qiáng)烈的震動(dòng)源,防止振動(dòng)頻率為 10 Hz~55Hz 的頻繁或連續(xù)振動(dòng)。當(dāng)使用環(huán)境不可避免震動(dòng)時(shí),必須采取減震措施,如采用減震膠等。 4)空氣:避免有腐蝕和易燃的氣體,如氯化氫、硫化氫等。對(duì)于空氣中有較多粉塵或腐蝕性氣體的環(huán)境,可將 PLC 安裝在封閉性較好的控制室或控制柜中。 5)電源:PLC 對(duì)于電源線帶來(lái)的干擾具有一定的抵制能力。在可靠性要求很高或電源干擾特別嚴(yán)重的環(huán)境中,可以安裝一臺(tái)帶屏蔽層的隔離變壓器,以減少設(shè)備與地之間的干擾。一般 PLC 都有直流 24 V輸出提供給輸入端,當(dāng)輸入端使用外接直流電源時(shí),應(yīng)選用直流穩(wěn)壓電源。普通的整流濾波電源,由于紋波的影響,容易使 PLC 接收到錯(cuò)誤信息。 4.1.2 控制系統(tǒng)中干擾及其來(lái)源 影響 PLC 控制系統(tǒng)的干擾源,大都產(chǎn)生在電流或電壓劇烈變化的部位,其原因是電流改變產(chǎn)生磁場(chǎng),對(duì)設(shè)備產(chǎn)生電磁輻射;磁場(chǎng)改變產(chǎn)生電流,電磁高速產(chǎn)生電磁波,電磁波對(duì)其具有強(qiáng)烈的干擾。 1)強(qiáng)電干擾。由于電網(wǎng)覆蓋范圍廣,電網(wǎng)受到空間電磁干擾而在線路上感應(yīng)電壓。尤其是電網(wǎng)內(nèi)部的變化,刀開關(guān)操作浪涌、大型電力設(shè)備啟停、交直流傳動(dòng)裝置引起的諧波、電網(wǎng)短路暫態(tài)沖擊等,都通過(guò)輸電線路傳到電源原邊。 2)柜內(nèi)干擾??刂乒駜?nèi)的高壓電器,大的電感性負(fù)載,混亂的布線都容易對(duì) PLC 造成一定程度的干擾。 3)來(lái)自接地系統(tǒng)混亂時(shí)的干擾。正確的接地,既能抑制電磁干擾的影響,又能抑制設(shè)備向外發(fā)出干擾;而錯(cuò)誤的接地,反而會(huì)引入嚴(yán)重的干擾信號(hào),使 PLC 系統(tǒng)將無(wú)法正常工作。 4)來(lái)自 PLC 系統(tǒng)內(nèi)部的干擾。主要由系統(tǒng)內(nèi)部元器件及電路間的相互電磁輻射產(chǎn)生,如邏輯電路相互輻射及其對(duì)模擬電路的影響,模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等。 5)變頻器干擾。一是變頻器啟動(dòng)及運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生諧波對(duì)電網(wǎng)產(chǎn)生傳導(dǎo)干擾,引起電網(wǎng)電壓畸變,影響電網(wǎng)的供電質(zhì)量;二是變頻器的輸出會(huì)產(chǎn)生較強(qiáng)的電磁輻射干擾,影響周邊設(shè)備的正常工作。 4.1.3 主要抗干擾措施 1)合理處理電源以抑制電網(wǎng)引入的干擾 對(duì)于電源引入的電網(wǎng)干擾可以安裝一臺(tái)帶屏蔽層的變比為 1∶1 的隔離變壓器,以減少設(shè)備與地之間的干擾,還可以在電源輸入端串接 LC 濾波電路。 2)合理安裝與布線 動(dòng)力線、控制線以及 PLC 的電源線和 RS485 網(wǎng)線應(yīng)分別配線,各走各的橋架或線槽。PLC 應(yīng)遠(yuǎn)離強(qiáng)干擾源,柜內(nèi) PLC 應(yīng)遠(yuǎn)離動(dòng)力線( 二者之間距離應(yīng)大于 200 mm),與 PLC 裝在同一個(gè)柜子內(nèi)的電感性負(fù)載,如功率較大的繼電器、接觸器的線圈,應(yīng)并聯(lián) RC 消弧電路。PLC 的輸入與輸出最好分開走線,開關(guān)量與模擬量也要分開敷設(shè)。模擬量信號(hào)的傳送應(yīng)采用屏蔽線,屏蔽層應(yīng)一端或兩端接地,接地電阻應(yīng)小于屏蔽層電阻的 1/10。交流輸出線和直流輸出線不要用同一根電纜,輸出線應(yīng)盡量遠(yuǎn)離高壓線和動(dòng)力線,避免并行。 4.1.4 正確選擇接地點(diǎn)以完善接地系統(tǒng) PLC 控制系統(tǒng)的地線包括系統(tǒng)地、屏蔽地、交流地和保護(hù)地等。接地系統(tǒng)混亂對(duì) PLC 系統(tǒng)的干擾主要是各個(gè)接地點(diǎn)電位分布不均,不同接地點(diǎn)間存在地電位差,引起地環(huán)路電流,影響系統(tǒng)正常工作。 1)安全地或電源接地:將電源線接地端和柜體連線接地為安全接地。 2)系統(tǒng)接地:PLC 控制器為了與所控的各個(gè)設(shè)備同電位而接地,叫系統(tǒng)接地。接地電阻值不得大于 4 Ω,一般需將 PLC 設(shè)備系統(tǒng)地和控制柜內(nèi)開關(guān)電源負(fù)端接在一起,作為控制系統(tǒng)地。 3)信號(hào)與屏蔽接地:一般要求信號(hào)線必須要有唯一的參考地。 4.2 步進(jìn)電機(jī)的選擇 本設(shè)計(jì)選用45BF008。相數(shù)是三相、步距角1.5/3度。電壓24V、相電流0.2A、保持轉(zhuǎn)距0.118NM(1.2kg.cm)、空載啟動(dòng)頻率500, D為45; D1為25; 高H為2.5; d為4;E為14.5;L為58; D2為33;MS為4-M3。 圖4-2 45BF三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)實(shí)物圖 圖4-3 45BF三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)尺寸 4.3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì) 4.3.1 驅(qū)動(dòng)電路 下圖為步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路。圖中僅為一相的驅(qū)動(dòng)電路,其余兩相與之相同。在圖中三極管 T1 起開關(guān)作用。當(dāng)三極管截止時(shí),無(wú)集電極電流流通,開關(guān)相當(dāng)于斷開;當(dāng)三極管飽和時(shí), 流過(guò)的集電極電流最大, 開關(guān)相當(dāng)于閉合,該開關(guān)“動(dòng)作”可由加于基極的電流來(lái)控制。由 T2、T3 兩個(gè)三極管組成達(dá)林頓式功放電路, 驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的 3個(gè)繞組,使電機(jī)繞組的靜態(tài)電流達(dá)到近 2A。電路中使用光電耦合器將控制和驅(qū)動(dòng)信號(hào)隔離。當(dāng)控制輸入信號(hào)為低電平時(shí),T1 截止,輸出高電平,則紅外發(fā)光二極管截止,光敏三極管不導(dǎo)通,因此繞組中無(wú)電流流過(guò);當(dāng)輸入信號(hào)為高電平時(shí),T1 飽和導(dǎo)通, 于是紅外發(fā)光二極管被點(diǎn)亮, 使光敏三極管導(dǎo)通,向功率驅(qū)動(dòng)級(jí)晶體管提供基極電流, 使其導(dǎo)通,繞組被通以電流。 圖4-4 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 4.3.2 驅(qū)動(dòng)電路接口 圖4-5 驅(qū)動(dòng)器接口 4.4 PLC驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī) 三菱PLC本身帶有高速脈沖計(jì)數(shù)器和高速脈沖發(fā)生器,其發(fā)出的頻率最大為10KHz,能夠滿足步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的要求。對(duì)PLC提出兩個(gè)特性要求。一是在此應(yīng)用的PLC最好是具有實(shí)時(shí)刷新技術(shù)的PLC,使輸出信號(hào)的頻率可以達(dá)到數(shù)千赫芝或更高。其目的是使環(huán)形脈沖分配能有較高的分配速度,充分利用步進(jìn)電機(jī)的速度響應(yīng)能力,提高整個(gè)系統(tǒng)的快速性。二是PLC本身的輸出端口應(yīng)該采用大功率晶體管,以滿足步進(jìn)電機(jī)各相繞組數(shù)十伏脈沖電壓、數(shù)安培脈沖電流的驅(qū)動(dòng)要求。如下圖所示: 圖4-6 PLC直接驅(qū)動(dòng)電機(jī) 環(huán)形分配程序?qū)Σ竭M(jìn)電機(jī)各相繞組的通電順序進(jìn)行環(huán)形脈沖分配,從而控制接到步進(jìn)電機(jī)三相繞組的48V直流電源的依次通、斷,形成旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),由于步進(jìn)電機(jī)是電感性負(fù)載,直流電阻很小,故接限流電阻以免脈沖電流過(guò)大損壞,當(dāng)步進(jìn)電機(jī)各相繞組的通電順序按 :…A—AB—B—BC—C—CA—A…導(dǎo)通斷開時(shí),步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)。按A—AC—C—CB—B—BA—A…依次導(dǎo)通、斷開時(shí),步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn),即步進(jìn)電機(jī)可以按三相六拍工作。每當(dāng)步進(jìn)電機(jī)走一步,環(huán)形脈沖分配程序的步數(shù)減一,當(dāng)步數(shù)減為零時(shí),停止環(huán)形脈沖分配,等待下一次的脈沖輸入。 4.5步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的使用說(shuō)明 本驅(qū)動(dòng)器為M415B細(xì)分驅(qū)動(dòng)器,適合驅(qū)動(dòng)中小型的任何1.5A相電流以下的兩相或四相混合式步進(jìn)電機(jī)。PUL為脈沖信號(hào),通過(guò)控制脈沖的頻率來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度,DIR為方向控制。通過(guò)細(xì)分設(shè)定來(lái)確定步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)。 引腳信號(hào)定義 4.5.1引腳信號(hào)功能的詳解 4.5.2電氣特性 4.5.3細(xì)分和電流設(shè)定 1)細(xì)分設(shè)定 改變驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分倍數(shù),可改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù) 2)電流設(shè)定 對(duì)于同一電機(jī),電流設(shè)定值越大時(shí),電機(jī)的輸出力矩越大,但電流大的同時(shí)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的發(fā)熱也比較嚴(yán)重,所以一般情況是把電流設(shè)成供電機(jī)長(zhǎng)期工作時(shí)出現(xiàn)溫?zé)岬贿^(guò)熱的數(shù)值。 3)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)的設(shè)置 4.6 I/O接線圖 4.7 本章小結(jié) 本章闡述了此次設(shè)計(jì)的硬件設(shè)計(jì)。簡(jiǎn)單介紹了三菱FX2n系列PLC,以及FX2n系列PLC在使用中應(yīng)該注意的問題。設(shè)計(jì)了一個(gè)功率放大電路,并且說(shuō)明了本次設(shè)計(jì)的硬件接線方法。 第5章 控制系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì) 5.0 本設(shè)計(jì)相關(guān)指令介紹 5.0.1 PLSY指令和PLSR指令 結(jié) 論 本文論述了基于PLC的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法和研制過(guò)程,包括硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)以及系統(tǒng)組態(tài)等方面。硬件電路用三菱PLC、放大電路和相關(guān)集成電路設(shè)計(jì)而成。軟件程序用PLC梯形圖語(yǔ)言寫成。 在本次設(shè)計(jì)中,利用軟硬件結(jié)合,實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)工作狀態(tài)的自動(dòng)控制和精確控制。利用PLC輸出的時(shí)序脈沖和方向信號(hào),改變對(duì)步進(jìn)電機(jī)繞組的通電方式和通電順序,來(lái)準(zhǔn)確控制步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)等工作狀態(tài)。通過(guò)設(shè)定不同延時(shí)計(jì)時(shí)器的數(shù)值,來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)的工作頻率。目前利用可編程序控制器(即PLC 技術(shù))可以方便地實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)速度和位置的控制,方便地進(jìn)行各種步進(jìn)電機(jī)的操作,完成各種復(fù)雜的工作,它代表了先進(jìn)的工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)水平,加速了機(jī)電一體化的實(shí)現(xiàn)。 參考文獻(xiàn) [1] FX1S1N2N2NC 編程手冊(cè)l.pdf [2] 林春方.可編程控制器原理及其應(yīng)用[M].上海交通大學(xué)出版社,2004:77-96. 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Marcel Dekker Inc, 2003: 8-16 致 謝 在本次設(shè)計(jì)中,自動(dòng)化教研室的張老師給我提供了良好的設(shè)計(jì)條件和細(xì)心的指導(dǎo)。導(dǎo)師前瞻性的科學(xué)思維、寬廣的專業(yè)知識(shí)和兢兢業(yè)業(yè)的工作精神,令我敬佩,使我受益匪淺。在導(dǎo)師的指導(dǎo)和幫助下,我順利地完成了這次設(shè)計(jì)任務(wù),在此向張老師致以最誠(chéng)摯的感謝!雖然畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)完成了,但是,由于自己所學(xué)的知識(shí)有限,在很多方面還不夠全面,我希望在以后的工作和專業(yè)發(fā)展中,導(dǎo)師能繼續(xù)給以指導(dǎo)和幫助下學(xué)到更多有關(guān)的知識(shí)。 附 錄- 1.請(qǐng)仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對(duì)于不預(yù)覽、不比對(duì)內(nèi)容而直接下載帶來(lái)的問題本站不予受理。
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