西門(mén)子S7-200CPUPID控制圖解之一.doc

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西門(mén)子S7-200CPU PID控制圖解之一 第一部分、PID 控制 S7-200 能夠進(jìn)行 PID 控制。S7-200 CPU 最多可以支持 8 個(gè) PID 控制回路（8 個(gè) PID 指令功能塊）。PID 是閉環(huán)控制系統(tǒng)的比例－積分－微分控制算法。PID 控制器根據(jù)設(shè)定值（給定）與被控對(duì)象的實(shí)際值（反饋）的差值，按照 PID 算法計(jì)算出控制器的輸出量，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)去影響被控對(duì)象的變化。PID 控制是負(fù)反饋閉環(huán)控制，能夠抑制系統(tǒng)閉環(huán)內(nèi)的各種因素所引起的擾動(dòng)，使反饋跟隨給定變化。根據(jù)具體項(xiàng)目的控制要求，在實(shí)際應(yīng)用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是 PI（比例－積分）控制，這時(shí)沒(méi)有微分控制部分。 PID 算法在 S7-200 中的實(shí)現(xiàn) PID 控制最初在模擬量控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)，隨著離散控制理論的發(fā)展，PID 也在計(jì)算機(jī)化控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)。為便于實(shí)現(xiàn)，S7-200 中的 PID 控制采用了迭代算法。詳細(xì)的計(jì)算方法請(qǐng)參考《S7-200系統(tǒng)手冊(cè)》中 PID 指令部分的相關(guān)內(nèi)容。計(jì)算機(jī)化的 PID 控制算法有幾個(gè)關(guān)鍵的參數(shù) Kc（Gain，增益），Ti（積分時(shí)間常數(shù)），Td（微分時(shí)間常數(shù)），Ts（采樣時(shí)間）。在 S7-200 中 PID 功能是通過(guò) PID 指令功能塊實(shí)現(xiàn)。通過(guò)定時(shí)（按照采樣時(shí)間）執(zhí)行PID 功能塊，按照 PID 運(yùn)算規(guī)律，根據(jù)當(dāng)時(shí)的給定、反饋、比例－積分－微分?jǐn)?shù)據(jù)，計(jì)算出控制量。PID 功能塊通過(guò)一個(gè) PID 回路表交換數(shù)據(jù)，這個(gè)表是在 V 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)中的開(kāi)辟，長(zhǎng)度為 36 字節(jié)。因此每個(gè) PID 功能塊在調(diào)用時(shí)需要指定兩個(gè)要素：PID 控制回路號(hào)，以及控制回路表的起始地址（以 VB 表示）。由于 PID 可以控制溫度、壓力等等許多對(duì)象，它們各自都是由工程量表示，因此有一種通用的數(shù)據(jù)表示方法才能被 PID 功能塊識(shí)別。S7-200 中的 PID 功能使用占調(diào)節(jié)范圍的百分比的方法抽象地表示被控對(duì)象的數(shù)值大小。在實(shí)際工程中，這個(gè)調(diào)節(jié)范圍往往被認(rèn)為與被控對(duì)象（反饋）的測(cè)量范圍（量程）一致。PID 功能塊只接受 0.0 - 1.0 之間的實(shí)數(shù)（實(shí)際上就是百分比）作為反饋、給定與控制輸出的有效數(shù)值，如果是直接使用 PID 功能塊編程，必須保證數(shù)據(jù)在這個(gè)范圍之內(nèi)，否則會(huì)出錯(cuò)。其他如增益、采樣時(shí)間、積分時(shí)間、微分時(shí)間都是實(shí)數(shù)。因此，必須把外圍實(shí)際的物理量與 PID 功能塊需要的（或者輸出的）數(shù)據(jù)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換。這就是所謂輸入/輸出的轉(zhuǎn)換與標(biāo)準(zhǔn)化處理?！禨7-200 系統(tǒng)手冊(cè)》上有詳細(xì)的介紹。S7-200 的編程軟件 Micro/WIN 提供了 PID 指令向?qū)В苑奖愕赝瓿蛇@些轉(zhuǎn)換/標(biāo)準(zhǔn)化處理。除此之外，PID 指令也同時(shí)會(huì)被自動(dòng)調(diào)用。 調(diào)試 PID 控制器 PID 控制的效果就是看反饋（也就是控制對(duì)象）是否跟隨設(shè)定值（給定），是否響應(yīng)快速、穩(wěn)定，是否能夠抑制閉環(huán)中的各種擾動(dòng)而回復(fù)穩(wěn)定。要衡量 PID 參數(shù)是否合適，必須能夠連續(xù)觀察反饋對(duì)于給定變化的響應(yīng)曲線(xiàn)；而實(shí)際上 PID 的參數(shù)也是通過(guò)觀察反饋波形而調(diào)試的。因此，沒(méi)有能夠觀察反饋的連續(xù)變化波形曲線(xiàn)的有效手段，就談不上調(diào)試 PID 參數(shù)。觀察反饋量的連續(xù)波形，可以使用帶慢掃描記憶功能的示波器（如數(shù)字示波器），波形記錄儀，或者在 PC 機(jī)上做的趨勢(shì)曲線(xiàn)監(jiān)控畫(huà)面等。新版編程軟件 STEP 7 - Micro/WIN V4.0 內(nèi)置了一個(gè) PID 調(diào)試控制面板工具，具有圖形化的給定、反饋、調(diào)節(jié)器輸出波形顯示，可以用于手動(dòng)調(diào)試 PID 參數(shù)。對(duì)于沒(méi)有“自整定 PID”功能的老版 CPU，也能實(shí)現(xiàn) PID 手動(dòng)調(diào)節(jié)。PID 參數(shù)的取值，以及它們之間的配合，對(duì) PID 控制是否穩(wěn)定具有重要的意義。這些 主要參數(shù)是： ? 采樣時(shí)間： 計(jì)算機(jī)必須按照一定的時(shí)間間隔對(duì)反饋進(jìn)行采樣，才能進(jìn)行 PID 控制的計(jì)算。采樣時(shí)間就是對(duì)反饋進(jìn)行采樣的間隔。短于采樣時(shí)間間隔的信號(hào)變化是不能測(cè)量到的。過(guò)短的采樣時(shí)間沒(méi)有必要，過(guò)長(zhǎng)的采樣間隔顯然不能滿(mǎn)足擾動(dòng)變化比較快、或者速度響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。編程時(shí)指定的 PID 控制器采樣時(shí)間必須與實(shí)際的采樣時(shí)間一致。S7-200 中 PID 的采樣時(shí)間精度用定時(shí)中斷來(lái)保證。 ? 增益（Gain，放大系數(shù)，比例常數(shù)） 增益與偏差（給定與反饋的差值）的乘積作為控制器輸出中的比例部分。過(guò)大的增益會(huì)造成反饋的振蕩。 ? 積分時(shí)間（Integral Time） 偏差值恒定時(shí)，積分時(shí)間決定了控制器輸出的變化速率。積分時(shí)間越短，偏差得到的修正越快。過(guò)短的積分時(shí)間有可能造成不穩(wěn)定。積分時(shí)間的長(zhǎng)度相當(dāng)于在階躍給定下，增益為“1”的時(shí)候，輸出的變化量與偏差值相等所需要的時(shí)間，也就是輸出變化到二倍于初始階躍偏差的時(shí)間。如果將積分時(shí)間設(shè)為最大值，則相當(dāng)于沒(méi)有積分作用。 ? 微分時(shí)間（Derivative Time） 偏差值發(fā)生改變時(shí)，微分作用將增加一個(gè)尖峰到輸出中，隨著時(shí)間流逝減小。微分時(shí)間越長(zhǎng)，輸出的變化越大。微分使控制對(duì)擾動(dòng)的敏感度增加，也就是偏差的變化率越大，微分控制作用越強(qiáng)。微分相當(dāng)于對(duì)反饋?zhàn)兓厔?shì)的預(yù)測(cè)性調(diào)整。如果將微分時(shí)間設(shè)置為 0 就不起作用，控制器將作為 PI 調(diào)節(jié)器工作。 常問(wèn)問(wèn)題 1、對(duì)于某個(gè)具體的 PID 控制項(xiàng)目，是否可能事先得知比較合適的參數(shù)？有沒(méi)有相關(guān)的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)？ 雖然有理論上計(jì)算 PID 參數(shù)的方法，但由于閉環(huán)調(diào)節(jié)的影響因素很多而不能全部在數(shù)學(xué)上精確地描述，計(jì)算出的數(shù)值往往沒(méi)有什么實(shí)際意義。因此，除了實(shí)際調(diào)試獲得參數(shù)外，沒(méi)有什么可用的經(jīng)驗(yàn)參數(shù)值存在。甚至對(duì)于兩套看似一樣的系統(tǒng)，都可能通過(guò)實(shí)際調(diào)試得到完全不同的參數(shù)值。 2、PID 控制不穩(wěn)定怎么辦？如何調(diào)試 PID？ 閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)試，首先應(yīng)當(dāng)做開(kāi)環(huán)測(cè)試。所謂開(kāi)環(huán)，就是在 PID 調(diào)節(jié)器不投入工作的時(shí)候，觀察： ? 反饋通道的信號(hào)是否穩(wěn)定 ? 輸出通道是否動(dòng)作正常 可以試著給出一些比較保守的 PID 參數(shù)，比如放大倍數(shù)（增益）不要太大，可以小于1，積分時(shí)間不要太短，以免引起振蕩。在這個(gè)基礎(chǔ)上，可以直接投入運(yùn)行觀察反饋的波形變化。給出一個(gè)階躍給定，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)是最好的方法。如果反饋達(dá)到給定值之后，歷經(jīng)多次振蕩才能穩(wěn)定或者根本不穩(wěn)定，應(yīng)該考慮是否增 益過(guò)大、積分時(shí)間過(guò)短；如果反饋遲遲不能跟隨給定，上升速度很慢，應(yīng)該考慮是否增益過(guò)小、積分時(shí)間過(guò)長(zhǎng)……總之，PID 參數(shù)的調(diào)試是一個(gè)綜合的、互相影響的過(guò)程，實(shí)際調(diào)試過(guò)程中的多次嘗試是非常重要的步驟，也是必須的。S7-200 的新一代產(chǎn)品提供了自整定的 PID 細(xì)調(diào)功能。 3、沒(méi)有采用積分控制時(shí)，為何反饋達(dá)不到給定？ 這是必然的。因?yàn)榉e分控制的作用在于消除純比例調(diào)節(jié)系統(tǒng)固有的“靜差”。沒(méi)有積分控制的比例控制系統(tǒng)中，沒(méi)有偏差就沒(méi)有輸出量，沒(méi)有輸出就不能維持反饋值與給定值相等。所以永遠(yuǎn)不能做到?jīng)]有偏差。 4、如何實(shí)現(xiàn) PID 反作用調(diào)節(jié)？ 參見(jiàn) PID 向?qū)е械某?wèn)問(wèn)題。 5、S7-200 控制變頻器，在變頻器也有 PID 控制功能時(shí)，應(yīng)當(dāng)使用誰(shuí)的 PID 功能？ 可以根據(jù)具體情況使用。一般來(lái)說(shuō)，如果需要控制的變量直接與變頻器直接有關(guān)，比如變頻水泵控制水壓等，可以?xún)?yōu)先考慮使用變頻器的 PID 功能。 6、《S7-200 系統(tǒng)手冊(cè)》上的附錄 H.14“用 S7-200 實(shí)現(xiàn) PID 控制”的例子，是否可以直接使用？ 《S7-200 系統(tǒng)手冊(cè)》中的附錄 H 在英文原版中并不存在。 H.14 的 PID 例子是在第一代產(chǎn)品還不支持 PID 運(yùn)算指令時(shí)的產(chǎn)物。現(xiàn)在用戶(hù)可以使用PID 指令塊，或者 PID Wizard（PID 向?qū)В┚庉?PID 控制程序。 PID Wizard - PID 向?qū)? Micro/WIN 提供了 PID Wizard（PID 指令向?qū)В?，可以幫助用?hù)方便地生成一個(gè)閉環(huán)控制過(guò)程的 PID 算法。此向?qū)Э梢酝瓿山^大多數(shù) PID 運(yùn)算的自動(dòng)編程，用戶(hù)只需在主程序中調(diào)用 PID 向?qū)傻淖映绦颍涂梢酝瓿?PID 控制任務(wù)。PID 向?qū)Ъ瓤梢陨赡M量輸出 PID 控制算法，也支持開(kāi)關(guān)量輸出；既支持連續(xù)自動(dòng)調(diào)節(jié)，也支持手動(dòng)參與控制。建議用戶(hù)使用此向?qū)?duì) PID 編程，以避免不必要的錯(cuò)誤。如果用戶(hù)不能確定中文編程界面的語(yǔ)義，我們建議用戶(hù)使用英文版本的Micro/WIN，以免對(duì)向?qū)е邢嚓P(guān)概念發(fā)生誤解。建議用戶(hù)使用較新的編程軟件版本。在新版本中的 PID 向?qū)Й@得了改善。 PID 向?qū)Ь幊滩襟E 在 Micro/WIN 中的命令菜單中選擇 Tools > Instruction Wizard，然后在指令向?qū)Т翱谥羞x擇 PID 指令： 圖 1. 選擇 PID 向?qū)? 在使用向?qū)r(shí)必須先對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行編譯，在隨后彈出的對(duì)話(huà)框中選擇“Yes” ，確認(rèn)編譯。如果已有的程序中存在錯(cuò)誤，或者有沒(méi)有編完的指令，編譯不能通過(guò)。 如果你的項(xiàng)目中已經(jīng)配置了一個(gè) PID 回路，則向?qū)?huì)指出已經(jīng)存在的 PID 回路，并讓你選擇是配置修改已有的回路，還是配置一個(gè)新的回路： 圖 2. 選擇需要配置的回路 第一步：定義需要配置的 PID 回路號(hào) 圖 3. 選擇 PID 回路號(hào) 第二步：設(shè)定 PID 回路參數(shù) 圖 4. 設(shè)置 PID 參數(shù) a. 定義回路設(shè)定值（SP，即給定）的范圍： 在低限（Low Range）和高限（High Range）輸入域中輸入實(shí)數(shù)，缺省值為 0.0 和100.0，表示給定值的取值范圍占過(guò)程反饋量程的百分比。 這個(gè)范圍是給定值的取值范圍。它也可以用實(shí)際的工程單位數(shù)值表示。參見(jiàn)：設(shè)置給定－反饋的量程范圍。 以下定義 PID 回路參數(shù)，這些參數(shù)都應(yīng)當(dāng)是實(shí)數(shù)： b. Gain（增益）：即比例常數(shù)。 c. Integral Time（積分時(shí)間）：如果不想要積分作用，可以把積分時(shí)間設(shè)為無(wú)窮大：9999.99 d. Derivative Time（微分時(shí)間）：如果不想要微分回路，可以把微分時(shí)間設(shè)為0 。 e. Sample Time（采樣時(shí)間）：是 PID 控制回路對(duì)反饋采樣和重新計(jì)算輸出值的時(shí)間間隔。在向?qū)瓿珊?，若想要修改此?shù)，則必須返回向?qū)е行薷模豢稍诔绦蛑谢驙顟B(tài)表中修改。 注意：關(guān)于具體的 PID 參數(shù)值，每一個(gè)項(xiàng)目都不一樣，需要現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來(lái)定，沒(méi)有所謂經(jīng)驗(yàn)參數(shù)。 第三步：設(shè)定回路輸入輸出值 圖 5. 設(shè)定 PID 輸入輸出參數(shù) 在圖 5 中，首先設(shè)定過(guò)程變量的范圍： a. 指定輸入類(lèi)型 o Unipolar：?jiǎn)螛O性，即輸入的信號(hào)為正，如 0－10V 或 0－20mA 等。 o Bipolar：雙極性，輸入信號(hào)在從負(fù)到正的范圍內(nèi)變化。如輸入信號(hào)為10V5V 等時(shí)選用。 o 20% Offset：選用 20%偏移。如果輸入為 4－20mA 則選單極性及此項(xiàng)，4mA 是 0－20mA 信號(hào)的 20%，所以選 20% 偏移，即 4mA 對(duì)應(yīng) 6400，20mA 對(duì)應(yīng) 32000。 b. 反饋輸入取值范圍 o在 a.設(shè)置為 Unipolar 時(shí)，缺省值為 0 - 32000，對(duì)應(yīng)輸入量程范圍 0 - 10V 或0 - 20mA 等，輸入信號(hào)為正。 o在 a.設(shè)置為 Bipolar 時(shí)，缺省的取值為-32000 - +32000，對(duì)應(yīng)的輸入范圍根據(jù)量程不同可以是10V、5V 等。 o在 a.選中 20% Offset 時(shí)，取值范圍為 6400 - 32000，不可改變此反饋輸入也可以是工程單位數(shù)值，參見(jiàn)：設(shè)置給定－反饋的量程范圍。然后定義輸出類(lèi)型。 c. Output Type（輸出類(lèi)型） 可以選擇模擬量輸出或數(shù)字量輸出。模擬量輸出用來(lái)控制一些需要模擬量給定的設(shè)備，如比例閥、變頻器等；數(shù)字量輸出實(shí)際上是控制輸出點(diǎn)的通、斷狀態(tài)按照一定的占空比變化，可以控制固態(tài)繼電器（加熱棒等） d. 選擇模擬量則需設(shè)定回路輸出變量值的范圍，可以選擇： o Unipolar：?jiǎn)螛O性輸出，可為 0－10V 或 0－20mA 等。 o Bipolar：雙極性輸出，可為正負(fù) 10V 或正負(fù) 5V 等。 o 20% Offset：如果選中 20% 偏移，使輸出為 4 - 20mA。 e. 取值范圍： o d 為 Unipolar 時(shí)，缺省值為 0 到 32000 o d 為 Bipolar 時(shí)，取值-32000 到 32000 o d為 20% Offset 時(shí)，取值 6400 - 32000，不可改變?nèi)绻x擇了開(kāi)關(guān)量輸出，需要設(shè)定此占空比的周期。 第四步：設(shè)定回路報(bào)警選項(xiàng) 圖 6. 設(shè)定回路報(bào)警限幅值 向?qū)峁┝巳齻€(gè)輸出來(lái)反映過(guò)程值(PV)的低值報(bào)警、高值報(bào)警及過(guò)程值模擬量模塊錯(cuò)誤狀態(tài)。當(dāng)報(bào)警條件滿(mǎn)足時(shí)，輸出置位為 1。這些功能在選中了相應(yīng)的選擇框之后起作用。 a.使能低值報(bào)警并設(shè)定過(guò)程值(PV)報(bào)警的低值，此值為過(guò)程值的百分?jǐn)?shù)，缺省值為0.10，即報(bào)警的低值為過(guò)程值的 10％。此值最低可設(shè)為 0.01，即滿(mǎn)量程的 1%。 b.使能高值報(bào)警并設(shè)定過(guò)程值(PV)報(bào)警的高值，此值為過(guò)程值的百分?jǐn)?shù)，缺省值為0.90，即報(bào)警的高值為過(guò)程值的 90％。此值最高可設(shè)為 1.00，即滿(mǎn)量程的 100%。 c.使能過(guò)程值(PV)模擬量模塊錯(cuò)誤報(bào)警并設(shè)定模塊于 CPU 連接時(shí)所處的模塊位置?！?”就是第一個(gè)擴(kuò)展模塊的位置。 第五步：指定 PID 運(yùn)算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū) 圖 7. 分配運(yùn)算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū) PID 指令（功能塊）使用了一個(gè) 120 個(gè)字節(jié)的 V 區(qū)參數(shù)表來(lái)進(jìn)行控制回路的運(yùn)算工作；除此之外，PID 向?qū)傻妮斎?輸出量的標(biāo)準(zhǔn)化程序也需要運(yùn)算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)。需要為它們定義一個(gè)起始地址，要保證該地址起始的若干字節(jié)在程序的其它地方?jīng)]有被重復(fù)使用。如果點(diǎn)擊“Suggest Address”，則向?qū)⒆詣?dòng)為你設(shè)定當(dāng)前程序中沒(méi)有用過(guò)的 V 區(qū)地址。 自動(dòng)分配的地址只是在執(zhí)行 PID 向?qū)r(shí)編譯檢測(cè)到空閑地址。向?qū)⒆詣?dòng)為該參數(shù)表分配符號(hào)名，用戶(hù)不要再自己為這些參數(shù)分配符號(hào)名，否則將導(dǎo)致 PID 控制不執(zhí)行。 第六步：定義向?qū)傻?PID 初使化子程序和中斷程序名及手/自動(dòng)模式 圖 8. 指定子程序、中斷服務(wù)程序名和選擇手動(dòng)控制 向?qū)б呀?jīng)為初使化子程序和中斷子程序定義了缺省名，你也可以修改成自己起的名字。 a. 指定 PID 初使化子程序的名字。 b. 指定 PID 中斷子程序的名字 注意： 1.如果你的項(xiàng)目中已經(jīng)存在一個(gè) PID 配置，則中斷程序名為只讀，不可更改。因?yàn)橐粋€(gè)項(xiàng)目中所有 PID 共用一個(gè)中斷程序,它的名字不會(huì)被任何新的 PID 所更改。 2.PID 向?qū)е袛嘤玫氖?SMB34 定時(shí)中斷，在用戶(hù)使用了 PID 向?qū)Ш?，注意在其它編程時(shí)不要再用此中斷，也不要向 SMB34 中寫(xiě)入新的數(shù)值，否則 PID 將停止工作。 c.此處可以選擇添加 PID 手動(dòng)控制模式。在 PID 手動(dòng)控制模式下，回路輸出由手動(dòng)輸出設(shè)定控制，此時(shí)需要寫(xiě)入手動(dòng)控制輸出參數(shù)一個(gè) 0.0－1.0 的實(shí)數(shù)，代表輸出 的 0％－100％而不是直接去改變輸出值。此功能提供了 PID 控制的手動(dòng)和自動(dòng)之間的無(wú)擾切換能力。 第七步：生成 PID 子程序、中斷程序及符號(hào)表等一旦點(diǎn)擊完成按鈕，將在你的項(xiàng)目中生成上述 PID 子程序、中斷程序及符號(hào)表等。 圖 9. 生成 PID 子程序、中斷程序和符號(hào)表等 第八步：配置完 PID 向?qū)?，需要在程序中調(diào)用向?qū)傻?PID 子程序（如下圖） 圖 10. PID 子程序 圖 11. 調(diào)用 PID 子程序 a.必須用 SM0.0 來(lái)使能 PID，以保證它的正常運(yùn)行 b.此處輸入過(guò)程值（反饋）的模擬量輸入地址 c.此處輸入設(shè)定值變量地址（VDxx），或者直接輸入設(shè)定值常數(shù)，根據(jù)向?qū)е械脑O(shè)定 0.0－100.0，此處應(yīng)輸入一個(gè) 0.0－100.0 的實(shí)數(shù)，例：若輸入 20，即為過(guò)程值的 20％，假設(shè)過(guò)程值 AIW0 是量程為 0－200 度的溫度值，則此處的設(shè)定值 20 代表40 度（即 200 度的 20％）；如果在向?qū)е性O(shè)定給定范圍為 0.0 - 200.0，則此處的 20相當(dāng)于 20 度. d.此處用 I0.0 控制 PID 的手/自動(dòng)方式，當(dāng) I0.0 為 1 時(shí)，為自動(dòng)，經(jīng)過(guò) PID 運(yùn)算從 AQW0 輸出；當(dāng) I0.0 為 0 時(shí)，PID 將停止計(jì)算，AQW0 輸出為 ManualOutput（VD4）中的設(shè)定值，此時(shí)不要另外編程或直接給 AQW0 賦值。若在向?qū)е袥](méi)有選擇PID 手動(dòng)功能，則此項(xiàng)不會(huì)出現(xiàn) e.定義 PID 手動(dòng)狀態(tài)下的輸出，從 AQW0 輸出一個(gè)滿(mǎn)值范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)此值的輸出量。此處可輸入手動(dòng)設(shè)定值的變量地址（VDxx），或直接輸入數(shù)。數(shù)值范圍為 0.0-1.0 之間的一個(gè)實(shí)數(shù)，代表輸出范圍的百分比。例：如輸入 0.5，則設(shè)定為輸出的 50％。若在向?qū)е袥](méi)有選擇 PID 手動(dòng)功能，則此項(xiàng)不會(huì)出現(xiàn) f.此處鍵入控制量的輸出地址 g.當(dāng)高報(bào)警條件滿(mǎn)足時(shí)，相應(yīng)的輸出置位為 1，若在向?qū)е袥](méi)有使能高報(bào)警功能，則此項(xiàng)將不會(huì)出現(xiàn) h.當(dāng)?shù)蛨?bào)警條件滿(mǎn)足時(shí)，相應(yīng)的輸出置位為 1，若在向?qū)е袥](méi)有使能低報(bào)警功能，則此項(xiàng)將不會(huì)出現(xiàn) i.當(dāng)模塊出錯(cuò)時(shí)，相應(yīng)的輸出置位為 1，若在向?qū)е袥](méi)有使能模塊錯(cuò)誤報(bào)警功能，則此項(xiàng)將不會(huì)出現(xiàn)調(diào)用 PID 子程序時(shí)，不用考慮中斷程序。子程序會(huì)自動(dòng)初始化相關(guān)的定時(shí)中斷處理事項(xiàng)，然后中斷程序會(huì)自動(dòng)執(zhí)行。 第九步：實(shí)際運(yùn)行并調(diào)試 PID 參數(shù) 沒(méi)有一個(gè) PID 項(xiàng)目的參數(shù)不需要修改而能直接運(yùn)行，因此需要在實(shí)際運(yùn)行時(shí)調(diào)試 PID參數(shù)。查看 Data Block（數(shù)據(jù)塊），以及 Symbol Table（符號(hào)表）相應(yīng)的 PID 符號(hào)標(biāo)簽的內(nèi)容，可以找到包括 PID 核心指令所用的控制回路表，包括比例系數(shù)、積分時(shí)間等等。將此表的地址復(fù)制到 Status Chart（狀態(tài)表）中，可以在監(jiān)控模式下在線(xiàn)修改 PID 參數(shù),而不必停機(jī)再次做組態(tài)參數(shù)調(diào)試合適后，用戶(hù)可以在數(shù)據(jù)塊中寫(xiě)入，也可以再做一次向?qū)?，或者編程向相?yīng)的數(shù)據(jù)區(qū)傳送參數(shù)。