三層立體車庫結(jié)構(gòu)與PLC設(shè)計(jì)【含CAD圖紙優(yōu)秀畢業(yè)課程設(shè)計(jì)論文】

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購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 摘 要 隨著我國經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展，城市人口日益增多，特別是改革開放以來，城市汽車量的不斷增加。以往那種單層平面的停車場也越來越不能滿足市場的需求。對多停車位、少占空間、使用造作簡單、安全可靠的立體停車庫的建設(shè)是解決目前寸土寸金的大城市內(nèi)停車難的有效辦法。 立體車庫是一種多平面的空間停車庫，通過可編程控制器 制車位的空間位置變動，使車位能夠?qū)崿F(xiàn)空間停車的功能。升降橫移立體車停車庫利用托盤移位產(chǎn)生垂直通道，實(shí)現(xiàn)多層車位的升降來取車輛。 本文介紹了基于可編程控制器 (車庫控制系統(tǒng)，簡述了 3 層 3 列式 7 車位升降橫移式立體停車庫的工作原理、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、并通過 件設(shè)計(jì)及其優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了立體車庫的自動控制。整個系統(tǒng)由載車部分、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。用 的預(yù)置程序來控制整個系統(tǒng)的運(yùn)行，用電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來控制車位的上下左右移動實(shí)現(xiàn)存取車的自動化。該系統(tǒng)又具有以下保護(hù)功能：急停、斷電保護(hù)。 關(guān)鍵詞： 立體停車庫 可編程控制器 自動控制 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 s of is Of of is to is a by a LC of by to to on - 7 LC of of is in of LC to of to to 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 目 錄 摘 要 ................................................................ I ........................................................... 緒 論 ............................................................. 1 課題設(shè)計(jì)的目的及意義 ........................................ 1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 .............................................. 1 題設(shè)計(jì)的內(nèi)容 .............................................. 2 2 簡介與立體車庫的概述 ........................................ 3 編程控制器的介紹 .......................................... 3 制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則和步驟 ............................. 4 體停車庫概述 .............................................. 5 3 升降橫移立體車庫硬件的設(shè)計(jì) ........................................ 7 降橫移式立體車庫的基本結(jié)構(gòu) ................................ 7 體停車 庫的原理框圖 ........................................ 8 電路圖 .................................................... 9 助電路設(shè)計(jì) ............................................... 10 器件介紹及選型 ........................................... 12 4 立體車庫控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì) ....................................... 15 計(jì)流程圖 .............................................. 15 端子接線圖 ............................................ 17 體車庫的 I/O 分配表 ....................................... 19 形圖設(shè)計(jì) ................................................. 20 5 結(jié)論與展望 ........................................................ 23 論 ....................................................... 23 望 ....................................................... 23 致謝 ................................................................ 24 參考文獻(xiàn) ............................................................ 25 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 1 1 緒 論 課題設(shè)計(jì)的目的及意義 隨著我國城市經(jīng)濟(jì)和汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，擁有私家車的家庭越來越多，截至 2011 年 8 月底，全國機(jī)動車保有量達(dá)到 輛。其中，汽車保有量首次突破 1 億輛。而早在 2000 年，全國機(jī)動車保有量僅為 1249 萬輛，汽車保有量為 625 萬輛。通過以上數(shù)據(jù)可以看出，短短 10 年里，中國的機(jī)動車輛增加了17 倍汽車增加了 16 倍。而與此相對應(yīng)的是城市停車狀況的尷尬。以北京市為例，截止 2007 年底，市區(qū)僅有公共停車場 828 處，共計(jì)車位 個，僅占市區(qū)機(jī)動車擁有量的 ，停車環(huán)境與城市規(guī)劃的矛盾十分突出。上海的情況也讓人無法樂觀，僅有的 229 個地下車庫使用面積不足 60 萬平方米，輛機(jī)動車停放的要求，路邊停車漸呈泛濫之勢，比例高達(dá) 64，而且還有繼續(xù)上升之勢。據(jù)建設(shè)部城市交通工程技術(shù)中心對全國 15 個大城市停車現(xiàn)狀的調(diào)查城市機(jī)動車保有量與停車位之比平均為 4： 84： 1，這一比值對于渴望“車者有其位”的車主來說，形式不容樂觀。停車難產(chǎn)生最主要的原因是城市建設(shè)規(guī)劃上的準(zhǔn)備不足。上世紀(jì) 80 年代初期，北京市權(quán)威部門對 2000 年北京汽車發(fā)展數(shù) 的預(yù)測僅僅是 70 萬 — 80 萬輛，而事實(shí)上到新世紀(jì)鐘聲敲響之前，北京市汽車總量則足足比預(yù)期多了 100 萬輛，其中私人小客車的數(shù)量就高達(dá) 45 萬輛。面對迅速發(fā)展的城市車流，停車設(shè)施建設(shè)的落后也就不足為奇。據(jù)建設(shè)部停車技術(shù)開發(fā)推廣中心介紹20%— 30% 。 停車問題是城市在發(fā)展過程中出現(xiàn)的靜態(tài)交通問題，靜態(tài)交通是相對于動態(tài)交通而存在的一種交通形態(tài)，二者相互聯(lián)系，互相影響，停車設(shè)施是城市靜態(tài)交通的主要內(nèi)容，隨著城市的不斷發(fā)展，各種車輛的不斷增加，對停車設(shè)施的需求也在不斷增加，如果 兩者之間失去平衡，城市里就會出現(xiàn)停車難的一系列問題。數(shù)據(jù)顯示，最近幾年我國城市機(jī)動車輛平均增長速度在 15%而同時期城市停車基礎(chǔ)設(shè)施的平均增長速度只有 2%特別是大城市的機(jī)動車擁有量的增長速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過停車基礎(chǔ)設(shè)施的增長速度，因此，我們必須重視城市停車難的問題，并積極探求解決的措施。 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 內(nèi)現(xiàn)狀 我國機(jī)械式車庫的早期研究開發(fā)工作是從 80 年代中期開始， 90 年代開始引進(jìn)和生產(chǎn)停車設(shè)備，在北京、上海、廣州、深圳等地都有使用。目前停車設(shè)備生 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 2 產(chǎn)廠已發(fā)展到幾百家，生產(chǎn)各種 類型的停車設(shè)備，有些停車設(shè)備已開始出口。機(jī)械式立體車庫是一種具有綜合性能的建筑，就停車設(shè)備本身而言，其機(jī)械結(jié)構(gòu)的發(fā)展已形成了停車設(shè)備獨(dú)有的技術(shù)特征，需要多學(xué)科、多專業(yè)的復(fù)合型人才積極參與，把國外停車技術(shù)和各領(lǐng)域的成熟技術(shù)移植到我國停車產(chǎn)業(yè)，開發(fā)出安全、經(jīng)濟(jì)、高效、節(jié)能、省地的產(chǎn)品，滿足國內(nèi)外市場的需求。在我國的停車產(chǎn)業(yè)發(fā)展中還存在一些問題，如沒有統(tǒng)一的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)；多數(shù)產(chǎn)品是仿效或引進(jìn)國外技術(shù)制造，技術(shù)水平低；缺少具有一定規(guī)模的企業(yè)，生產(chǎn)能力不足；市場競爭無序，個別企業(yè)為搶占市場，采取低價競爭；缺少科研設(shè)計(jì)單位 的參與，技術(shù)創(chuàng)新能力嚴(yán)重不足；政策不配套，對停車產(chǎn)業(yè)發(fā)展和管理嚴(yán)重滯后等。解決上述問題，需要我們在政策市場、管理和技術(shù)多方面做出努力。市場方面應(yīng)建立車庫市場運(yùn)行機(jī)制，利用價格杠桿調(diào)高占路停車收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)，逐步消除“路滿庫空”現(xiàn)象。鼓勵按市場規(guī)則經(jīng)營車庫，并實(shí)施政府監(jiān)督和政策調(diào)控，使停車產(chǎn)業(yè)良性發(fā)展 。 外現(xiàn)狀 日本是最早應(yīng)用機(jī)械式車庫的國家之一，其在上世紀(jì) 60 年代初就開發(fā)并使用可最大限度的利用空間的機(jī)械式停車設(shè)備。當(dāng)時日本全國汽車保有量大約為500 萬輛，大多采用的是垂直循環(huán)式停車設(shè)備。從 80 年代開始 ，日本開始向亞洲地區(qū)的韓國、中國及臺灣地區(qū)出口產(chǎn)品及技術(shù)。韓國機(jī)械車庫技術(shù)是日本機(jī)械停車技術(shù)的派生。其機(jī)械停車產(chǎn)業(yè)從 20 世紀(jì) 70 年代中期開始起步， 80 年代開始引進(jìn)日本技術(shù)，經(jīng)過消化生產(chǎn)和本土化， 90 年代開始為供應(yīng)使用階段。由于這幾個階段得到政府的高度重視，各種機(jī)械停車設(shè)備得到普遍開發(fā)和利用，韓國近幾年增長速度都在 30%左右。目前韓國停車設(shè)備行業(yè)進(jìn)入穩(wěn)步發(fā)展階段。 題設(shè)計(jì)的內(nèi)容 介紹了基于可編程控制器的車庫控制系統(tǒng)，簡述了 3 層 3 列式 7 車位升降橫移式立體停車庫的工作原理、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、并通過 件設(shè)計(jì) 及其優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了立體車庫的自動控制。整個系統(tǒng)由載車部分、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。用的預(yù)置程序來控制整個系統(tǒng)的運(yùn)行，用電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來控制車位的上下左右移動實(shí)現(xiàn)存取車的自動化。該系統(tǒng)又具有以下保護(hù)功能：急停、斷電保護(hù)。 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 3 2 簡介與立體車庫的概述 編程控制器的介紹 編程控制器的概述 可編程控制器 (計(jì)算機(jī)家族中的一員，是為工業(yè)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器(簡稱 主要用來代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。隨著技術(shù)的發(fā)展，這種裝置的功能已經(jīng)大大超過了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡稱 是為了避免與個人計(jì)算機(jī)(簡稱混淆，所以將可編程控制器簡稱 編程控制器的結(jié)構(gòu) 質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同，基本構(gòu)成為 ： (1)電源 ： 電源在整個系統(tǒng)中起著十分重要的作用。一般交流電壓波動在 +10%~+15%范圍內(nèi)，可 以不采取其它措施而將 接連接到交流電網(wǎng)上去 。 (2)中央處理單元 ( 中央處理單元 ( 控制中樞。它按照統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲器、 I/O 以及警戒定時器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語法錯誤。當(dāng)入運(yùn)行時，首先它以掃描的方式接收現(xiàn)場各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入 I/O 映象區(qū)，然后從用戶程序存儲器中逐條讀取用戶程序，經(jīng)過命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運(yùn)算的結(jié)果送入 I/O 映象區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之 后，最后將 I/O 映象區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置，如此循環(huán)運(yùn)行，直到停止運(yùn)行 。 為了進(jìn)一步提高可靠性，近年來對大型 采用雙 成冗余系統(tǒng)，或采用三 表決式系統(tǒng)。 (3)存儲器 ： 存放系統(tǒng)軟件的存儲器稱為系統(tǒng)程序存儲器 。 存放應(yīng)用軟件的存儲器稱為用戶程序存儲器 。 (4)輸入輸出接口電路 ： 現(xiàn)場輸入接口電路由光耦合電路和微機(jī)的輸入接口電路，作用是 現(xiàn)場控制的接口界面的輸入通道。現(xiàn)場輸出接口電路由輸出數(shù)據(jù)寄存器、選通電路和中斷請求電路集成，作用 過現(xiàn)場輸出接口 電路向現(xiàn)場的執(zhí)行部件輸出相應(yīng)的控制信號 。 (5)功能模塊 ： 如計(jì)數(shù)、定位等功能模塊 。 (6)通信模塊 ： 如以太網(wǎng)、 訊模塊等 。 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 4 編程控制器的的特點(diǎn)及應(yīng)用 (1)特點(diǎn) ①可靠性高，抗干擾能力強(qiáng) ②通用性強(qiáng)，控制程序可變，使用方便。 ③功能強(qiáng)，適應(yīng)面廣 ④編程簡單，容易掌握。 ⑤減少了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及施工的工作量。 ⑥體積小、重量輕、功耗低、維護(hù)方便。 (2) 應(yīng)用 目前， 國內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電 力、建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類 ：① 開關(guān)量的邏輯控制 ； ② 模擬量控制 ； ③ 運(yùn)動控制 ；④ 過程控制 ； ⑤ 數(shù)據(jù)處理 ； ⑥ 通信及聯(lián)網(wǎng) 。 制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則和步驟 制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則 任何一種電氣控制系統(tǒng)都是為了實(shí)現(xiàn)被控對象（生產(chǎn)設(shè)備或生產(chǎn)過程）的工藝要求，以提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。而在實(shí)際設(shè)計(jì)過程中，設(shè)計(jì)原則往往會涉及很多方面，其中最基本的設(shè)計(jì)原則可以歸納為 4 點(diǎn)： (1)完整性原則：最大限度的滿足工業(yè)生產(chǎn)過程或機(jī)械設(shè)備的 控制要求。 (2)可靠性原則：確保計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的可靠性。 (3)經(jīng)濟(jì)型原則：力求控制系統(tǒng)簡單、實(shí)用、合理。 (4)發(fā)展性原則：適當(dāng)考慮生產(chǎn)發(fā)展和工藝改進(jìn)的需要，在 I/O 接口、通信能力等方面留有余地 [5]。 制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟 制系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。所謂硬件設(shè)計(jì)，是指 部設(shè)備的設(shè)計(jì)，而軟件設(shè)計(jì)即 用程序的設(shè)計(jì)。整個系統(tǒng)的設(shè)計(jì)分以下 5 步進(jìn)行： (1)熟悉被控對象 深入了解被控系統(tǒng)是設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)。設(shè)計(jì)人員必須深入現(xiàn)場，認(rèn)真調(diào)查研究，收集資料，并于相關(guān)技 術(shù)人員和操作人員一起分析討論，相互配合，共同解決設(shè)計(jì)中出現(xiàn)的問題。這一階段必須對被控對象所有功能全面的了解，對對象的各種動作及動作時序、動作條件、必要的互鎖與保護(hù)；電氣系統(tǒng)與機(jī)械、液壓、氣動及各儀表等系統(tǒng)間的關(guān)系； 其他設(shè)備的關(guān)系， 間是否通信聯(lián)網(wǎng)；系統(tǒng)的工作方式及人機(jī)界面，需要顯示的物理量及顯示方式等。 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 5 (2)硬件選擇 ①系統(tǒng) I/O 設(shè)備的選擇 :輸入設(shè)備包括按紐、位置開關(guān)、轉(zhuǎn)換開關(guān)及各種傳感器等；輸出設(shè)備包括繼電器、接觸器、電磁閥、信號指示燈及其它執(zhí)行器等。 ②選擇 擇包括對 機(jī)型、容量、 I/O 模塊、電源等的選擇。 ③ I/O 端口分配：在進(jìn)行 I/O 通道分配時應(yīng)給出 I/O 通道分配表，表中應(yīng)包含 I/O 編號、設(shè)備代號、名稱及功能等。 ④繪制 圍硬件線路圖：畫出系統(tǒng)其它部分的電氣線路圖，包括主電路和未進(jìn)入 控制電路等。由 I/O 連接圖和 圍電氣線路圖組成系統(tǒng)的電氣原理圖 ,到此為止系統(tǒng)的硬件電氣線路已經(jīng)確定。 ⑤計(jì)數(shù)器、定時器及內(nèi)部輔助繼電器的地址分配。 (3)編寫應(yīng)用程序 根據(jù)控制系統(tǒng)的要求，采用合適的設(shè)計(jì)方法來設(shè)計(jì) 序。程序要以滿足系統(tǒng)控制要求為主 線，逐一編寫實(shí)現(xiàn)各控制功能或各子任務(wù)的程序，逐步完善系統(tǒng)指定的功能。程序通常還應(yīng)包括以下內(nèi)容： ①初始化程序：在 電后，一般都要做一些初始化的操作，為啟動作必要的準(zhǔn)備，避免系統(tǒng)發(fā)生誤動作。初始化程序的主要內(nèi)容有：對某些數(shù)據(jù)區(qū)、計(jì)數(shù)器等進(jìn)行清零，對某些數(shù)據(jù)區(qū)所需數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)，對某些繼電器進(jìn)行置位或復(fù)位，對某些初始狀態(tài)進(jìn)行顯示等等。 ②檢測、故障診斷和顯示等程序：這些程序相對獨(dú)立，一般在程序設(shè)計(jì)基本完成時再添加。 ③保護(hù)和連鎖程序：保護(hù)和連鎖是程序中不可缺少的部分，必須認(rèn)真加以考慮。它可以避免由于非法操作 而引起的控制邏輯混亂。 (4)程序調(diào)試 程序調(diào)試分為 2 個階段，第一階段是模擬調(diào)試、第二階段是現(xiàn)場調(diào)試。 程序模擬調(diào)試：以方便的形式模擬產(chǎn)生現(xiàn)場實(shí)際狀態(tài)，為程序的運(yùn)行創(chuàng)造必要的環(huán)境條件。根據(jù)產(chǎn)生現(xiàn)場信號的方式不同，模擬調(diào)試有硬件模擬法和軟件模擬法兩種形式。 ①硬件模擬法是使用一些硬件設(shè)備（如用另一臺 一些輸入器件等）模擬產(chǎn)生現(xiàn)場的信號，并將這些信號以硬接線的方式連到 統(tǒng)的輸入端，其時效性較強(qiáng)。 ②軟件模擬法是在 另外編寫一套模擬程序，模擬提供現(xiàn)場信號，其簡單易行，但時效性不易保證。模擬調(diào)試過 程中，可采用分段調(diào)試的方法，并利用編程器的監(jiān)控功能。 現(xiàn)場調(diào)試：當(dāng)控制臺及現(xiàn)場施工完畢，程序模擬調(diào)試完成后，就可以進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試，如不能滿足要求，須重新檢查程序和接線，及時更正軟硬件方面的問題。 體停車庫概述 根據(jù)立體車庫的修建位置在空間伸縮方向的不同，立體停車庫的主要類型有：升降橫移式，垂直升降式，巷道堆垛式，水平循環(huán)類機(jī)械式和垂直循環(huán)式等。它們的類型眾多，設(shè)計(jì)各有不同，庫容量變化比較打，可滿足不同用戶要 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 6 求。但它們都具有建筑面積小，停車層數(shù)多，地上河底下空間利用率高的優(yōu)點(diǎn)。聽相同數(shù)量車的情況下，在 車輛流量打的繁華地段建一座立體停車場比建一地面停車場節(jié)省將近 50%— 70%的投資。嚴(yán)格的車庫管理還保證了車庫運(yùn)行的安全性和可靠性，為存車人提供了最大的方便，存車人只需把車開到指定的位置，下面的事都可以由車庫控制系統(tǒng)來完成。 (1)升降橫移式立體車庫 升降橫移式立體停車庫是指利用載車版在升降或橫向平移存取停放車輛在機(jī)械式停車設(shè)備。升降橫移式立體車庫每個車位均有載車板，所需存取車輛在載車板通過升、降橫移運(yùn)動到地面層，駕駛員進(jìn)入車庫，存取車，完成存取過程。停泊在這類車庫地面的車只做橫移，不必做升降，上層車位或下層 車位需通過中間層橫移出空位。將載車板升貨降到地面層，駕駛員才可以進(jìn)入車庫將汽車開進(jìn)貨開出車庫。其形式較多，規(guī)?？纱罂尚?，對場地的適應(yīng)性較強(qiáng)。 (2)垂直升降式立體停車庫 垂直升降式立體停車庫習(xí)慣上稱為電梯式立體停車庫亦稱為塔式立體車庫，它是通過提升機(jī)的升降和裝在提升機(jī)升的橫移機(jī)構(gòu)將車輛或載車板橫移，實(shí)現(xiàn)存取車輛的機(jī)械式停車設(shè)備。 (3)垂直循環(huán)式停車庫 垂直循環(huán)式立體車庫，采用了鏈傳動帶動轎廂在垂直方向上循環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)，汽車停在轎廂上，轎廂隨傳動系統(tǒng)做升降運(yùn)動，或者將所要存車的空間降到地面，循環(huán)往復(fù)地將轎廂或空車 位送到車庫出入口，完成車輛的存取工作。該類型車庫非常適用于土地資源比較緊張，而停車位需求卻很大的場所使用。 (4)巷道堆垛式停車庫 巷道堆垛式停車庫由三個系統(tǒng)組成，即機(jī)械系統(tǒng)，堆垛機(jī)搬運(yùn)系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)監(jiān)控管理系統(tǒng)。采用以巷道堆垛機(jī)或橋式起重器將進(jìn)到搬運(yùn)器的車輛水平且垂直移動到村車位，是一種集機(jī)、光、電、自動控制為一體的全自動化立體停車庫，它的出現(xiàn)解決了人們希望解決的大型自動化停車難題：全封閉車庫，存車安全等特點(diǎn)。巷道堆垛式立體停車庫主要適用于大型密集式存車的地方。 (5)水平循環(huán)式立體車庫 水平循環(huán)立體停車庫 主要由機(jī)械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)兩部分組成，機(jī)械系統(tǒng)由起升機(jī)構(gòu)、交接機(jī)構(gòu)、評議機(jī)構(gòu)、和車位載車板等組成。電氣系統(tǒng)由出入口檢測系統(tǒng)和搬運(yùn)控制系統(tǒng)等組成，分別完成汽車停車位置檢測和載車板搬運(yùn)工作。 (6)多層循環(huán)式立體停車庫 多層循環(huán)式立體停車庫主要由鋼結(jié)構(gòu)框架，車板旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，車板升降機(jī)構(gòu)，載車板，載車板橫移機(jī)構(gòu)，自動控制系統(tǒng)組成。是采用了同 U 哦使載車板做剩下循環(huán)運(yùn)動，而實(shí)現(xiàn)車輛多層存放的多層循環(huán)式停車設(shè)備，從而實(shí)現(xiàn)減少占地面積，提高存取車自動化程度的機(jī)械式停車庫。此類停車庫最適宜建于地形細(xì)長且地面只允許設(shè)置一個出入口 的場所。 (7)平面移動式立體停車庫 平面移動式立體車庫中放置轎車的托盤是一種橫向小車，通過控制臺操作移動，轎車可以自由出入，自由移動的停車托板將轎車從中央通道的平臺運(yùn)到車位的電梯或出口。通過增加升降機(jī)可多層設(shè)置平面往返式停車場，停車量大出車速度快。 (8)簡易升降式立體停車庫 簡易升降式立體車庫主要由鋼結(jié)構(gòu)，載車板，傳動系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，安全防 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 7 護(hù)系統(tǒng)組成，適用于家庭，小團(tuán)體單位停車。把車位分成了上下兩層或兩層以上，借助升降機(jī)構(gòu)或俯仰機(jī)構(gòu)使汽車存入或取出。結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、是最經(jīng)濟(jì)的一種停車設(shè)備。目前最受人們關(guān) 注的就屬升降橫移立體車庫了，升降橫移式立體車庫有效利用空間，提高空間利用率達(dá)數(shù)倍。存取車快捷便利，獨(dú)特跨梁設(shè)計(jì)，車輛出入無故障。它采用了 制，自動化程度高。尤其環(huán)保節(jié)能，低噪音的設(shè)計(jì)更是滿足現(xiàn)代人。 3 升降橫移立體車庫硬件的設(shè)計(jì) 降橫移式立體車庫的基本結(jié)構(gòu) 升降橫移式立體車庫是指利用載車板的升降或橫向平移存取停放車輛的機(jī)械式停車設(shè)備。升降橫移式立體車庫每個車位均有載車板所需存取車輛的載車板通過升、降、橫移運(yùn)動到達(dá)地面層，駕駛員進(jìn)入車庫，存取車輛，完成存取過程。 本次設(shè)計(jì)一個 3 層 3 列 7 車位 的升降橫移式立體車庫，頂層只能進(jìn)行升降動作，底層平面只能進(jìn)行平移動作。立體車庫中總共有 9 個車位，中間和底層各預(yù)留一個空位向載車盤提供上升和下降的通道 ,另外七個車位用于存放車輛。當(dāng)?shù)讓悠矫孳囄贿M(jìn)出車時，不需要移動其他托盤就可直接進(jìn)行進(jìn)出車處理。當(dāng)頂層車位進(jìn)出車時，首先要判斷其對應(yīng)的下方位置是否為空，不為空時要進(jìn)行相應(yīng)的平移處理，直到下方為空才可進(jìn)行下降動作到達(dá)下層平面，進(jìn)行進(jìn)出車處理，進(jìn)出車完畢后上升回到原位置。根據(jù)運(yùn)動的規(guī)律存取車的過程主要包括 3 個步驟 : (1)為了讓出空位載車板需要橫移 ; (2)為了存取車需要載車板的升降 ;(3)載車板左右橫移一個準(zhǔn)確的停車位行程和升降到準(zhǔn)確的位置 。 下圖為平面示意圖： (102與 202 是空車位 ) 5 6 7 3 202 4 1 102 2 圖 車位升降橫移式立體車庫平面圖 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 8 體停車庫的原理框圖 圖 統(tǒng)原理框圖 測系統(tǒng)： (1)載車板上有無車檢測 在每個載車板上的一條對角線 上安放一套光電開關(guān)，用于檢測載車板上有無車。 (2)車板平移運(yùn)動是否到位檢測 只有下層載車板有平移運(yùn)動，在每個車位上分別安裝限位開關(guān)，用于檢測載車板平移運(yùn)動是否到位。 (3)載車板升降是否到位檢測 只有上層載車板有升降運(yùn)動，在每個載車板垂直運(yùn)動的軌道上，在低層和上層分別安裝一只限位開關(guān)，用于檢測載車板下降和上升是否到位。 氣控制系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) 整個車庫由一臺 車庫進(jìn)行統(tǒng)一的管理和監(jiān)控，通過 制平臺傳動裝置以完成對車輛的存取操作。各車位內(nèi)車輛的調(diào)入、調(diào)出由 據(jù)當(dāng)前各車位的車輛存放 情況，按照相應(yīng)的調(diào)度策略調(diào)度車輛進(jìn)出。 立體車庫的自動存取車控制系統(tǒng)主要包括： (1)各種信號的采集和控制輸出。 出信號給接觸器線圈，控制接觸器的接通與關(guān)斷，同時將車位的空閑情況用燈泡顯示。 (2)電機(jī)控制線路、控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)的接觸器、到位限位、平臺的上下行程限位及閘門的開閉。車庫采用車位檢測裝置代替人工找位，用升降裝置輸送汽車到位。系統(tǒng)在面板處設(shè)有急停開關(guān)，當(dāng)發(fā)生意外時，按下急停開關(guān)，斷掉所有電機(jī)的電源，使平板無法繼續(xù)運(yùn)行，以保護(hù)人員及設(shè)備的安全。 氣系統(tǒng)關(guān)鍵部分設(shè)計(jì) 立體車庫控制系統(tǒng) 的關(guān)鍵技術(shù)是使汽車迅速準(zhǔn)確地對號入位。為使載車裝置自動準(zhǔn)確到達(dá)對應(yīng)泊位，每層設(shè)有行程開關(guān)，升降機(jī)構(gòu)碰到行程開關(guān)時，電機(jī)開始減速直至電機(jī)停止運(yùn)動。電動機(jī)正轉(zhuǎn)，平移工作臺向前平移，送車入號；反之，送車出號。一個存取任務(wù)完成后，升降載車系統(tǒng)等待下一個存取指令。在升降橫移式立體車庫中，控制系統(tǒng)中主控單元的主要控制對象首先是車庫內(nèi)的橫移電機(jī)和升降電機(jī)，控制系統(tǒng)就是使它們在不同的時間內(nèi)實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，其次是車庫內(nèi)的各種輔助裝置，如指示燈及其各種安全設(shè)施等。為了判斷載車板上有無車輛，將采用光電開關(guān)。在電機(jī)控制及接線設(shè)計(jì)方面， 存取車時車位的升降不能同時進(jìn)行，車位的升降和橫移也不能同時進(jìn)行，這兩個動作必須是互鎖的，即當(dāng)上層車位在升降時，地面層車位不能移態(tài)檢測 實(shí)施單元 操作部分 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 9 動，反之亦然，并且上層車位每次只能有一個車位進(jìn)行上下升降運(yùn)動。這些在程序中可采用聯(lián)鎖和互鎖的方法來解決。 1 號與 2 號只能平移各用一臺電機(jī)控制， 3 號 4 號能橫移與升降各用 2 臺電機(jī)控制， 5 號 6 號 7 號只能升降各用一臺電機(jī)控制。總共 4 臺橫移電機(jī)和 5 臺升降電機(jī)。 電路圖 主電路它包括從電源到電動機(jī)的電路，是強(qiáng)電流通過的部分連接著。 9臺電動機(jī)， 制 1 號車位托盤的左右移動， 制 2 號 車位托盤的左右移動， 制 3 號車位托盤的左右移動， 制 3 號車位托盤的上下移動， 制 4 號車位托盤的左右移動 ， 制 4 號車位托盤的上下移動，制 5 號車位托盤的上下移動， 制 6 號車位托盤的上下移動， 制 7 號車位托盤的上下移動。系統(tǒng)中采用三相交流異步電動機(jī)。 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 10 圖 體車庫 主電路圖 助電路設(shè)計(jì) 立體車庫輔助電路是為了給可編程控制器供電直流 24V，以及變壓器的接線等。 以及主電路控制部分的接線。 如圖 示。 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 11 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 12 圖 助電路設(shè)計(jì)圖 器件 介紹 及 選型 選型 (1)選擇 型的基本原則 在滿足控制要求的前提下，保證工作可靠，使用維護(hù)方便，以獲得最佳的性能價格比。 型號種類很多，對于開關(guān)量控制的應(yīng)用系統(tǒng)，當(dāng)選用小型 能滿足要求。這里選用 列。 (2)量的估算 I/O 的點(diǎn)數(shù)和用戶存儲器的容量。 ① I/O 點(diǎn)數(shù)是衡量 模大小的重要指標(biāo)，根據(jù)控制任務(wù)估算出所需 I/ 一般來說，輸入點(diǎn)與輸入信號、輸出點(diǎn)與輸出控制是一一對應(yīng)的。輸入信號有多少輸入點(diǎn)選多少，輸出信號有多少輸出點(diǎn) 也應(yīng)與之對應(yīng)。 ② 戶程序所需內(nèi)存容量一般與開關(guān)量輸入、輸出點(diǎn)數(shù)，模擬量輸入、輸出點(diǎn)數(shù)及用戶程序的編寫質(zhì)量等有關(guān)。 對控制較復(fù)雜、數(shù)據(jù)處理較大的系統(tǒng)，要求的存儲容量就要大些。對于同樣的系統(tǒng)，不同的用戶編寫的程序也可能會使程序長度和執(zhí)行時間差別很大。 本設(shè)計(jì)根據(jù)實(shí)際情況要求和 型的原則，選出 型號為 西門子可編程控制器 以滿足控制要求 ,其擴(kuò)展單元為 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 13 電開關(guān) 光電開關(guān)也稱光電傳感器， 是光電 接近開關(guān) 的簡稱，它是利用被檢測物對光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測物體有無的。光電開關(guān)將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號射出，接收器再根據(jù)接收到的光線的強(qiáng)弱或有無對目標(biāo)物體進(jìn)行探測。 光電開關(guān)是由發(fā)射器、接收器和 檢測電路 三部分組成 。 發(fā)射器對準(zhǔn)目標(biāo)發(fā)射光束 ， 發(fā)射的光束一般來源于半導(dǎo)體 光源 ，發(fā)光 二極管 激光二極管 及 紅外發(fā)射二極管 。光束不間斷地發(fā)射，或者改變脈沖寬度。受脈沖調(diào)制的光束輻射強(qiáng)度在發(fā)射中經(jīng)過多次選擇，朝著目標(biāo)不間接地運(yùn)行。接收器有光電二極管或光電三極管 、光 電池 組成。在接收器的前面，裝有光學(xué)元件如透鏡和光圈等。在其后面的是檢測電路，它能濾出有效信號和應(yīng)用該信號。 本設(shè)計(jì)選型為 源電壓 :C:90 V 出方式 ： 電壓 ； 使用環(huán)境溫度 ： 常溫 。 程開關(guān)的選型 行程開關(guān)又稱限位開關(guān)，可以安裝在相對靜止的物體上或者運(yùn)動的物體上。當(dāng)物體接近靜物時，開關(guān)的連桿驅(qū)動開關(guān)的接點(diǎn)引起閉合的及誒單分段或者斷開的接點(diǎn)閉合。由開關(guān)接點(diǎn)開、合狀態(tài)的改變?nèi)タ刂齐娐泛蜋C(jī)構(gòu)的動作。根據(jù)需 要選用 )適用用于熱電流為 5A 的控制電路中。 機(jī)的選型 電機(jī)是最終的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，最終功能的實(shí)現(xiàn)要依靠電機(jī)。本設(shè)計(jì)選用三相異步電機(jī)帶動，電機(jī)表示如圖 . 圖 步電機(jī)表示 車庫升降電機(jī)一般要求功率為 90定功率 定電流 橫移電機(jī)一般要求功率為 擇三相異步電機(jī) 定功率 定電流 他硬件的選擇 (1)熔斷器的選型 熔體額定電流的選擇： 保護(hù)單臺 電動機(jī)，熔體的額定電流按 (示選取。 I )(式中： 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 14 熔斷器類型的選擇：根據(jù)負(fù)載保護(hù)特性的短路電流大小及安裝條件來選擇。保護(hù)多臺電動機(jī)，若各臺電動機(jī)不同時啟動熔體的額定電流按下式（ 取。 ???II m a x)式中：臺電動機(jī)的額定電流； ?余電動機(jī)額定電流之和。 根據(jù)計(jì)算和實(shí)際情況的分析，本設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)中電源熔斷器 額定電流應(yīng)大于 35A 所以熔斷器 用 定斷開電流 40A。保護(hù)升降電機(jī)的熔斷器額定電流在 2A，選擇 熔斷器，其熔體額定電流為 10A。保護(hù)橫移電機(jī)的熔斷器額定電流在 擇 A 型熔斷器，其熔體額定電流為 4A (2)交流接觸器的選型 選擇時主要考慮主觸點(diǎn)的額定電壓 與額定電流、輔助觸點(diǎn)的數(shù)量、吸引線圈的電壓等級、使用類別、操作頻率等。 額定電壓與額定電流： 選擇交流接觸器，其主觸點(diǎn)的額定電流應(yīng)等于或大于負(fù)載或電動機(jī)的額定電流；額定電壓應(yīng)不小于負(fù)載的額定線電壓，其額定電壓可由公式 （ 計(jì)算選型，額定電流由公式 （ 算。 U ?(? ? N ??? 310 (式中：K 為經(jīng)驗(yàn)常數(shù)； K 取 1~ 吸引線圈的電流種類及額定電壓： 對于頻發(fā)動作的場合，宜選用直流勵磁方式，一般情況下采用交流控制。線圈額定電壓應(yīng)根據(jù)控制電路的復(fù)雜程度，維護(hù)、安全要求，設(shè)備所采用的控制電壓等級來考慮。 考慮輔助觸點(diǎn)的額定電流、種類和數(shù)量，根據(jù)使用環(huán)境選擇有關(guān)系列接觸器或特殊用的接觸器。 根據(jù)計(jì)算和實(shí)際情況，本設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)中橫移電機(jī)啟動、停止交流接觸器額定電流大于 以選用選用 接觸器，其額定電流為 9A。升降電機(jī)啟動、停止交流接觸器的額定電流大于 10A 所以選用其額定電流為 12A。 要電氣元件目錄表 根據(jù)選型，本設(shè)計(jì)的主要電氣目錄表如表 示。 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 15 4 立體車庫控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì) 根據(jù)車庫的運(yùn)行控制要求，應(yīng)用程序采用模塊化結(jié)構(gòu)， 由主循環(huán)程序和若干子程序構(gòu)成?？刂瞥绦虿捎媚K化編程形式，車位運(yùn)行過程中只需調(diào)用子程序模塊，這樣大大降低了程序的復(fù)雜程度，方便了程序的修改，而且為車位的拓展提供了便利條件。 計(jì)流程圖 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 16 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 17 圖 制系統(tǒng)流程圖 端子接線圖 端子接線圖就是 外圍接線圖，分輸 入與輸出端口，本控制系統(tǒng)中，輸入端子有按鈕、光電開關(guān)、限位開關(guān)；輸出端子有中間繼電器、報警燈、燈泡顯示。 子接線圖如圖 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 18 圖 子接線圖 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 19 體車庫的 I/O 分配表 根據(jù) 端子接線圖輸入有 55 個輸入端子， 26 個輸出端子。 I/O 分配表如表 表 ：按下啟動按鈕， 等待取車或存車的信號，當(dāng)取車 (存車 )按鈕按下時，判斷該層與其它層的狀態(tài)， 執(zhí)行相應(yīng)的子程序。 動及存取車信號 按下啟動按鈕，系統(tǒng)供電等待存取車信號，如圖 圖 動及存取車信號 按下啟動按鈕 下一次的信號做準(zhǔn)備。 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 21 位狀態(tài)顯示 每個車位上裝有一個光電開關(guān)與燈泡用于顯示車位是否空閑，如圖 示 。 圖 位狀態(tài)顯示 車程序 由于車位的對稱，車位的程序大部分相似。所以介紹取 3號車位的程序 (1)3號車位主 程序，如圖 圖 號車位的主程序 當(dāng) 下時，代表輸入了取 3 號車位的車的信號，當(dāng)上層托盤下降時需要下層為空。所以，首先判斷 1 號車位是否有托盤，當(dāng) 1 號托盤有托盤時，在判斷 102 車位是否有托盤，當(dāng) 1 號車位無托盤時， 3 號托盤可以直接下降。 (2)3號車位的子程序 ① 1號和 102號都有托盤時，如圖 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 22 圖 號車位的子程序 首先讓 2 號車位的托盤右移當(dāng)碰到 2 號車位的右限開關(guān) ，停止轉(zhuǎn)動然后 1 號托盤右移當(dāng)碰到 102 號車位的右限開關(guān) 停止轉(zhuǎn)動， 3 號車位托盤開始 下降當(dāng)碰到 1 號車位的下限開關(guān) 止轉(zhuǎn)動，合 3 號托盤開始上升碰到 3 號 車位的限位開關(guān) 止轉(zhuǎn)動代表復(fù)位完成。 ② 1號有托盤 102號無托盤時，如圖 圖 號車位的子程序 1 號托盤右移當(dāng)碰到 102 號車位的右限開關(guān) 停止轉(zhuǎn)動， 3 號車位托盤開始下降當(dāng)碰到 1 號車位的下限開關(guān) 止轉(zhuǎn)動，當(dāng)車取完成后光電開關(guān) 合 3 號托盤開始上升碰到 3 號車位的限位開關(guān) 止轉(zhuǎn)動代表復(fù)位完成。 ③ 1號和 102號無托盤時，如圖 圖 號車位的子程序 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 23 3 號車位托盤下降當(dāng)碰到 1 號車位的下限開關(guān) 止轉(zhuǎn)動，當(dāng)車取完成后光電開關(guān) 合 3 號托盤開始上升碰到 3 號車位的限位開關(guān) 止轉(zhuǎn)動代表復(fù)位完成 . 5 結(jié)論與展望 論 立體車庫是一種多平面的空間立體停車庫，它以單層平面停車場為核心，通過可編程控制器 制的車位的空間變動使車位能夠?qū)崿F(xiàn)空間到平面的轉(zhuǎn)化，實(shí)現(xiàn)了多重單層平面停車的功能。 本次設(shè)計(jì)采用可編程控制器 電機(jī)的結(jié)合來達(dá)到控制立體車庫自動手動運(yùn)行目的，由于 安全可靠性強(qiáng)和停車系統(tǒng)的智能化，大容量的要求， 特點(diǎn)很適合作為這樣的控制系統(tǒng)，本次設(shè)計(jì)采用 梯形圖設(shè)計(jì)，直觀易懂，易于擴(kuò)展，更容易合理的安排編程模塊，設(shè)計(jì)中采用 真，也很直觀的觀察到設(shè)計(jì)的可靠性，正確性。通過本次設(shè)計(jì)，將課堂上的理論知識轉(zhuǎn)化成實(shí)踐設(shè)計(jì)，通過所學(xué)的專業(yè)知識，做出軟件和硬件方面的設(shè)計(jì)，進(jìn)一步理解了 電機(jī)的結(jié)合控制方法，也進(jìn)一步學(xué)會了程序的編程以及程序的調(diào)試仿真方法和技巧。 望 在我國，立體車庫的發(fā)展還處于初級階段，并且車庫的控制大多處于員工到現(xiàn)場手動控制階段，隨著模糊控制、可編程控制器 先進(jìn)控制理論的 不斷發(fā)展更新有助于控制系統(tǒng)向智能化方向發(fā)展。由于知識局限，本次系統(tǒng)的仿真實(shí)現(xiàn)是基于現(xiàn)有的軟件，但是作為車庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真系統(tǒng)的一部分，它不僅需要針對某種類型硬件的仿真硬件的仿真能力還需要根據(jù)所選硬件的情況動態(tài)生成生成相應(yīng)的虛擬仿真環(huán)境進(jìn)行仿真，從這個意義上說，較完整地開發(fā)相應(yīng)的仿真軟件是很有必要的，本文所做的工作只是一個開端。 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 24 致謝 緊張充實(shí)的畢業(yè)設(shè)計(jì)就要結(jié)束了，我們的生活也到了尾聲。 回想起以往的美好時光，此時感慨萬千，首先感謝指導(dǎo)教師在畢業(yè)設(shè)計(jì)中對我的幫助，鼓勵和精心指導(dǎo)， 方老師治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)識淵博，思想深邃，視野雄廓，關(guān)鍵是指導(dǎo)有方嚴(yán)格要求，為我營造了一種良好的精神氛圍。 老師淵博的知識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、孜孜不倦的鉆研精神以及平易近人的作風(fēng)為我樹立了榜樣，激勵著我奮發(fā)向上，努力學(xué)習(xí)。置身方老師的指導(dǎo)過程中，不僅我的思想觀念煥然一新，也改善了我的思考方式，而且還明白了許多待人接物與為人處世的道理。其嚴(yán)以律己，寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實(shí)無華、平易近人的人格魅力，令我如沐春風(fēng)，倍感溫馨。微言寸語豈能祥訴感激之情，只好銘記心中。 同時，也將祝福送給每一位幫助我的老師。同時感謝我的同學(xué)在 我的畢業(yè)設(shè)計(jì)過程其中對我莫大的鼓勵。畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成也算是對我們學(xué)習(xí)生涯的一個句號，回想在學(xué)時光，與老師和同學(xué)們的點(diǎn)點(diǎn)滴滴，你們給與我的種種幫助，使我得以今天能順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，完成學(xué)業(yè)。謝謝你們，我所有的老師與同學(xué)。最后衷心的祝愿你們工作順利、家庭幸福、身體健康！感謝我的朋友和同學(xué)們在我的生活和學(xué)習(xí)中對我的幫助，再次感謝各位老師和同學(xué)，希望大家以后工作順利。謝謝！ 購買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 25 參考文獻(xiàn) [1] 宋明學(xué) . 基于松下 沖控制機(jī)械手系統(tǒng)的設(shè)計(jì) [J]. 機(jī)電工程技術(shù) . 2010(09) [2] 張 淑紅 ,王熙雛 . 基于 機(jī)械手物料分選裝置的控制 [J]. 廣西輕工業(yè) . 2010(12) [3] 呂漢生 . 板機(jī)在自動檢放裝置中的應(yīng)用 [J]. 微計(jì)算機(jī)應(yīng)用 . 1986(06) [4] 李榮 ,顧國昌 . 械手示教軟件設(shè)計(jì) [J]. 哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報 . 1991(02) [5] 呂漢生 . 撿放機(jī)械手微機(jī)控制系統(tǒng) [J]. 機(jī)械與電子 . 1986(06) [6] 黃建科 . 步進(jìn)電機(jī)在自動線中的應(yīng)用 [J]. 制造業(yè)自動化 . 2009(08) [7] 胡兆勇 ,秦兵 . 基于 虛擬 三維機(jī)械手仿真控制系統(tǒng)研究 [J]. 機(jī)電工程技術(shù) . 2010(07) [8] 郭瓊 . 開發(fā)適合自動化教學(xué)的 械手 [J]. 機(jī)電信息 . 2009(30)