機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1) 塊： 主程序 作者： 創(chuàng)建時(shí)間： 2014.05.16 16:45:37 修改時(shí)間： 2014.05.17 15:54:45 符號(hào) 變量類型 數(shù)據(jù)類型 注釋 TEMP TEMP TEMP TEMP 程序注釋 置位初始狀態(tài)S0.0網(wǎng)絡(luò) 1 S SM0.1 S0.0 1 初始狀態(tài)S0.0網(wǎng)絡(luò) 2 SCR S0.0 原始位置指示燈Q0.0網(wǎng)絡(luò) 3 / I0.0 I0.2 Q0.1 Q0.0 按啟動(dòng)按鈕，狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 4 SCRT I0.1 S0.1 網(wǎng)絡(luò) 5 SCRE 狀態(tài)S0.1網(wǎng)絡(luò) 6 SCR S0.1 1 / 8 附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1) 機(jī)械臂下行網(wǎng)絡(luò) 7 / I0.3 M1.0 下限時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 8 SCRT I0.3 S0.2 網(wǎng)絡(luò) 9 SCRE 狀態(tài)S0.2網(wǎng)絡(luò) 10 SCR S0.2 機(jī)械臂抓物體網(wǎng)絡(luò) 11 S TONIN 100 msPT SM0.0 Q0.1 1 T37 10 抓物體時(shí)間到狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 12 SCRT T37 S0.3 機(jī)械臂上行網(wǎng)絡(luò) 13 / I0.2 M1.3 2 / 8 附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1) 上限位時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 14 SCRT I0.2 S0.4 網(wǎng)絡(luò) 15 SCRE 狀態(tài)S0.4網(wǎng)絡(luò) 16 SCR S0.4 機(jī)械臂右行網(wǎng)絡(luò) 17 / I0.6 M1.4 右限位時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 18 SCRT I0.6 S1.0 網(wǎng)絡(luò) 19 SCRE 狀態(tài)S1.0網(wǎng)絡(luò) 20 SCR S1.0 機(jī)械臂下行網(wǎng)絡(luò) 21 / I0.3 M1.2 3 / 8 附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1) 下限位時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 22 SCRT I0.3 S1.1 網(wǎng)絡(luò) 23 SCRE 狀態(tài)S1.1網(wǎng)絡(luò) 24 SCR S1.1 機(jī)械臂放開(kāi)物體網(wǎng)絡(luò) 25 R TONIN 100 msPT SM0.0 Q0.1 1 T38 10 放開(kāi)物體時(shí)間到狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 26 SCRT T38 S1.2 網(wǎng)絡(luò) 27 SCRE 狀態(tài)S1.2網(wǎng)絡(luò) 28 SCR S1.2 4 / 8 附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1) 機(jī)械臂上行網(wǎng)絡(luò) 29 / I0.2 M1.6 上限位時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 30 SCRT I0.2 S1.3 網(wǎng)絡(luò) 31 SCRE 狀態(tài)S1.3網(wǎng)絡(luò) 32 SCR S1.3 機(jī)械臂左移網(wǎng)絡(luò) 33 / I0.4 Q0.5 左限位時(shí)轉(zhuǎn)移到S0.0網(wǎng)絡(luò) 34 / SCRT I0.4 M0.0 S0.0 網(wǎng)絡(luò) 35 SCRE 機(jī)械臂下行輸出網(wǎng)絡(luò) 36 M1.0 Q0.2 M1.5 5 / 8 附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1) 機(jī)械臂上行輸出網(wǎng)絡(luò) 37 M1.1 Q0.3 M1.3 M1.6 機(jī)械臂右行輸出網(wǎng)絡(luò) 38 M1.2 Q0.4 M1.4 6 / 8 附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / SBR_0 (SBR0) 塊： SBR_0 作者： 創(chuàng)建時(shí)間： 2014.05.16 16:45:37 修改時(shí)間： 2014.05.16 16:45:37 符號(hào) 變量類型 數(shù)據(jù)類型 注釋 EN IN BOOL IN IN_OUT OUT TEMP 子程序注釋 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題網(wǎng)絡(luò) 1 7 / 8 附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / INT_0 (INT0) 塊： INT_0 作者： 創(chuàng)建時(shí)間： 2014.05.16 16:45:37 修改時(shí)間： 2014.05.16 16:45:37 符號(hào) 變量類型 數(shù)據(jù)類型 注釋 TEMP TEMP TEMP TEMP 中斷程序注釋 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題網(wǎng)絡(luò) 1 8 / 8