YAMAHA-四軸使用說(shuō)明.ppt

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YAMAHA四軸的使用,1.接線(xiàn)圖； 2.VIPWIN軟件及RPB使用說(shuō)明； 3.編程語(yǔ)言介紹及范例講解；,多軸機(jī)器人控制器：,可以控制最多四軸機(jī)器人,集RCX142/141功能于一體,適用于省配線(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)： CC-Link、DeviceNet、 Ethernet、Profibus,在高精度和高速度下執(zhí)行CP 操作和插補(bǔ)控制,能進(jìn)行高速度多任務(wù)操作,新型手持編程器RPB的使用,IVY系統(tǒng)卡、追蹤卡的追加,2電源方式： 控制電源與驅(qū)動(dòng)電源分離,YAMAHA機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,輸入（INPUT）,輸出（OUTPUT）,,,YAMAHA-RCX240 I/O定義圖,注意：把4腳接上DC0V，47腳接上DC24V， 49腳接上DC0V 則機(jī)械手可以動(dòng)作;,YAMAHA-RCX控制器使用的軟件,VIPWIN,本公司的光牒里都有VIPWIN的英語(yǔ)和日語(yǔ)版的安裝文件，無(wú)須注冊(cè)可直接安裝。,打開(kāi)VIPWIN后，有三個(gè)選擇。,選擇“Connect Robot Controller”后，進(jìn)入下面窗口選擇通訊口。,主頁(yè)面,點(diǎn)ＯＫ后按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。,手動(dòng)下回原點(diǎn)頁(yè)面,,手動(dòng)主頁(yè)面,手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)DIO---,手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)Utility---,按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。,手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)Position Trace---,按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。,手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)Point Trace---,按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。,手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)Interpolate Trace---,自動(dòng)頁(yè)面,自動(dòng)頁(yè)面,自動(dòng)頁(yè)面,按“Ｌoad”下載程序. 按“Ｓave”上傳程序. 按“Initialize”則恢復(fù)出廠(chǎng)值．按“Ｈistory”查看歷史事件．,系統(tǒng)頁(yè)面,按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。,ONLINE頁(yè)面,雙擊其中的每一行可在線(xiàn)修改程序。,ONLINE頁(yè)面雙擊程序,??！雙擊其中的每一行可在線(xiàn)修改點(diǎn)位。也可調(diào)好位置后點(diǎn)上相應(yīng)的點(diǎn)位，然后點(diǎn)Teaching…追蹤位置點(diǎn)。,ONLINE頁(yè)面點(diǎn)Ｐoint,雙擊其中的每一行可在線(xiàn)修改參數(shù)。,ONLINE頁(yè)面點(diǎn)Ｐarameter,雙擊其中的每一Ｓn行可在線(xiàn)修改偏移點(diǎn)位。,ONLINE頁(yè)面點(diǎn)Ｓhift,ONLINE頁(yè)面點(diǎn)Ｐalette,I/O監(jiān)控頁(yè)面,監(jiān)控頁(yè)面,效用設(shè)置頁(yè)面,RCX240控制器手持編程器的使用,RPB手持編程器模式階層圖 1.手持編程器的所有功能都體現(xiàn)在該圖中; 2.斷電后重新上電時(shí)控制器自動(dòng)切換到手動(dòng)模式(Manual Mode);,Emergency stop,操作機(jī)器人過(guò)程中，我們常常需要讓機(jī)器人立即停止移動(dòng)；此時(shí)，我們就可以按下RPB上紅色大按鈕；,Emergency stop reset,按下急停按鈕后，要恢復(fù)正常操作，就需要復(fù)位緊急停止操作；,首先，旋起按鈕；接著按“LOWER”+“UTILITY”組合鍵；即出現(xiàn)上圖畫(huà)面，再按“YES”后即出現(xiàn)如下圖所示；,`,接下來(lái)再按“F1（MOTOR）”鍵，就會(huì)出現(xiàn)如下圖所示：,按“F1（ON）”鍵打開(kāi)馬達(dá)電源。此時(shí)，機(jī)械手已經(jīng)回歸正常狀態(tài)，按“ESC”鍵退出操作界面即可；,手持編程器的UTILITY操作方法,任何時(shí)候同時(shí)按“LOWER”鍵和“ESC/UTILITY”鍵出現(xiàn)上圖中的畫(huà)面。這其中MOTOR為伺服馬達(dá)的上電斷電及剎車(chē)的上斷電操作，SEQUENC為序列控制的操作，ARMTYPE為左右手臂的切換操作，RST.DO為復(fù)位泛用輸出的操作。例按下F1鍵選擇MOTOR,圖中“ON”—（F1）“OFF”—（F2）為伺服的上電和斷電。,Absolute reset -回原點(diǎn)操作,1、首先進(jìn)入”MANUAL”(手動(dòng))模式，按”F13”鍵（RST.ABS），將會(huì)出現(xiàn)如下對(duì)話(huà)框：,接著，按”F1”(M1)---”F4”(M4)鍵，可選擇單獨(dú)的執(zhí)行1#軸、2#軸、3#軸、4#軸的回原點(diǎn)操作；,當(dāng)然，也可以按“F11”(ALL)選擇所有的軸，按照參數(shù)設(shè)置的順序依次回原點(diǎn)：,此時(shí)，彈出如下對(duì)話(huà)框，選擇“YES”則執(zhí)行回原點(diǎn)操作；選擇”NO”則放棄回原點(diǎn)操作；,所有的軸都完成回原點(diǎn)操作后，可按”ESC”鍵退出回原點(diǎn)界面；,手持編程器的MODE操作方法,按“MODE”鍵出現(xiàn)上面的畫(huà)面，這為控制器的4個(gè)模態(tài)。分別為“自動(dòng)”、“程序”、“手動(dòng)”、“系統(tǒng)”模態(tài)。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以進(jìn)入相應(yīng)的模態(tài)中。,手持編程器的AUTO操作方法,按“上”“下”鍵和不按“上”“下”鍵會(huì)出現(xiàn)下面的畫(huà)面,手持編程器的AUTO操作方法,其中：F1為復(fù)位程序，F(xiàn)2為選擇任務(wù)號(hào)，F(xiàn)3為選擇運(yùn)行那個(gè)程序，F(xiàn)4為速度的定向加（1，5，20，50，100），F(xiàn)5為速度的定向減（100，50，20，5，1），F(xiàn)6為到選定的點(diǎn)去，F(xiàn)7為運(yùn)行你在》后寫(xiě)的一行程序（按回車(chē)鍵運(yùn)行），F(xiàn)8為設(shè)置休息點(diǎn)（程序到此行暫停），F(xiàn)9為速度按1%遞增，F(xiàn)10為速度按1%遞減，F(xiàn)11為程序一行一行的執(zhí)行，F(xiàn)12為跳過(guò)此行程序不執(zhí)行，F(xiàn)13為執(zhí)行下一行程序。,手持編程器的PROGRAM操作方法,按“上”“下”鍵和不按“上”“下”鍵會(huì)出現(xiàn)下面的畫(huà)面的按扭,手持編程器的PROGRAM操作方法,以上為PROGRAM的按鍵功能，在編輯程序時(shí)還可以直接在光標(biāo)處輸入相應(yīng)的字符，從而來(lái)編輯程序。,手持編程器的MANUAL操作方法,按“上”“下”鍵和不按“上”“下”鍵會(huì)出現(xiàn)下面的畫(huà)面的按扭,手持編程器的MANUAL操作方法,以上是MANUAL的按鍵功能。,手持編程器的MANUAL操作方法,以上是MANUAL的POINT下的功能。,1、點(diǎn)數(shù)據(jù)的編輯,1）在“MANUALPOINT”下，使用（ / ）鍵選擇需要編輯的點(diǎn)號(hào)碼：,,,2）用0-9、+、-、.以及“SPACE”（空格鍵）輸入點(diǎn)數(shù)據(jù)。完成后，再按”ENTER”鍵確認(rèn)即可；,2、示教點(diǎn)數(shù)據(jù),1）在“MANUALPOINT”下，使用（ / ）鍵選擇需要編輯的點(diǎn)號(hào)碼：,,,2)使用“JOG”鍵移動(dòng)軸，當(dāng)達(dá)到目標(biāo)位置時(shí)，按下“F2”(TEACH)：,3)如果調(diào)節(jié)的點(diǎn)已經(jīng)有數(shù)據(jù)了，則會(huì)出現(xiàn)“詢(xún)問(wèn)是否覆蓋？”的對(duì)話(huà)框，如下：,選擇”YES”則更新了點(diǎn)數(shù)據(jù)；而選擇了”NO”則放棄更新，點(diǎn)數(shù)據(jù)依舊保持不變；,3、快速尋找點(diǎn)號(hào)碼,1）控制器可儲(chǔ)存10000個(gè)點(diǎn)，在應(yīng)用中，經(jīng)常會(huì)遇到查詢(xún)點(diǎn)號(hào)碼費(fèi)事的麻煩； 在“MANUALPOINT”下，按F3（JUMP）鍵：,2）輸入我們查詢(xún)的點(diǎn)號(hào)碼，再按“ENTER”鍵，屏幕即會(huì)立即跳轉(zhuǎn)到我們需要查詢(xún)的點(diǎn)號(hào)碼處：,4、點(diǎn)數(shù)據(jù)的復(fù)制,在“MANUALPOINT”下，按F6（COPY）鍵，屏幕上會(huì)出現(xiàn)“Copy(####-####,####)”提示信息，如下圖：,使用0-9數(shù)字鍵等輸入待操作的點(diǎn)號(hào)碼范圍，然后按“ENTER”鍵； “#”對(duì)應(yīng)的含義為： “（復(fù)制起始點(diǎn)號(hào)碼---復(fù)制結(jié)束點(diǎn)號(hào)碼，復(fù)制目標(biāo)點(diǎn)號(hào)碼）”,選擇“YES”則執(zhí)行一次復(fù)制操作；選擇“NO”則取消此次復(fù)制操作；,5、點(diǎn)數(shù)據(jù)的刪除,在“MANUALPOINT”下，按F7（ERASE）鍵，屏幕上會(huì)出現(xiàn)“ERASE(####-####)”提示信息，如下圖：,使用0-9數(shù)字鍵等輸入待操作的點(diǎn)號(hào)碼范圍，然后按“ENTER”鍵； “#”對(duì)應(yīng)的含義為： “（刪除起始點(diǎn)號(hào)碼---刪除結(jié)束點(diǎn)號(hào)碼）”,選擇“YES”則執(zhí)行一次刪除操作；選擇“NO”則取消此次刪除操作；,6、坐標(biāo)單位的切換,在“MANUALPOINT”下，按F8（UNITCHG）鍵,可將當(dāng)前的坐標(biāo)單位更換； 每次按下此鍵，屏幕上單位將在“J”“X”間切換；,“mm”（直角坐標(biāo)系）：當(dāng)前的坐標(biāo)值由一個(gè)整數(shù)和小數(shù)點(diǎn)組成； “pulse”(極坐標(biāo)系)：當(dāng)前坐標(biāo)值由整數(shù)組成；,手持編程器的SYSTEM操作方法,以上是SYSTEM的按鍵功能。,手持編程器的MONITOR操作方法,在任何時(shí)候按下DISPIAY鍵時(shí)顯示上面的各類(lèi)I/O監(jiān)視畫(huà)面，再次按DISPIAY鍵時(shí)則向后翻頁(yè)，再次同時(shí)按DISPIAY鍵和“下”鍵時(shí)向前翻頁(yè)。,YAMAHA-RCX的編程語(yǔ)言,MOVE P 往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(點(diǎn)點(diǎn)),MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （點(diǎn)號(hào)碼,速度,Z軸先到10.00處）,MOVE L 往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(直線(xiàn)),MOVE L，P1,S=20 （點(diǎn)號(hào)碼,速度）,MOVE C往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(圓弧),MOVE C, P1,P2 (點(diǎn)號(hào)碼，點(diǎn)號(hào)碼）,DRIVE 指定軸的絕對(duì)位置移動(dòng),DRIVE (3, 5.00) （軸號(hào)，到的位置處）,DRIVEI 指定軸的相對(duì)位置移動(dòng),DRIVEI (2, 5.00) （軸號(hào)，移動(dòng)的距離）,MOVEI P以當(dāng)前點(diǎn)為基準(zhǔn)移動(dòng)點(diǎn)資料的值的相對(duì)移動(dòng)(點(diǎn)點(diǎn)),MOVEI P，P1,S=20 （點(diǎn)號(hào)碼，速度）,*AA : 定義GOTO指令等的跳躍目的地(標(biāo)簽名),*AA : （標(biāo)簽名）,GOTO 跳躍到指定的標(biāo)簽處,GOTO *AA,SET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的ON控制,SET DO(20) （DO或MO號(hào)）,WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止,WAIT DI(22)=1 （DI或MI號(hào)，輸入狀態(tài)）,DELAY 根據(jù)指定時(shí)間量等待后，進(jìn)入下一個(gè)步序,DELAY 1000 （時(shí)間:MS）,RESET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的OFF控制,RESET DO(20) （DO或MO號(hào)）,SHIFT 指定遷移坐標(biāo),SHIFT S0 (移轉(zhuǎn)坐標(biāo)號(hào)),START 啟動(dòng)指定的多任務(wù),START *AA ,T2 (標(biāo)簽號(hào)),CUT 停止指定的多任務(wù),CUT T2 (標(biāo)簽號(hào)),SERVO 執(zhí)行伺服的NO/OFF,SERVO 1 （伺服狀態(tài)）,HALT 程序執(zhí)行的停止,HALT,FOR----NEXT 循環(huán)命令,FOR I=0TO10------------NEXT I,LOCX 點(diǎn)數(shù)據(jù)的X軸值,LOCX(P1) （點(diǎn)P1的X軸值,X可換為Y,Z,R,A,B）,IF—THEN---ELSE---ENDIF 如果—?jiǎng)t—否則—結(jié)束,SPEED 定義下面的移動(dòng)命令的速度,SPEED 50 （速度為50%）,程序例子： 例一：在兩點(diǎn)之間移動(dòng),程序,SUMIDA,001：*AA:,002：MOVE P,P1,S=20,003: DELAY 1000,004：MOVE L,P2,005：DELAY 1000,006：GOTO *AA,注解,定義AA,移動(dòng)到P1點(diǎn),速度20%.,等待1秒,移動(dòng)到P2點(diǎn)(直線(xiàn)式),等待1秒,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽AA,例二：矩陣應(yīng)用說(shuō)明,動(dòng)作說(shuō)明： P0點(diǎn)為固定送料點(diǎn)； P1點(diǎn)為該矩陣料盤(pán)起始點(diǎn)； 運(yùn)行時(shí)，送料裝置首先送料到P0點(diǎn)，同時(shí)，料盤(pán)也被傳送到固定P1處，當(dāng)兩處的感應(yīng)器皆感應(yīng)到位后，機(jī)器人執(zhí)行抓放動(dòng)作。當(dāng)料盤(pán)放滿(mǎn)后，將被推到傳送帶上流往下位，新的料盤(pán)被推過(guò)來(lái)，重新開(kāi)始工作；,兩種編程方式 1、測(cè)量出行距與間距，通過(guò)計(jì)算得出矩陣 中每個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)目的；（見(jiàn)PGM1） 2、采用控制器自帶的指令，實(shí)現(xiàn)目的； （見(jiàn)PGM2）,PGM1,PGM2,例三、四通閥自動(dòng)點(diǎn)焊設(shè)備,動(dòng)作示意圖：,1：主要負(fù)責(zé)點(diǎn)焊定位工作； 2：十二工位中間大轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，每次轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)工位，等待一段時(shí)間，作業(yè)員必須在等待時(shí)間內(nèi)完成上料； 3：待加工工件先經(jīng)過(guò)三道加熱工位，然后到達(dá)點(diǎn)焊工位，有溫度感應(yīng)設(shè)備測(cè)定工件溫度是否達(dá)到； 4：如果溫度達(dá)到，則啟動(dòng)機(jī)械手，開(kāi)始點(diǎn)焊過(guò)程，也必須在轉(zhuǎn)動(dòng)間隔時(shí)間內(nèi)完成整個(gè)動(dòng)作；如果沒(méi)有達(dá)到溫度，則機(jī)械手不動(dòng)作，工件轉(zhuǎn)到下一個(gè)工位； 5：完成后，工件轉(zhuǎn)到下一個(gè)工位，經(jīng)過(guò)冷卻工位后，作業(yè)員取下加工好工件，放上待加工工件；,IO接線(xiàn)圖,程序說(shuō)明：,*HUALU1: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號(hào) MOVE P,P0,Z=2.00 ；移動(dòng)到零點(diǎn) DO2(2)=1 ；給出零點(diǎn)到位信號(hào) *DD: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號(hào) RESET DO2(0) ；復(fù)位輸出端DO2(0)、DO2(1)、DO2(3) RESET DO2(1) RESET DO2(3) WAIT DI2(1)=1 ；等待轉(zhuǎn)盤(pán)零位信號(hào)到 RESET DO2(2) ；復(fù)位輸出端DO2（2） *xx_tan: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號(hào) IF DI2(2)=1 THEN *ST ；如果有焊接準(zhǔn)備好信號(hào)，就跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽”*ST”，開(kāi)始焊接 IF DI2(3)=1 THEN *HUALU1 ；如果沒(méi)有焊接準(zhǔn)備好信號(hào)，就跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽”*HUALU1”，準(zhǔn)備做下一個(gè)產(chǎn)品的條件 GOTO *xx_tan ；如果以上兩種情況都不滿(mǎn)足，就跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽“*xx_tan”， 繼續(xù)等待焊接準(zhǔn)備好信號(hào),*ST: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號(hào) MOVE P,P1,Z=0.00 ；機(jī)械手跑到D點(diǎn) DO2(0)=1 ；給出到D點(diǎn)完成信號(hào) DO2(3)=1 ；給出位置確認(rèn)到位信號(hào) WAIT DI2(0)=1,5000 ；等待送絲完了信號(hào)，過(guò)5S后，不管是否有等待完了信號(hào)到，都執(zhí)行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L1 ELSE *HUALU1 ；如果有送絲完了信號(hào)，就跳轉(zhuǎn)到*L1繼續(xù)跑下一個(gè)點(diǎn)，否則跳轉(zhuǎn)到*HUALU1，運(yùn)行做下一個(gè)產(chǎn)品的條件 *L1: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號(hào) DELAY 100 ；延時(shí)0.1s DO2(0)=0 ；復(fù)位到D點(diǎn)完成信號(hào) DO2(3)=0 ；復(fù)位位置確認(rèn)到位信號(hào) MOVE P,P2,Z=50.00 ；機(jī)械手移動(dòng)到閥座位置 DO2(1)=1 ；給出到閥座點(diǎn)完成信號(hào) DO2(3)=1 ；給出位置確認(rèn)到位信號(hào) WAIT DI2(0)=1,6000 ；等待送絲完了信號(hào)，過(guò)6S后，不管是否有等待完了信號(hào)到，都執(zhí)行下一步,IF DI2(0)=1 THEN *L2 ELSE *HUALU1 ；如果有送絲完了信號(hào)，就跳轉(zhuǎn)到*L2繼續(xù)跑下一個(gè)點(diǎn)，否則跳轉(zhuǎn)到*HUALU1，運(yùn)行做下一個(gè)產(chǎn)品的條件 *L2: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號(hào) DELAY 100 ；延時(shí)0.1s DO2(1)=0 ；復(fù)位到閥座點(diǎn)完成信號(hào) DO2(3)=0 ；復(fù)位位置確認(rèn)到位信號(hào) MOVE P,P3,Z=60.00 ；機(jī)械手移動(dòng)E點(diǎn)位置 DO2(3)=1 ；給出位置確認(rèn)到位信號(hào) WAIT DI2(0)=1,3000 ；等待送絲完了信號(hào)，過(guò)3S后，不管是否有等待完了信號(hào)到，都執(zhí)行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L3 ELSE *HUALU1 ；如果有送絲完了信號(hào)，就跳轉(zhuǎn)到*L3繼續(xù)跑下一個(gè)點(diǎn)，否則跳轉(zhuǎn)到*HUALU1，運(yùn)行做下一個(gè)產(chǎn)品的條件 *L3: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號(hào) DELAY 40 ；延時(shí)0.04s DO2(3)=0 ；復(fù)位位置確認(rèn)到位信號(hào),MOVE P,P4,Z=60.00 ；機(jī)械手移動(dòng)到S點(diǎn)位置 DO2(3)=1 ；給出位置確認(rèn)到位信號(hào) WAIT DI2(0)=1,3000 ；等待送絲完了信號(hào)，過(guò)3S后，不管是否有等待完了信號(hào)到，都執(zhí)行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L4 ELSE *HUALU1 ；如果有送絲完了信號(hào)，就跳轉(zhuǎn)到*L4繼續(xù)跑下一個(gè)點(diǎn)，否則跳轉(zhuǎn)到*HUALU1，運(yùn)行做下一個(gè)產(chǎn)品的條件 *L4: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號(hào) DELAY 40 ；延時(shí)0.04s DO2(3)=0 ；復(fù)位位置確認(rèn)到位信號(hào) MOVE P,P5,Z=60.00 ；機(jī)械手移動(dòng)到C點(diǎn)位置 DO2(3)=1 ；給出位置確認(rèn)到位信號(hào) WAIT DI2(0)=1,3000 ；等待送絲完了信號(hào)，過(guò)3S后，不管是否有等待完了信號(hào)到，都執(zhí)行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L5 ELSE *HUALU1 ；如果有送絲完了信號(hào)，就跳轉(zhuǎn)到*L5繼續(xù)跑下一個(gè)點(diǎn)，否則跳轉(zhuǎn)到*HUALU1，運(yùn)行做下一個(gè)產(chǎn)品的條件,*L5: ；定義跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號(hào) MOVE P,P0,Z=2.00 ；機(jī)械手移動(dòng)到電焊完了待機(jī)位置 DO2(3)=0 ；復(fù)位位置確認(rèn)到位信號(hào) DO2(2)=1 ；給出待機(jī)位置零點(diǎn)信號(hào) GOTO *DD ；跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽*DD，開(kāi)始等待做下一個(gè)產(chǎn)品的條件,程序中使用的點(diǎn)說(shuō)明： P0：待機(jī)零點(diǎn)位置 P1：D送絲位置 P2：閥座送絲位置 P3：E給絲位置 P4：S給絲位置 P5：C給絲位置,感謝您能抽空瀏覽《YAMAHA產(chǎn)品介紹》！ 希望YAMAHA機(jī)器人的系列產(chǎn)品能為您帶來(lái)無(wú)盡的效益！ 速美達(dá)公司將時(shí)刻準(zhǔn)備著為您提供優(yōu)質(zhì)的服務(wù)！ 商祺！,編后語(yǔ),