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江西農(nóng)業(yè)大學學士學位論文,履帶式機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計,設(shè) 計 ： 游毫 專 業(yè) ： 農(nóng)業(yè)機械化及其制動化 指導老師 ： 肖麗萍 副教授,履帶機器人的基本介紹,從20世紀60年代到70年代，迅速普及并實用化的工業(yè)機器人給人的印象只是自動機械手。廣泛開展機器人移動功能的研究和開發(fā)是進入20世紀80年代以后的事?，F(xiàn)在作為移動機器人而開發(fā)試制的移動機械種類已遠遠超過了機械手。特別是履帶式機器人，它不僅是生物體中沒見過的移動形態(tài)，而且能夠在復雜的底面行進。 履帶式機器人因采用履帶傳動方式而得名。履帶傳動方式又叫循環(huán)傳動方式，其最大特征是將圓狀的循環(huán)軌道履帶卷繞在若干車輪上，使車輪不與地面直接接觸，利用履帶緩沖地面而帶來的沖擊，使機器人能夠在各種路面條件下行進。,目錄,1.履帶機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計 2.履帶機器人的運作原理 3.結(jié)論,1.履帶機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計,1.后擺臂及履帶 2.齒輪 3.永磁式直流電機 4. 減速器 5. 蓄電池 6.微控制器及組件 7.步進電機 8. 主履帶 9.前擺臂及履帶,履帶機器人主要性能設(shè)計參數(shù)如表格：,履帶機器人的車體尺寸如下圖：,2.履帶機器人的運作原理,減速傳動機構(gòu)電動機通過減速器的降速，以實現(xiàn)增大轉(zhuǎn)矩，實現(xiàn)調(diào)速，減速器是行星輪減速器，電動機安裝在減速器旁，通過直齒輪改變軸的方向，輸出后軸轉(zhuǎn)矩，為機器人提供主要動力。,行星輪減速器,后軸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動后軸位于傳動系的末端。其基本功用是增扭、降速和改變轉(zhuǎn)矩的傳遞方向，即增大由傳動軸或直接從變速器傳來的轉(zhuǎn)矩，并將轉(zhuǎn)矩合理的分配給左右驅(qū)動車輪。,后軸驅(qū)動機構(gòu),雙電機差速轉(zhuǎn)向機構(gòu),轉(zhuǎn)向機構(gòu)機器人在行駛過程中，經(jīng)常需要改變行駛方向，本機構(gòu)是通過兩個電機的差速比來實現(xiàn)的。,履帶驅(qū)動機構(gòu)其動力部分采用電機，通過齒輪副降速后帶動低速軸的轉(zhuǎn)動，軸與履帶驅(qū)動機構(gòu)通過導桿滑塊機構(gòu)連接，從而使履帶驅(qū)動機構(gòu)各自繞前后軸的中心線轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)機器人不同角度的爬坡和越障能力。,履帶驅(qū)動機構(gòu),機器人跨越臺階：,機器人跨越溝槽：,結(jié)論,本次設(shè)計過程牽涉到所學知識的方方面面，通過自己的設(shè)計思路， 一方面對以前所學的知識進行了溫故，其次也為日后從事工程實踐工作 奠定了一定的基礎(chǔ)。 設(shè)計中，我對履帶機器人的工作原理、基本結(jié)構(gòu)、性能要求進行了比較 詳細的分析，針對履帶機器人中采用的履帶、減速器、電動機等也進行了必要的闡析。而一個設(shè)計的好壞與否，在很大程度上取決于這個設(shè)計方案選取是否得當、相關(guān)參數(shù)的計算是否準確等等，諸如這些在本次的設(shè)計過程中都得到了具體的體現(xiàn)。另外，為確保設(shè)計出的履帶機器人能達到越障過坑等功能，我們勢必還要對履帶機器人的相關(guān)部件進行一些必要的校核，以最終確定此設(shè)計是否可以完成這些功能。 通過對履帶機器人的相關(guān)性能要求的驗算，得出設(shè)計的結(jié)果基本上能夠符合設(shè)計要求這一結(jié)果。,THE END,,謝謝觀賞,本片仍存在很多不足之處 請老師指正,