機(jī)械手-液壓機(jī)械手

機(jī)械手-液壓機(jī)械手,機(jī)械手,液壓 目錄 摘要 1 第一章 機(jī)械手設(shè)計任務(wù)書 1 1.1畢業(yè)設(shè)計目的 1 1.2本課題的內(nèi)容和要求 2 第二章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計 4 2.1手部設(shè)計計算 4 2.2腕部設(shè)計計算 7 2.3臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計 8 第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖 11 3.1手部抓取缸 11 3.2腕部擺動液壓回路 12 3.3小臂伸縮缸液壓回路 13 3.4總體系統(tǒng)圖 14 第四章 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計 15 4.1電機(jī)的選擇 16 4.2減速器的選擇 17 4.3螺柱的設(shè)計與校核 17 第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性 19 5.1常用的定位方式 19 5.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 19 5.3機(jī)械手運動的緩沖裝置 20 第六章 機(jī)械手的控制 21 第七章 機(jī)械手的組成與分類 22 7.1機(jī)械手組成 22 7.2機(jī)械手分類 24 第八章 機(jī)械手Solidworks三維造型 25 8.1上手爪造型 26 8.2螺栓的繪制 30 畢業(yè)設(shè)計感想 35 參考資料 36 送料機(jī)械手設(shè)計及Solidworks運動仿真 摘要 本課題是為普通車床配套而設(shè)計的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強(qiáng)度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。 本課題通過應(yīng)用AutoCAD 技術(shù)對機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計，運用Solidworks技術(shù)對上料機(jī)械手進(jìn)行三維實體造型，并進(jìn)行了運動仿真，使其能將基本的運動更具體的展現(xiàn)在人們面前。它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等。上料機(jī)械手的運動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。 關(guān)鍵字 機(jī)械手，AutoCAD，Solidworks 。 第一章 機(jī)械手設(shè)計任務(wù)書 1.1畢業(yè)設(shè)計目的 畢業(yè)設(shè)計是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計劃的最后一個極為重要的實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運用所學(xué)過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。這對學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。 其主要目的： 一、 培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識。 二、 培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想，設(shè)計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法。 三、 培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想和使用技術(shù)資料、國家標(biāo)準(zhǔn)等手冊、圖冊工具書進(jìn)行設(shè)計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。 四、 培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。 1.2本課題的內(nèi)容和要求 （一、）原始數(shù)據(jù)及資料 （1、）原始數(shù)據(jù)： a、 生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件（兩班制生產(chǎn)） b、 自由度（四個自由度） 臂轉(zhuǎn)動180o 臂上下運動 500mm 臂伸長（收縮）500mm 手部轉(zhuǎn)動 ±180o （2、）設(shè)計要求： a、上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套） b、液壓原理圖（一張） c、機(jī)械手三維造型 d、動作模擬仿真 e、設(shè)計計算說明書（一份） （3、）技術(shù)要求 主要參數(shù)的確定： a、坐標(biāo)形式：直角坐標(biāo)系 b、臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉(zhuǎn)運動180o。 c、運動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。 d、控制方式：起止設(shè)定位置。 e、定位精度：±0.5mm。 f、手指握力：392N g、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動。