消防智能電動車設(shè)計與制作論文資料

消防智能電動車設(shè)計與制作論文資料,消防,智能,電動車,設(shè)計,制作,論文,資料 消防智能電動車設(shè)計與制作目錄 摘要：4關(guān)鍵詞：4Abstract:4Keywords:41系統(tǒng)設(shè)計51.1設(shè)計要求51.1.1設(shè)計任務(wù)51.1.2設(shè)計要求51. 2模塊方案比較與論證61.2.1車體設(shè)計71.2.2控制器模塊81.2.3電源模塊91.2.4尋跡傳感器模塊91.2.5 火焰?zhèn)鞲衅髂K101.2.6 避障模塊101.2.7測速計程模塊111.2.8電機模塊111.2.9電機驅(qū)動模塊111.2.10車載語音模塊和控制臺語音模塊121.2.11無線收發(fā)模塊121.2.12顯示臺顯示模塊121.2.13車載顯示模塊121.3最終方案131.4系統(tǒng)整體方案設(shè)計142硬件實現(xiàn)及單元電路設(shè)計192.1微控制器模塊的設(shè)計192.2光電對管電路的設(shè)計192.3尋跡光電對管的安裝212.4火焰?zhèn)鞲衅骷捌湔{(diào)理電路的設(shè)計222.5火焰?zhèn)鞲衅鞯陌惭b222.6電機驅(qū)動電路的設(shè)計232.7滅火風扇驅(qū)動電路242.8滅火風扇的安裝242.9測速計程模塊的安裝252.10語音識別電路的設(shè)計262.11無線收發(fā)模塊的實現(xiàn)263軟件實現(xiàn)273.1主程序流程圖273.2滅火子程序流程圖293.3傳感器數(shù)據(jù)處理及尋跡程序流程314系統(tǒng)功能測試324.1測試儀器及設(shè)備324.2功能測試324.2.1基本功能測試334.2.2發(fā)揮功能及其他功能測試365.結(jié)論376.結(jié)束語377.參考文獻3730摘要：本智能車是以鋁合金為車架，AT89S52單片機為控制核心，加以直流電機、舵機、光電傳感器、火焰?zhèn)鞲衅骱碗娫措娐芬约捌渌娐窐?gòu)成。系統(tǒng)由89S52通過IO口控制小車的前進后退以及轉(zhuǎn)向。舵機帶動滅火風扇左右轉(zhuǎn)向擺動進行滅火。尋跡由RPR220型光電對管完成，遠紅外火焰?zhèn)鞲衅鬟M行火焰掃描。同時本系統(tǒng)用凌陽單片機進行語音的播報，以提示當前狀態(tài)。本系統(tǒng)同時通過DF無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊進行無線數(shù)據(jù)傳輸，將該車當前的狀態(tài)遠程傳送給顯示臺。顯示臺由OCMJ4X8C液晶屏和2個按鍵進行實時狀態(tài)顯示和啟動控制。關(guān)鍵詞：AT89S52 直流電機 舵機 光電傳感器 火焰?zhèn)鞲衅?消防智能電動車 DF無線收發(fā)Abstract: The smart car is aluminum alloy for the chassis, AT89S52 MCU as its core, including motor and servo, plus photoelectric sensors, as well as other flame sensor and power circuit. MCU controls the car turning back forward or running on the white line. RPR220 reflective photo sensor seeks the trace. Far infrared flame sensor tracks the flame. In addition, the SCM system with Sunplus for voice broadcast can remind current status. The system transmits information through DF module. The cars status will be transmitted to the Remote Console. OCMJ4X8C LCD display and 2 keys for start control.Keywords: AT89S52 Motor Servo Photo sensor Flame sensor Electrical fire engines DF wireless transmission系統(tǒng)設(shè)計1.1設(shè)計要求1.1.1設(shè)計任務(wù)設(shè)計制作一個消防智能小車模型，能到制定區(qū)域進行搶險滅火工作。以蠟燭模擬火源，隨機分布在場地中，場地如圖1所示：圖1 場地示意圖1.1.2設(shè)計要求1）基本要求（1）智能小車從安全區(qū)域啟動，自動尋找到火源并顯示。（2）除安全區(qū)外，場地隨機出現(xiàn)2個火源，要求智能小車能夠發(fā)現(xiàn)其中一個火焰并將其完全撲滅。（3）能夠發(fā)現(xiàn)并撲滅第二個火焰。（4）撲滅二個火焰的總時間不超過5分鐘。（5）能夠自動計算和顯示撲滅的火源數(shù)。2）發(fā)揮部分（1）搶險完畢后智能小車能夠返回到安全區(qū)域（原位）。（2）能夠自動計算和顯示路程。（3）能夠用不同聲音對不同的狀態(tài)進行報警。（4）其他3）說明（1）小車尺寸小于30cm30cm，所用電源電壓小于等于24V。（2）控制電機類型不限，其安裝位置及安裝方式自定。（3）滅火方式不限，但不允許碰倒蠟燭。（4）小車不能完全離開場地。（5）允許一次重啟動機會。（6）蠟燭高度：1520厘米。蠟燭置于方框的中間位置。（7）障礙物尺寸15cm15cm15cm，且位置固定。（8）試驗場地可采用黑膠皮，網(wǎng)格線可采用寬度為2.53.0cm的白色單面膠紙，測試時可自帶。1. 2模塊方案比較與論證根據(jù)題目要求，本系統(tǒng)主要由控制器模塊、電源模塊、尋跡傳感器模塊、火焰?zhèn)鞲衅鳌⒅绷麟姍C及其驅(qū)動模塊、滅火風扇及其驅(qū)動模塊、舵機模塊、語音模塊、車載顯示模塊、無線收發(fā)模塊以及液晶顯示模塊等模塊構(gòu)成。本系統(tǒng)的方框圖如圖2所示：電源模塊控制器模塊尋跡傳感器模塊火焰?zhèn)鞲衅髂K電機驅(qū)動前進轉(zhuǎn)向模塊滅火風扇及其驅(qū)動模塊語音模塊無線發(fā)射模塊無線接收模塊語音模塊顯示臺顯示模塊避障模塊車載顯示模塊測速計程模塊 圖2 系統(tǒng)方框圖為較好的實現(xiàn)各模塊的功能，我們分別設(shè)計了幾種方案并分別進行了論證。1.2.1車體設(shè)計方案1：購買玩具電動車。購買的玩具電動車具有組裝完整的車架車輪、電機及其驅(qū)動電路。但是一般的說來，玩具電動車具有如下缺點：首先，這種玩具電動車由于裝配緊湊，使得各種所需傳感器的安裝十分不方便。其次，這種電動車一般都是前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動，不能適應(yīng)該題目的方格地圖，不能方便迅速的實現(xiàn)原地保持坐標轉(zhuǎn)90度甚至180度的彎角。再次，玩具電動車的電機多為玩具直流電機，力矩小，空載轉(zhuǎn)速快，負載性能差，不易調(diào)速。而且這種電動車一般都價格不扉。因此我們放棄了此方案。方案2：自己制作電動車。經(jīng)過反復考慮論證，我們制定了左右兩輪分別驅(qū)動，前后萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。即左右輪分別用兩個轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流電機進行驅(qū)動，前后裝兩個萬向輪。這樣，當兩個直流電機轉(zhuǎn)向相反同時轉(zhuǎn)速相同時就可以實現(xiàn)電動車的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實現(xiàn)小車坐標不變的90度和180度的轉(zhuǎn)彎。在安裝時我們并不把兩個萬向輪裝在一個平面上。當小車前進時，左右兩驅(qū)動輪與前萬向輪形成了三點結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進時比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)前后兩輪過低而使左右兩驅(qū)動輪驅(qū)動力不夠的情況。為了防止小車重心的偏移，后萬向輪起支撐作用。對于車架材料的選擇，我們經(jīng)過比較選擇了鋁合金。用鋁合金做的車架比塑料車架更加牢固，比鐵制小車更輕便，美觀。綜上考慮，我們選擇了方案2。實物圖如圖3所示：圖3 車體底盤實物圖1.2.2控制器模塊方案1：采用可編程邏輯期間CPLD作為控制器。CPLD可以實現(xiàn)各種復雜的邏輯功能、規(guī)模大、密度高、體積小、穩(wěn)定性高、IO資源豐富、易于進行功能擴展。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)?？刂葡到y(tǒng)的控制核心。但本系統(tǒng)不需要復雜的邏輯功能，對數(shù)據(jù)的處理速度的要求也不是非常高。且從使用及經(jīng)濟的角度考慮我們放棄了此方案。方案2：采用凌陽公司的16位單片機，它是16位控制器，具有體積小、驅(qū)動能力高、集成度高、易擴展、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡單、中斷處理能力強等特點。處理速度高，尤其適用于語音處理和識別等領(lǐng)域。但是當凌陽單片機應(yīng)用語音處理和辨識時，由于其占用的CPU資源較多而使得凌陽單片機同時處理其它任務(wù)的速度和能力降低。本系統(tǒng)主要是進行尋跡和火焰?zhèn)鞲衅鞯臋z測以及電機的控制，兼有語音的播報。如果單純的使用凌陽單片機，在語音播報的同時小車的控制容易出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況。從系統(tǒng)的穩(wěn)定性和編程的簡潔性考慮，我們放棄了單純使用凌陽單片機而考慮其它的方案。方案3：采用Atmel公司的AT89S52單片機作為主控制器而用凌陽單片機作為輔助控制器。AT89S52是一個低功耗，高性能的51內(nèi)核的CMOS 8位單片機，片內(nèi)含8k空間的可反復擦些1000次的Flash只讀存儲器，具有256 bytes的隨機存取數(shù)據(jù)存儲器（RAM），32個IO口，2個16位可編程定時計數(shù)器。且該系列的51單片機可以不用燒寫器而直接用串口或并口就可以向單片機中下載程序。我們自己制作51最小系統(tǒng)板，體積很小，下載程序方便，放在車上不會占用太多的空間。為了同時方便使用語音的播報和識別，我們選擇了凌陽公司的SPCE061A精簡開發(fā)板61B板。61B板上配有喇叭插座、麥克風等。用戶只需使用在線調(diào)試器，不用再外接任何器件即可以完成語音錄放等功能。該精簡系統(tǒng)板體積小，功能齊全，資源豐富。能夠滿足系統(tǒng)的要求。從方便使用的角度考慮，我們選擇了方案3。1.2.3電源模塊由于本系統(tǒng)需要電池供電，我們考慮了如下集中方案為系統(tǒng)供電。方案1：采用12V蓄電池為系統(tǒng)供電。蓄電池具有較強的電流驅(qū)動能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。但是蓄電池的體積過于龐大，在小型電動車上使用極為不方便。因此我們放棄了此方案。方案2：采用3節(jié)4.2V可充電式鋰電池串聯(lián)共12.6V給直流電機供電，經(jīng)過7805的電壓變換后為單片機，傳感器和舵機供電。經(jīng)過實驗驗證，當電池為直流電機供電時，單片機、傳感器的工作電壓不夠，性能不穩(wěn)定。因此我們放棄了此方案。方案3：采用3節(jié)4.2V可充電式鋰電池為直流電機供電，用2節(jié)鋰電池經(jīng)過7805的電壓變換為單片機和傳感器供電。再用2節(jié)鋰電池經(jīng)另一套7805電壓變換電路為舵機供電。采用此種供電方式后，單片機和傳感器工作穩(wěn)定，舵機直流電機工作互不影響，且電池的體積較小，能夠滿足系統(tǒng)的要求。綜上考慮，我們選擇了方案3。1.2.4尋跡傳感器模塊方案1：用光敏電阻組成光敏探測器。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。當光線照射到白線上面時，光線發(fā)射強烈，光線照射到黑線上面時，光線發(fā)射較弱。因此光敏電阻在白線和黑線上方時，阻值會發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。方案2：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管尋跡傳感器。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測出黑線繼而輸出高電平。這樣自己制作組裝的尋跡傳感器基本能夠滿足要求，但是工作不夠穩(wěn)定，且容易受外界光線的影響，因此我們放棄了這個方案。方案3：用RPR220型光電對管。RPR220是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個高靈敏度，硅平面光電三極管。RPR220采用DIP4封裝，其具有如下特點：（1） 塑料透鏡可以提高靈敏度。（2） 內(nèi)置可見光過濾器能減小離散光的影響。（3） 體積小，結(jié)構(gòu)緊湊。當發(fā)光二極管發(fā)出的光反射回來時，三極管導通輸出低電平。此光電對管調(diào)理電路簡單，工作性能穩(wěn)定。因此我們選擇了方案3。1.2.5 火焰?zhèn)鞲衅髂K火焰檢測有溫度傳感器、煙霧傳感器、紅外傳感器、紫外傳感器以及CCD圖像傳感器。我們綜合論證了這幾種傳感器，制定了如下幾種方案。方案1：用溫度傳感器如熱電偶，熱電偶在工業(yè)應(yīng)用上十分廣泛。但是熱電偶感應(yīng)的范圍太廣，而且由于火焰只是周圍溫度稍高且范圍較窄。試驗驗證用熱電偶檢測火焰精度不高，因此我們放棄了此方案。方案2：用煙霧傳感器。煙霧傳感器廣泛應(yīng)用與火警檢測。但是由于此題目的火源是用蠟燭模擬的，沒有太大的煙霧，因此用煙霧傳感器作為此小型電動車的火焰?zhèn)鞲衅饕膊粔驅(qū)嵱?，因此我們放棄了此方案。方?：用紫外傳感器檢測火焰。紫外火焰?zhèn)鞲衅髦饕獞?yīng)用于火災(zāi)消防系統(tǒng)，尤其是一些易燃易爆場所，用來監(jiān)測火焰的產(chǎn)生。紫外線火焰?zhèn)鞲衅鞯撵`敏度高，相應(yīng)速度快，抗干擾能力強，對明火特別敏感，能對火災(zāi)立即作出反應(yīng)。但是紫外傳感器檢測的范圍太大，不適用于本系統(tǒng)。方案4：用CCD圖像傳感器。用CCD圖像傳感器可以檢測各種被檢測量，適用于各種量的檢測。但是用CCD圖像傳感器需要處理的信號量太大，且體積較大，不使用與本系統(tǒng)。方案5：用遠紅外傳感器。經(jīng)試驗驗證，遠紅外火焰?zhèn)鞲衅鳈z測距離遠，線性度好，檢測準確，且體積較小。很適用于本題目的要求。因此我們選擇了方案5。在火焰?zhèn)鞲衅髂K的設(shè)計中，我們在車體的前頭的兩側(cè)離地大約1520cm（相當于火焰高度）處安裝遠紅外火焰?zhèn)鞲衅鳎颐恳粋?cè)裝有兩個。由于火焰?zhèn)鞲衅鞯臋z測距離很遠，為了避免錯誤檢測遠處火焰的情況的出現(xiàn)，我們把每一側(cè)的較低的傳感器用黑色塑料紙包住。經(jīng)實驗驗證，這樣處理過的火焰?zhèn)鞲衅髦荒軝z測到一個方格距離的火焰，而對遠距離的火焰沒有反應(yīng)。我們把用黑塑料包住的傳感器稱為“近視”傳感器，把沒有處理過的稱為“遠視”傳感器?！敖暋眰鞲衅骱汀斑h視”傳感器配合交替使用，可以更好的完成計劃任務(wù)。1.2.6 避障模塊方案1：用超聲波傳感器進行避障。超聲波傳感器的原理是：超聲波由壓電陶瓷超聲波傳感器發(fā)出后，遇到障礙物便反射回來，再被超聲波傳感器接收。然后將這信號放大后送入單片機。超聲波傳感器在避障的設(shè)計中被廣泛應(yīng)用。但是超聲波傳感器需要40KHz的方波信號來工作，因為超聲波傳感器對工作頻率要求較高，偏差在1內(nèi)，所以用模擬電路來做方波發(fā)生器比較難以實現(xiàn)。而用單片機來作方波發(fā)生器未免有些浪費資源。因此我們考慮其他的方案。方案2：用紅外光電開關(guān)進行避障。光電開關(guān)的工作原理是根據(jù)投光器發(fā)出的光束，被物體阻斷或部分反射，受光器最終據(jù)此作出判斷反應(yīng)，是利用被檢測物體對紅外光束的遮光或反射，由同步回路選通而檢測物體的有無，其物體不限于金屬，對所有能反射光線的物體均能檢測。光電開關(guān)E3F-DS10C4操作簡單，使用方便。當有光線反射回來時，輸出低電平。當沒有光線反射回來時，輸出高電平?？紤]到本系統(tǒng)只需要檢測簡單障礙物，沒有十分復雜的環(huán)境。為了使用方便，便于操作和調(diào)試，我們最終選擇了方案2。1.2.7測速計程模塊方案1：用霍耳傳感器進行測速。當載流導體或半導體出于與電流相垂直的磁場中時，在其兩端將產(chǎn)生電位差。這一現(xiàn)象稱為霍耳效應(yīng)?；舳絺鞲衅骼玫木褪腔舳?yīng)。如果在車輪的內(nèi)側(cè)裝上一條細磁鐵，把霍耳傳感器同樣裝在車輪的內(nèi)側(cè)，測量火焰?zhèn)鞲衅鞯妮敵鼍涂梢灾儡囕嗈D(zhuǎn)過的圈數(shù)。霍耳傳感器是非接觸式測量，而且對灰塵、濕度、振動等環(huán)境條件不敏感。特性也不隨時間而變化。雖然霍耳傳感器具有眾多優(yōu)點。但是由于我們的電動車較小，比較細小的磁鐵不易尋找。因此我們嘗試著尋找其它的方案。方案2：用RPR220型光電對管進行測速。在車輪的內(nèi)側(cè)貼上一個光電碼盤，用光電對管對碼盤進行檢測。光電對管照射到黑色和白色的邊界時輸出信號會有跳變。將跳變的輸出信號送給單片機進行檢測就可以得到輪子的轉(zhuǎn)速。由于我們電動車的尋跡都是用的RPR220型光電對管，所以用該型號光電對管進行測速時可以使用同樣的調(diào)理電路。從使用的方便和靈活性考慮，我們選擇了方案2。1.2.8電機模塊本系統(tǒng)為智能電動車，對于電動車來說，其驅(qū)動輪的驅(qū)動電機的選擇就顯得十分重要。由于本題要實現(xiàn)對路徑的準確定位和精確測量，我們綜合考慮了一下兩種方案。方案1：采用步進電機作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實現(xiàn)小車前進路程和位置的精確定位。雖然采用步進電機有諸多優(yōu)點，步進電機的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。經(jīng)綜合比較考慮，我們放棄了此方案。方案2：采用直流減速電機。直流減速電機轉(zhuǎn)動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。由于其內(nèi)部由高速電動機提供原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生大扭力。我們所選用的直流電機減速比為1：74，減速后電機的轉(zhuǎn)速為100r/min。我們的車輪直徑為6cm，因此我們的小車的最大速度可以達到V=2rv=2*3.14*0.03*100/60=0.314m/s能夠較好的滿足系統(tǒng)的要求，因此我們選擇了此方案。1.2.9電機驅(qū)動模塊方案1：采用專用芯片L298N作為電機驅(qū)動芯片。L298N是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，它相應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個直流電機，而且還帶有控制使能端。用該芯片作為電機驅(qū)動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。方案2：對于直流電機用分立元件構(gòu)成驅(qū)動電路。由分立元件構(gòu)成電機驅(qū)動電路，結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉，在實際應(yīng)用中應(yīng)用廣泛。但是這種電路工作性能不夠穩(wěn)定。因此我們選用了方案1。1.2.10車載語音模塊和控制臺語音模塊方案1：選擇專門的語音存儲芯片ISD1420，通過單片機進行錄放音的控制。用這種方法雖然比較簡介方便，但是在地址模式所占IO口較多,在操作模式下進行隨機播放又需快進,較適合于順序播放。且存儲空間較小，只能存儲總計20s的語音，無法進行語音識別。為了能更好的使用語音播放和語音辨識，我們放棄了此方案。方案2：選擇DSP進行語音識別，DSP具有很強的信息處理能力，能夠進行語音的存儲錄放和語音的辨識，但是考慮到系統(tǒng)的成本和使用的靈活和方便，我們放棄了此方案。方案3：使用凌陽精簡板開發(fā)板61B板，該精簡開發(fā)板體積小，使用方便，且具有凌陽系列的很強的語音處理功能，且具有語音播報和辨識的模塊。凌陽61單片機是16位單片機，具有DSP功能，有很強的信息處理能力，最高時鐘頻率可達49MHz，具有運算速度高等優(yōu)勢。這些都為語音處理和辨識準備了很好的條件。因此我們選用了方案3。1.2.11無線收發(fā)模塊無線數(shù)據(jù)傳輸被廣泛應(yīng)用在車輛監(jiān)控、遙控、遙測、小型無線網(wǎng)絡(luò)、無線數(shù)據(jù)通信、機器人控制、數(shù)字音頻、數(shù)字圖像的傳輸?shù)阮I(lǐng)域中。方案1：用DF無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊。DF無線發(fā)射模塊通訊方式為調(diào)頻AM，工作頻率為315MHz，為ISM頻段，發(fā)射頻率00判斷判斷右輪一級加速右輪二級加速左輪一級加速左輪二級加速0圖25 傳感器信息處理子程序流程圖4系統(tǒng)功能測試4.1測試儀器及設(shè)備表1 測試儀器設(shè)備清單儀器名稱型號用途數(shù)量PC機聯(lián)想調(diào)試及下載程序1數(shù)字萬用表MASTECH my65測量各電路工作情況1秒表記錄時間14.2功能測試4.2.1基本功能測試（1）在場地上沒有放置蠟燭，小車從啟動區(qū)啟動。走到第一列后豎直到底，然后返回場地中間的橫向白線處，按照橫向白線走到場地的盡頭后轉(zhuǎn)彎180度，返回啟動區(qū)。所用時間總計28.666秒。返回啟動區(qū)后，遠程顯示臺的液晶屏顯示并同時語音播報：沒有發(fā)現(xiàn)火源。小車路線示意圖如圖26所示：啟動區(qū)圖26 小車路線示意圖（測試1）（2）在場地中隨機放置一根蠟燭。小車從啟動區(qū)啟動后能夠找到蠟燭，此時，遠程顯示臺的液晶屏顯示并語音報警：找到火源1。小車語音播報：發(fā)現(xiàn)火源1。小車按照預定路線將蠟燭熄滅后，遠程顯示臺液晶屏顯示并語音播報：已熄滅火源。小車語音播報：熄滅火源1。完成此過程所用時間為37.514秒。小車完成此過程的示意圖如圖27所示：啟動區(qū)滅火圖27 小車路線示意圖（測試2）（3）在場地中隨機放置兩根蠟燭，小車能夠依次找到蠟燭并將火焰熄滅。找到第一根蠟燭時，遠程液晶顯示并語音報警：找到火源1。同時小車語音播報：發(fā)現(xiàn)火源1。將第一根蠟燭熄滅后，遠程顯示臺能夠顯示并語音播報：已熄滅火源1。同時小車語音播報：熄滅火源1。完成這些動作所用時間為34.953秒。找到第二根蠟燭時，遠程液晶顯示并語音報警：找到火源2。同時小車語音播報：發(fā)現(xiàn)火源2。將第二根蠟燭熄滅后，遠程顯示臺嫩構(gòu)顯示并語音播報：已熄滅火源2。同時小車語音播報：熄滅火源2。完成這些動作所用時間為75.764秒。小車完成此過程的路線示意圖如圖28所示：啟動區(qū)滅火滅火圖28 小車路線示意圖（測試3）4.2.2發(fā)揮功能及其他功能測試我們在場地上隨即放置兩個蠟燭，蠟燭擺放位置及場地示意圖如圖29所示：啟動區(qū)滅火滅火 圖29 小車發(fā)揮功能及其它功能測試測試步驟如下：（1）遠程復位啟動電動車。將車放置在啟動區(qū)內(nèi)，在遠程控制臺按下啟動按鈕，小車從啟動區(qū)正常啟動。同時遠程顯示臺的液晶屏上繪圖顯示整個場地地圖以及小車當前在地圖上的位置。（2）發(fā)現(xiàn)第一個火源時，遠程顯示臺語音播報：發(fā)現(xiàn)火源1?；鹪次恢眉靶≤嚠斍拔恢迷谝壕辽夏軌蚶L圖顯示。小車同時將其熄滅并語音播報狀態(tài)：熄滅火源1。遠程顯示臺液晶屏可以實時顯示整個過程，遠程顯示臺語音播報：熄滅火源1。（3）發(fā)現(xiàn)第二個火源時，遠程顯示臺語音播報：發(fā)現(xiàn)火源2。火源位置及小車當前位置在液晶屏上能夠繪圖顯示。小車同時將其熄滅并語音播報狀態(tài)：熄滅火源2。遠程顯示臺液晶屏可以實時顯示整個過程，遠程顯示臺語音播報：熄滅火源2。（4）小車熄滅兩個火焰后，返回啟動區(qū)并停止。遠程顯示臺液晶屏可以繪圖顯示小車回到初始位置。遠程顯示臺語音播報：發(fā)現(xiàn)火源數(shù)2，熄滅火焰數(shù)2，成功完成任務(wù)。5.結(jié)論測試表明，小車能夠較好的完成題目要求的基本要求和發(fā)揮部分。同時作為我們的特色的遠程顯示臺的工作正常，繪圖顯示清楚，語音播報清晰，遠程顯示效果良好。6.結(jié)束語通過遠程顯示臺的液晶繪圖實時顯示，能夠直觀、形象、美觀的顯示小車的狀態(tài)。我們的遠程顯示臺只是起到遠程顯示監(jiān)控的作用，而并沒有遙控滅火電動車。遠程顯示臺的應(yīng)用，為實際生活中的滅火機器人的模擬遠程顯示。當機器人在無法靠近的火場工作時，人可以遠程看到機器人所處位置及完成任務(wù)的情況。我們的遠程顯示監(jiān)控只是應(yīng)用了無線傳輸，并沒有用攝像頭就實現(xiàn)了機器人位置及狀態(tài)的顯示，節(jié)約了成本。7.參考文獻1. 李正軍。計算機控制系統(tǒng)。北京：機械工業(yè)出版社，20052. 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