【溫馨提示】 dwg后綴的文件為CAD圖，可編輯，無水印，高清圖，，壓縮包內文檔可直接點開預覽，需要原稿請自助充值下載，請見壓縮包內的文件，所見才能所得，下載可得到【資源目錄】下的所有文件哦--有疑問可咨詢QQ:1304139763 或 414951605
題目：焊接機械手的結構設計
系 別： 機電信息系
專 業(yè)：機械設計制造及其自動化
班 級：
學 生：
學 號：
指導教師：
2013年5月
焊接機械手的結構設計
摘 要
本設計為焊接機械手的結構設計，主要研究內容：腰部回轉機構的設計；大、小臂和腕部回轉的結構設計。
本設計由整體布局入手，參考現有關節(jié)型機械臂的相關設計，初步確定腰部的轉動慣量，從而確定電機的選型，安裝等相關設計。在機械臂的靈活和精度的前提下完成總體結構的設計，然后根據總體結構，從而確定本設計的機械臂各個主要零部件的設計。
在主要零部件的設計中，主要包括腰部殼體的設計、軸的結構設計、軸承的選擇、電機的設計計算、大小臂的結構和固定等。
本設計整體在現有關節(jié)型機械臂的結構上做了修改，使得它能夠更好的滿足本設計的設計要求。本設計結構簡單、重量輕、外形尺寸小、設備費用低、運轉安全、操作方便、便于維修和管理。
關鍵詞：機械手；諧波減速器；結構設計
I
Structure design of robot arm
Abstract
The design for the design of welding structure of the manipulator, the main research contents: the design of the waist turning mechanism； structure design of large, small arm and wrist rotation.
This design by the overall layout with reference to the relevant design, the existing joint type manipulator, preliminary determine the moment of inertia of the waist, so as to determine the motor selection, installation and other related design. Complete the design of the overall structure of the flexible manipulator based on precision and the next, and then based on the overall structure, design of mechanical arm to determine the design of all the major components of the.
The design of the main components, including the housing design, structural design of shaft, bearing selection, design and calculation of the size of motor, arm structure and fixed.
The design of the whole made changes in the existing joint type manipulator structure, so that it can better meet the design requirement of this design. The design has simple structure, light weight, small size, low cost of equipment, operation safety, convenient operation, easy to repair and management.
KeyWords：robot arm；harmonic drive；structure design
目 錄
1 緒論 1
1.1 機器人簡介 1
1.1.1 機器人的發(fā)展及應用 2
1.1.2 點焊機器人介紹及其研究意義 4
1.1.3 機器人的組成 6
1.2 機械手的組成 8
1.3 本文主要研究工作 11
2 機械手的總體結構 12
2.1 機械手總體結構的類型 12
2.2 設計具體采用方案 13
3 機械手腰部機座 15
3.1 機械手腰部機座結構的設計 15
3.2 機械手腰部機座設計的具體采用方案 15
3.3 電動機的選擇 16
3.4 減速器的選擇 17
3.5 鍵的選擇 18
4 機械手手臂的結構設計 20
4.1 設計具體采用方案 21
4.2 大臂電動機的選擇 21
4.3 大臂減速器的相關計算 22
4.4 小臂電動機的選擇 23
4.5 小臂減速器的相關計算 24
5 機械手腕部的結構方案設計 27
5.1 腕部電動機的選擇 27
5.2 腕部減速器的選擇 27
6 軸承的選用與校核 29
7 結論 39
參考文獻 40
致謝 41
畢業(yè)設計（論文）知識產權聲明 42
畢業(yè)設計（論文）獨創(chuàng)性聲明 43
2
1 緒論
1.1 機器人簡介
工業(yè)機器人（英語：industrial robot。簡稱IR）是廣泛適用的能夠自主動作，且多軸聯動的機械設備。它們在必要情況下配備有傳感器，其動作步驟包括靈活的，轉動都是可編程控制的（即在工作過程中，無需任何外力的干預）。它們通常配備有機械手、刀具或其他可裝配的的加工工具，以及能夠執(zhí)行搬運操作與加工制造的任務。機器人是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。聯合國標準化組織采納了美國機器人協會給機器人下的定義：“一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或是為了執(zhí)行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統[1]。”